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平行机器人与平行无人系统:框架、结构、过程、平台及其应用 被引量:62
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作者 白天翔 王帅 +3 位作者 沈震 曹东璞 郑南宁 王飞跃 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期161-175,共15页
本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台... 本文将基于ACP(Artificial societies,computational experiments,parallel execution)的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台,即平行无人系统.本文从平行机器人的基本概念出发,提出平行无人系统的基本框架,并介绍了各模块的基本功能与实现方法,探讨了其中的关键技术.然后本文围绕无人机、无人车、无人船三个方面展望了无人平行系统在实际中的应用和所面临的挑战,提出了平行无人系统的未来发展方向. 展开更多
关键词 平行系统及理论 平行机器人 软件定义机器人 无人车 无人机 无人船
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无人机航摄系统的特点及应用前景探讨 被引量:37
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作者 杨润书 吴亚鹏 +1 位作者 李加明 万保峰 《地矿测绘》 2011年第1期8-9,12,共3页
介绍了无人机航摄系统的组成,该系统主要包括飞行平台、地面站系统、航拍摄像系统、影像处理软件4个部分,讨论该系统的特点和优势,并对其应用前景进行展望。
关键词 无人机 遥感 空间分辨率 正射影像图
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简述无人机在遥感技术中的应用 被引量:35
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作者 王青山 《测绘与空间地理信息》 2010年第3期100-101,104,共3页
随着我国经济建设的发展,现有的航天、航空遥感技术手段已无法适应经济发展的需要,客观上要求新的遥感技术为日益发展的经济建设服务。以无人机为空中遥感平台的遥感技术,正是适应这一需要而发展起来的一项新型应用性技术,能够较好地满... 随着我国经济建设的发展,现有的航天、航空遥感技术手段已无法适应经济发展的需要,客观上要求新的遥感技术为日益发展的经济建设服务。以无人机为空中遥感平台的遥感技术,正是适应这一需要而发展起来的一项新型应用性技术,能够较好地满足现阶段我国城乡对航空遥感业务的需求。本文将从工作原理、流程、优势等几个方面简要论述无人机在遥感技术中的应用。 展开更多
关键词 无人机 遥感 应用
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垂直起降无人机总体方案分析及控制策略综合研究 被引量:30
4
作者 王冠林 武哲 《飞机设计》 2006年第3期25-30,共6页
垂直起降无人机是垂直起降技术和无人机的结合体。它既有直升机的垂直起降和悬停能力,又具有固定翼飞机的速度快、航程远的特点。同时,它还具备一般无人机的基本特点,可满足执行特殊任务的需要。因无需考虑机载人员的因素,垂直起降无人... 垂直起降无人机是垂直起降技术和无人机的结合体。它既有直升机的垂直起降和悬停能力,又具有固定翼飞机的速度快、航程远的特点。同时,它还具备一般无人机的基本特点,可满足执行特殊任务的需要。因无需考虑机载人员的因素,垂直起降无人机可以采用的垂直起降和总体设计方案更加灵活和多样。本文在分析现有各种垂直起降无人机方案的基础上,提出了“双旋翼尾坐式飞翼”布局,并在随后对其进行了详细参数确定和性能估算。最后,对其进行了控制策略的研究。 展开更多
关键词 垂直起降 无人机 总体设计 控制策略
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基于遗传算法的输电线路无人机巡检路径规划 被引量:30
5
作者 邓荣军 王斌 +1 位作者 熊典 代礼弘 《计算机测量与控制》 2015年第4期1299-1301,共3页
针对无人机有效、安全巡检输电线路的路径问题,提出了一种基于遗传算法的输电线路无人机巡检路径规划方法,采用极坐标编码方式对无人机巡检路径构造染色体;结合实际情况中的无人机巡检各种约束问题,设计了适合于无人机巡检路径规划的遗... 针对无人机有效、安全巡检输电线路的路径问题,提出了一种基于遗传算法的输电线路无人机巡检路径规划方法,采用极坐标编码方式对无人机巡检路径构造染色体;结合实际情况中的无人机巡检各种约束问题,设计了适合于无人机巡检路径规划的遗传算子;实验结果证明算法能综合考虑各种因素,提高了全局寻优能力,是解决实际输电线路无人机巡检路径规划问题的较好办法; 展开更多
关键词 无人机 遗传算法 输电线路巡检 路径规划 染色体编码
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3维动态环境下的无人机路径跟踪算法 被引量:23
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作者 王怿 祝小平 +1 位作者 周洲 张慧 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期83-91,共9页
针对固定翼无人机在动态环境下沿参考轨迹飞行时可能与未知障碍物发生碰撞的问题,提出了可实时避障的路径跟踪算法.采用3维毕达哥拉斯速端曲线(PH)作为参考飞行路径.PH曲线具有曲率连续、曲线平滑等特性,能满足固定翼无人机运动学约束,... 针对固定翼无人机在动态环境下沿参考轨迹飞行时可能与未知障碍物发生碰撞的问题,提出了可实时避障的路径跟踪算法.采用3维毕达哥拉斯速端曲线(PH)作为参考飞行路径.PH曲线具有曲率连续、曲线平滑等特性,能满足固定翼无人机运动学约束,适于无人机飞行跟踪控制实现.给出了3维空间内稳定跟踪参数化曲线路径的充分条件.设计了非线性模型预测控制器使无人机能稳定跟踪3维PH参考路径,并改进了目标函数形式使无人机在沿参考路径飞行时能及时避开环境中未知的大型静止障碍物和移动障碍物,在避障后继续朝目标点飞行.最后通过MATLAB仿真实验验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 避障 路径跟踪 毕达哥拉斯速端曲线 无人机
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基于合作目标的无人机目标跟踪方法 被引量:21
7
作者 苏贇 王挺 +2 位作者 姚辰 邵士亮 王志东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期425-432,共8页
无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对... 无人机与地面排爆机器人组成空地系统协同作业,可以大大提高排爆机器人的作业效率和作业能力.针对此问题,提出一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法.首先,利用视觉算法对地面目标进行识别和定位,并利用动态置信窗口减小搜索面积.对于高机动性造成的目标短暂消失导致跟踪失败的问题,利用卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波和运动预测,并提出一种自适应串级PID(比例一积分一微分)算法进行无人机飞行控制,实现对动态目标的实时跟踪.最后,设计了机体倾斜补偿算法来解决环境干扰造成的降落误差较大的问题,实现无人机的精准降落.搭建了地面机器人和无人机组成的空地系统进行实验,结果表明该系统能可靠地完成各部分任务,验证了所设计算法的有效性. 展开更多
关键词 无人机 目标识别与跟踪 自适应串级PID 精准降落 卡尔曼滤波
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无人机航测遥感技术在农村土地承包经营权登记试点中的应用 被引量:20
8
作者 周晓云 陆朝锋 廖顺华 《测绘与空间地理信息》 2014年第11期163-165,共3页
简要介绍农村土地承包经营权登记试点工作概况和无人机航摄技术的特点,结合工程实例介绍了利用无人机航摄影像制作DOM的作业过程,描述其中的航拍、像片控制测量、空三加密及DOM制作。
关键词 无人机 航空摄影测量 农村土地承包经营权 登记
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无人机三维路径规划及避障方法 被引量:20
9
作者 袁建华 李尚 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2021年第1期95-101,共7页
针对无人机(UAV)在三维环境中如何由起始点到目标点合理地规划路径避开障碍物,提出了一种基于改进粒子群算法与滚动策略相结合的UAV路径规划与避障方法.该方法首先以UAV为中心,通过传感器建立UAV的可视区域模型;其次结合滚动策略滚动探... 针对无人机(UAV)在三维环境中如何由起始点到目标点合理地规划路径避开障碍物,提出了一种基于改进粒子群算法与滚动策略相结合的UAV路径规划与避障方法.该方法首先以UAV为中心,通过传感器建立UAV的可视区域模型;其次结合滚动策略滚动探知UAV周围环境信息;最后,利用改进的粒子群算法进行路径搜索,并加入综合转角控制提高路径的平滑性.在传统粒子群算法中加入信息素与启发函数,增强算法的全局搜索能力,并对参数进行特定设计提高算法的收敛速度.仿真结果表明,该方法可以实现实时避障,所规划的路径相对平滑,且改进算法比传统算法具有较高的收敛性. 展开更多
关键词 粒子群优化算法 信息素 路径规划 无人机
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无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析 被引量:20
10
作者 连镇华 《地理空间信息》 2010年第1期20-22,共3页
通过对相片倾角对航测高程误差影响的理论分析,结合无人机低空摄影实际生产出现的问题,提出无人机低空摄影飞行姿态控制的指导性建议。
关键词 无人机 航向倾角 旁向倾角 误差 低空摄影
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利用无人机倾斜影像与GCP构建高精度侵蚀沟地形模型 被引量:17
11
作者 冯林 李斌兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期88-95,共8页
为了提高侵蚀沟立体建模与监测的精度,该文采用消费级无人机作为低空遥感平台,以黄土高原一典型切沟为研究对象,通过无人机采集的倾斜影像与部署的地面控制点,采用多视立体运动恢复结构方法(structure from motion with multi-view ster... 为了提高侵蚀沟立体建模与监测的精度,该文采用消费级无人机作为低空遥感平台,以黄土高原一典型切沟为研究对象,通过无人机采集的倾斜影像与部署的地面控制点,采用多视立体运动恢复结构方法(structure from motion with multi-view stereo,Sf M-MVS)构建了高精度侵蚀沟表面模型,对其建模精度与数字高程模型、正射影像等成果进行分析,并与传统正射航图建模成果进行了比较。结果表明:构建的侵蚀沟稠密点云模型的水平均方根误差约为0.096 m,高程均方根误差约为0.018 m,满足1:500比例尺数字线划图与正射影像图的要求。与正射航图建模成果相比,高程误差减小了50%;侵蚀沟稠密点云的整体密度与地面激光雷达相当,且避免了后者多站拼接造成的密度不均问题。除了沟头部分的小块内凹区域,沟壁、沟头部分没有明显的空洞,植被覆盖的区域也能够正常建模。而正射航图的建模成果中在沟头内凹部分以及植被覆盖部分存在大块的空洞;由侵蚀沟的数字高程模型与等高线图可见,构建的侵蚀沟模型能够准确地反映切沟的形态特征。总体而言,该方法在侵蚀沟的高精度建模与监测方面具有显著优势,具有推广应用的潜力。 展开更多
关键词 无人机 图像处理 模型 倾斜影像 侵蚀沟 多视立体运动恢复结构方法
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无人机视频情报的压缩传输技术 被引量:14
12
作者 崔麦会 周建军 陈超 《电讯技术》 2007年第1期131-133,共3页
视频图像信号是无人机主要的侦察信息。文中介绍了视频图像信号的数字压缩传输技术,重点讨论了几种压缩编码方法,给出了模拟视频数字化压缩传输方案,并进行了性能分析。
关键词 无人机 视频图像 压缩传输
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基于多异类传感器信息融合的微型多旋翼无人机实时运动估计 被引量:15
13
作者 周璠 郑伟 汪增福 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期94-101,共8页
针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然... 针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然后,在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中,考虑了视觉定位结果的时延,利用加速度信息进行时延补偿.最终得到实时的高精度运动估计结果.在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证.通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较,证明了本方法的有效性. 展开更多
关键词 微型无人机 视觉导航 时延补偿 传感器数据融合
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基于无人机和无人船的河(江)道地形测绘技术应用 被引量:11
14
作者 刘超群 卢自来 +3 位作者 刘敏 朱运权 廖小龙 李贞 《水运工程》 北大核心 2023年第S01期138-142,共5页
河(江)道地形测量是保证河(江)道通航、行洪与河(江)道整治、河(江)道工程施工等的前提。针对现有河(江)道地形测量技术中存有作业效率低、作业人员存有涉水风险等问题,以四川省广元市昭化区嘉陵江某段长约2.6 km的江道为研究区域,运用... 河(江)道地形测量是保证河(江)道通航、行洪与河(江)道整治、河(江)道工程施工等的前提。针对现有河(江)道地形测量技术中存有作业效率低、作业人员存有涉水风险等问题,以四川省广元市昭化区嘉陵江某段长约2.6 km的江道为研究区域,运用无人机和无人船相结合的江道测绘技术,得到了符合规范要求的试验区数字正射影像(DOM)、数字高程模型(DEM)和数字线划图(DLG)。结果表明:在GPS-RTK检验方式下,基于无人机和无人船相结合的测绘技术生产的1:2 000 DLG成果就岸上地形检查点而言中误差小于0.055 m占比99.4%,就水下地形检查点而言中误差小于0.25 m占比98.4%,均能满足JTS 131—2012《水运工程测量规范》成图精度要求。 展开更多
关键词 无人机 无人船 河(江)道地形测绘 3D产品 精度评价
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基于蚁群算法的无人机任务规划 被引量:11
15
作者 王和平 柳长安 李为吉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期98-101,共4页
为了提高无人机 ( UAV)作战任务的成功率 ,在执行敌方防御区域内攻击任务前必需规划设计出高效的无人机飞行航路 ,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题 ,本文对新近发展的蚁群算法进行了研究 ,提... 为了提高无人机 ( UAV)作战任务的成功率 ,在执行敌方防御区域内攻击任务前必需规划设计出高效的无人机飞行航路 ,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题 ,本文对新近发展的蚁群算法进行了研究 ,提出适用于航路规划的优化方法 ,并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。 展开更多
关键词 无人机 航路规划 蚁群算法 生物信息激素
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无人机的海岸地形航测技术探讨 被引量:15
16
作者 郭忠磊 赵俊生 +1 位作者 刘雁春 孙东磊 《海洋测绘》 2010年第6期30-32,共3页
根据海岸带的定义,说明其地形图测绘的内容及要求。分析了无人机航测系统中数码相机的检校内容,参照航空摄影测量规范和无人机航测外业实践,探讨了无人机进行海岸带地形测量的方法和步骤,对海岸带区域开展无人机航测作业具有一定的参考... 根据海岸带的定义,说明其地形图测绘的内容及要求。分析了无人机航测系统中数码相机的检校内容,参照航空摄影测量规范和无人机航测外业实践,探讨了无人机进行海岸带地形测量的方法和步骤,对海岸带区域开展无人机航测作业具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 海岸带 无人机 航空摄影测量
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基于像素工厂的无人机影像空三优化技术 被引量:14
17
作者 邹晓亮 缪剑 +1 位作者 张永生 赵桂华 《测绘科学技术学报》 北大核心 2012年第5期362-367,共6页
研究了利用像素工厂对无人机遥感影像进行空三优化技术。分析了像素工厂快速处理无人机遥感影像的理论依据和方法;探讨了空三优化分组参数的绑定策略;提出了空三优化结果的精度评价要求。最后利用GPS辅助无人机遥感影像数据进行试验验证... 研究了利用像素工厂对无人机遥感影像进行空三优化技术。分析了像素工厂快速处理无人机遥感影像的理论依据和方法;探讨了空三优化分组参数的绑定策略;提出了空三优化结果的精度评价要求。最后利用GPS辅助无人机遥感影像数据进行试验验证,结果表明:在像素工厂平台上对无人机遥感影像进行空三优化处理,能够快速地为后续DSM,DOM和真正射影像生产提供符合精度要求的基础数据。像素工厂与无人机影像数据的结合是无人机测绘工程自动化处理和应急保障的一个有效途径。 展开更多
关键词 无人机 像素工厂 空三优化 切比雪夫多项式 精度评价 真正射影像图
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基于IHDR自主学习框架的无人机3维路径规划 被引量:14
18
作者 陈洋 张道辉 +1 位作者 赵新刚 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期513-518,共6页
提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果... 提出一种基于自主学习框架的无人机3维路径规划方法.该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成.在该框架中,无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动,另一方面,如果检索结果对于当前无人机的状态是无效的,可以在线启动常规3维路径规划算法,实时计算机器人的控制量,在控制机器人运动的同时将当前状态下的新决策量添加到知识库中从而对其进行更新.此外,分别采用增量分层判别回归算法(IHDR)和k-D树方法建立了路径规划知识库.其中,IHDR方法通过增量方式,可将以往的路径样本建立为一棵分层树.大量的仿真结果对比表明,在本文提出的框架下,基于IHDR的方法比传统的k-D树方法具有更好的实时性. 展开更多
关键词 无人机 3维路径规划 自主学习框架 IHDR K-D树
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电子战无人机协同作战关键技术发展现状 被引量:14
19
作者 刘慧霞 席庆彪 +2 位作者 李大健 张波 肖佳伟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第9期5-8,共4页
无人机作为信息战中的核心平台之一已经应用于整个电子战领域,在多个国家得到了重点发展。回顾了电子战无人机的发展现状;讨论了面向未来网络化、立体化作战环境下电子战无人机与其他系统协同作战关键技术。
关键词 电子战无人机 协同作战 主动感知技术 智能控制技术
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面向单体建筑精细化建模的无人机三维航线规划 被引量:14
20
作者 周骁腾 周政 +1 位作者 张书航 刘春 《地矿测绘》 2017年第2期24-27,共4页
文章提出了一种面向单体建筑精细化建模的无人机三维航线规划方案。该方案使用测绘无人机与单个相机作为单体建筑三维建模信息获取的平台,基于传统航空摄影测量技术,结合近景摄影测量方法,将无人机飞行摄影航线改进为三维环绕式,提高建... 文章提出了一种面向单体建筑精细化建模的无人机三维航线规划方案。该方案使用测绘无人机与单个相机作为单体建筑三维建模信息获取的平台,基于传统航空摄影测量技术,结合近景摄影测量方法,将无人机飞行摄影航线改进为三维环绕式,提高建筑物侧面特征点的提取精度,有效地解决了快速获取单体建筑三维精细化建模所需要的信息这一问题。 展开更多
关键词 航线规划 三维重建 无人机 单体建筑
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