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测程法系统误差的测量与校核
被引量：
12
1
作者
王卫华
熊有伦
孙容磊
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第5期454-460,共7页
在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .
关键词
测程法
系统误差
umbmark
校核
定位
移动机器人
下载PDF
职称材料
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
被引量：
8
2
作者
卢纪凤
罗磊
时轮
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第4期149-153,165,共6页
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Mat...
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。
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关键词
差速移动机器人
里程计标定
激光雷达安装误差标定:
umbmark
EKF
原文传递
基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究
被引量：
4
3
作者
张胜宾
赵祚喜
《现代电子技术》
北大核心
2018年第3期80-83,87,共5页
测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,...
测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一。概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验。结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高。
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关键词
移动机器人
定位
测程法
umbmark
算法
系统误差
校核试验
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职称材料
题名
测程法系统误差的测量与校核
被引量：
12
1
作者
王卫华
熊有伦
孙容磊
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第5期454-460,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目 (50 1 750 36)
国家 973计划资助项目 (2 0 0 3CB71 62 0 7) .
文摘
在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .
关键词
测程法
系统误差
umbmark
校核
定位
移动机器人
Keywords
odometry
systematic error
umbmark
calibration
localization
mobile robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
被引量：
8
2
作者
卢纪凤
罗磊
时轮
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交大智邦科技有限公司
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第4期149-153,165,共6页
基金
国家04重大科技专项资助(2019ZX04027-001)
上海市军民融合专项项目计划课题(2016-63)。
文摘
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。
关键词
差速移动机器人
里程计标定
激光雷达安装误差标定:
umbmark
EKF
Keywords
differential mobile robot
odometry calibration
laser rangefinder installationcalibration
umbmark
EKF
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究
被引量：
4
3
作者
张胜宾
赵祚喜
机构
广东交通职业技术学院汽车与工程机械学院
华南农业大学工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第3期80-83,87,共5页
基金
国家自然科学基金:基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究(61175081)
948计划:精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32)~~
文摘
测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一。概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验。结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高。
关键词
移动机器人
定位
测程法
umbmark
算法
系统误差
校核试验
Keywords
mobile robot
location
odometry
umbmark
algorithm
system error
calibration test
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
测程法系统误差的测量与校核
王卫华
熊有伦
孙容磊
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004
12
下载PDF
职称材料
2
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
卢纪凤
罗磊
时轮
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020
8
原文传递
3
基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究
张胜宾
赵祚喜
《现代电子技术》
北大核心
2018
4
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职称材料
已选择
0
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