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题名基于激光测距的输电线路覆冰状态监测系统研究
被引量：1
- 1
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作者
毛先胤
陈舸
吕乾勇
乐驰豪
鲁彩江
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机构
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
南方电网防冰减灾重点实验室
西南交通大学机械工程学院机电测控系
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出处
《自动化与仪器仪表》
2023年第3期96-99,106,共5页
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基金
中国南方电网有限责任公司科技项目,输配电线路覆冰监测有效性提升技术研究(子课题3),(编号GZKJXM20191287)。
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文摘
为提高输电线路覆冰安全性,提出一种基于激光雷达测距的输电线路覆冰状态监测系统,该系统主要由移动平台、电源模块、数据存储及发送模块、4 G通信模块、二维激光雷达模块和上位机组成。通过控制激光雷达旋转角度,采集得到大量不同角度下输电线路对地的距离,经树莓派存储并通过4 G通信发送至远程上位机;上位机将获取的对地距离数据拟合为输电线抛物线模型,并利用对地距离与输电线路弧垂之间的对应关系,得到输电线覆冰状态。
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关键词
二维激光雷达
输电线路检测
抛物线模型
弧垂
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Keywords
two-dimensional lidar
transmission line inspection
parabolic model
arched drape
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于二维激光雷达植株高度测量系统的研究
被引量：3
- 2
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作者
张宏群
刘开辉
郑峰
陈佳力
陈思
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机构
南京信息工程大学电子与信息工程学院
航天新气象科技有限公司
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2021年第4期97-103,共7页
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基金
无锡市现代产业发展资金项目(WX1811AG617)资助。
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文摘
植株高度数据的获取主要依靠人工测量的方式,这种方式不仅费时费力,而且具有一定的主观性。为了解决这一问题,构建了一个植株高度测量系统,设计了一种能够俯仰扫描的激光雷达扫描装置,通过控制二维激光雷达旋转,实现植株的三维重现,进而得到其高度信息。使用该系统,对绿萝和万年青这种单株植株采用侧面整体轮廓扫描的方式,得到侧面投影,计算得到高度;对小叶黄杨绿篱和金叶女贞绿篱多株植株采用随机抽样一致性算法(RANSAC)拟合修正,再使用曲线检测—正态核密度检测方法滤除冠层部分的离群点,从而计算得到高度。实验结果表明,利用该系统获取的植株高度与人工测量值的相对偏差最大不超过6%。该系统在植株高度测量方面,具有良好的实用价值。
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关键词
植株高度
测量
二维激光雷达
点云处理
lidar
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Keywords
plant height
measurement
two-dimensional lidar
point cloud processing
lidar
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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题名无轮式里程计下移动机器人路径规划的研究
被引量：2
- 3
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作者
管修涛
孔斌
李泽彬
张进思
鲍惠芳
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机构
皖西学院机器人创客实验室
皖西学院农林智能装备与物联网六安市创新中心
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出处
《电子测试》
2021年第20期129-130,共2页
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基金
基于机器视觉的室内移动机器人路径规划问题研究(WXZR202015)
安徽省质量工程项目(2019jyxm0361)
校企合作开发课程资源建设(wxxy2019095)。
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文摘
针对移动机器人轮式里程计在非水平地面运动位姿估计不准确这一问题,本研究将采用激光雷达配合Hector slam并结合运用高斯牛顿算法,通过扫描匹配将传感器接收的数字信号转化为激光激光束点阵,并通过数据优化构建出精度较高的栅格地图。验证移动机器人在仿真环境和现实环境中不需要轮式里程计下自主导航的可行性。
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关键词
移动机器人
二维激光雷达
高斯-牛顿法
移动路径规划
栅格地图
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Keywords
mobile robot
two-dimensional lidar
gauss-Newton method
moving path planning
raster map
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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