双层自适应快速super twisting控制算法 被引量：8

1

作者 杨雅君 廖瑛 +1 位作者 尹大伟 郑宇昕 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1119-1127,共9页

为提高super twising算法的收敛速度,解决现有算法存在的增益过估计问题,提出了两种自适应增益快速super twisting算法.分别通过快速终端滑模趋近律和增加线性项加快收敛速度.利用基于等效控制的双层自适应律调节增益,保证滑模存在条件... 为提高super twising算法的收敛速度,解决现有算法存在的增益过估计问题,提出了两种自适应增益快速super twisting算法.分别通过快速终端滑模趋近律和增加线性项加快收敛速度.利用基于等效控制的双层自适应律调节增益,保证滑模存在条件的成立,同时使增益尽量的小.采用Lyapunov方法证明了新算法具有更优良的收敛特性,根据有界实引理和Schur补定理分别给出了两种算法的参数整定策略.仿真算例表明,在相同控制参数下,新算法的能耗与原算法接近,并具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性. 展开更多

关键词 super twisting算法 收敛性 等效控制 自适应控制 滑模控制 观测器

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快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用 被引量：7

2

作者 宋胜利 陈文浩 +1 位作者 张兴龙 曹宇轩 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期162-166,共5页

为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;... 为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;当系统状态到达滑模面时,采用不含不连续符号项的指数趋近律,以保证控制误差有限时间收敛.采用Lyapunov直接法证明快速二阶终端滑模控制算法的稳定性,及其比super twisting算法具有更优良的收敛特性.以下肢外骨骼为研究对象,建立动力学模型.在考虑建模误差和外部干扰的情况下,将该算法应用于下肢外骨骼的姿态控制.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制抖振,并且比super twisting算法具有更良好的跟踪性能,验证了该算法的有效性. 展开更多

关键词 二阶终端滑模控制 抖振 收敛速度 下肢外骨骼 super twisting算法 LYAPUNOV直接法

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飞翼布局无人机反步L_2增益纵向着陆鲁棒控制 被引量：4

3

作者 谭健 周洲 +1 位作者 祝小平 许晓平 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期91-96,共6页

针对存在干扰的飞翼布局无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于super twisting滑模干扰观测器与跟踪微分器的反步L_2增益鲁棒控制方案.为解决反步控制虚拟控制量求导复杂的问题,设计了跟踪微分器对虚拟控制量进行求导,同时综合采用super ... 针对存在干扰的飞翼布局无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于super twisting滑模干扰观测器与跟踪微分器的反步L_2增益鲁棒控制方案.为解决反步控制虚拟控制量求导复杂的问题,设计了跟踪微分器对虚拟控制量进行求导,同时综合采用super twisting滑模干扰观测器和L_2增益鲁棒项增强了控制系统的鲁棒性.仿真结果表明,无人机高度、空速都跟踪上控制指令,垂直接地速度在允许的范围内,与传统的PID着陆控制方案相比具有更好的着陆控制性能. 展开更多

关键词 飞翼布局无人机 纵向着陆 super twisting算法 干扰观测器 跟踪微分器 反步控制 L2增益

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改进Twisting算法的相对位姿耦合控制 被引量：1

4

作者 耿云海 陈炳龙 梁海朝 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期6-14,共9页

为实现对非合作目标航天器进行在轨服务,将Twisting算法与线性补偿项相结合,设计相对位置与姿态耦合的二阶滑模控制器.以航天器对接端口间耦合相对运动模型为基础,设计两种滑模平面的改进Twisting控制器.选取严格李雅普诺夫函数,证明所... 为实现对非合作目标航天器进行在轨服务,将Twisting算法与线性补偿项相结合,设计相对位置与姿态耦合的二阶滑模控制器.以航天器对接端口间耦合相对运动模型为基础,设计两种滑模平面的改进Twisting控制器.选取严格李雅普诺夫函数,证明所设计的改进Twisting控制器对有界干扰具有有限时间收敛的特性,并估计出收敛时间的上界.设计数学仿真,将其与标准Twisting算法进行对比,验证所设计的二阶滑模控制器对模型不确定性及有界干扰具有较强的鲁棒性,并能够有效抑制执行机构的震颤. 展开更多

关键词 航天器在轨服务 twisting算法 线性补偿 滑模平面 严格李雅普诺夫函数

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感应电机无差拍电流预测控制改进研究

5

作者 刘杨 《防爆电机》 2019年第5期7-9,18,共4页

感应电机一般采用电流环和速度环的双闭环矢量控制结构,无差拍电流预测控制特点是电流响应速度快,但同时存在严重依赖电机模型,其参数不匹配会导致稳定性变差,工业用电机实际应用过程中避免不了电机参数摄动,系统将变得不稳定,因此提出... 感应电机一般采用电流环和速度环的双闭环矢量控制结构,无差拍电流预测控制特点是电流响应速度快,但同时存在严重依赖电机模型,其参数不匹配会导致稳定性变差,工业用电机实际应用过程中避免不了电机参数摄动,系统将变得不稳定,因此提出一种基于SuperTwisting算法的复合控制策略,对无差拍电流预测控制进行改进方法,将系统扰动作为控制前馈,电流误差将得到有效消除。本文分析了传统无差拍电流预测控制以及存在的缺点,提出基于SuperTwisting算法的复合控制策略,建立数学模型,并通过实验验证了所提出的复合控制在电机参数不匹配时能实现快速且无稳态误差的电流控制。 展开更多

关键词 预测控制 无差拍电流预测 Super twisting算法 复合控制 稳态电流误差

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大扰动Buck-Boost变换器的鲁棒高阶滑模控制 被引量：43

6

作者 吴宇 皇甫宜耿 +1 位作者 张琳 周雒维 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1740-1748,共9页

在利用诸如风、光、氢等随机性新能源发电的过程中,由于间歇性的能量输入和不断变化的输出负载等原因,对电源变换器的鲁棒性设计提出了更高的要求。针对传统滑模控制变换器自身存在不可避免的抖颤问题,该文基于一种Super-Twisting高阶... 在利用诸如风、光、氢等随机性新能源发电的过程中,由于间歇性的能量输入和不断变化的输出负载等原因,对电源变换器的鲁棒性设计提出了更高的要求。针对传统滑模控制变换器自身存在不可避免的抖颤问题,该文基于一种Super-Twisting高阶滑模控制算法,设计了以TMS320F28035为控制核心的无抖颤、强鲁棒滑模电源变换器。并以Buck-Boost变换器为例,针对随机性新能源发电中输入输出端存在的大扰动问题,与增量式PI控制效果进行对比实验。实验结果表明:高阶滑模控制变换器在输出负载大扰动下具有很强的鲁棒性;高阶滑模控制变换器在输入电压大扰动下同样具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 BUCK-BOOST变换器 高阶滑模控制 Super-twisting算法 大扰动 鲁棒性 随机间歇性

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电机转速环节Super-Twisting算法二阶滑模控制律设计与研究 被引量：18

7

作者 张庆超 马瑞卿 +1 位作者 皇甫宜耿 王姣 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期669-676,共8页

针对电机转速环节,研究了以Super-Twisting算法(STA)为基础的转速闭环二阶滑模控制律设计方法,无需对转速求导或求解转速极值。利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,并分析了系统中比例滑模项对系统收敛的稳定性和快速性的影响,以及不... 针对电机转速环节,研究了以Super-Twisting算法(STA)为基础的转速闭环二阶滑模控制律设计方法,无需对转速求导或求解转速极值。利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,并分析了系统中比例滑模项对系统收敛的稳定性和快速性的影响,以及不同类型比例滑模项的共同点与区别。仿真结果表明,在STA基础上人为增加比例滑模项可以提高系统的收敛速度,而不受系统工作状态影响,并且不改变系统的STA二阶滑模特性。由于各种电机都具有统一的转子运动方程,因此,研究结果对各种电机的转速环节二阶滑模闭环控制具有通用性。 展开更多

关键词 电机 转速闭环 二阶滑模 Super-twisting算法 稳定性 收敛性

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基于类二次型Lyapunov函数的Super-twisting算法收敛性分析 被引量：17

8

作者 李鹏 郑志强 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期949-952,共4页

基于非光滑的类二次型Lyapunov函数,对二阶滑模Super-twisting算法的有限时间收敛性进行了分析.当系统受常值干扰时,通过Lyapunov方程证明了该算法有限时间收敛,并给出了收敛时间的最优估计;当系统受时变干扰时,通过求解代数Riccati方... 基于非光滑的类二次型Lyapunov函数,对二阶滑模Super-twisting算法的有限时间收敛性进行了分析.当系统受常值干扰时,通过Lyapunov方程证明了该算法有限时间收敛,并给出了收敛时间的最优估计;当系统受时变干扰时,通过求解代数Riccati方程得出了一组保证该算法有限时间收敛的参数取值范围,并给出了收敛时间的估计值.仿真算例表明了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 类二次型Lyapunov函数 Super-twisting算法 有限时间收敛

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基于时变增益扩张状态观测器的逆变器系统自适应super-twisting电压鲁棒控制 被引量：12

9

作者 滕青芳 佐俊 +1 位作者 潘浩 徐睿琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1880-1894,共15页

针对电压源逆变器系统中负载扰动和参数摄动,本文提出了一种基于时变增益扩张状态观测器的自适应super-twisting鲁棒电压控制新方法.首先考虑负载扰动,建立单相逆变器系统的动态模型,进而考虑系统参数摄动,通过引入非测量辅助状态变量,... 针对电压源逆变器系统中负载扰动和参数摄动,本文提出了一种基于时变增益扩张状态观测器的自适应super-twisting鲁棒电压控制新方法.首先考虑负载扰动,建立单相逆变器系统的动态模型,进而考虑系统参数摄动,通过引入非测量辅助状态变量,将上述动态模型转化为只包含匹配扰动的状态方程;其次,设计时变增益扩张状态观测器,以实现对非测量辅助状态变量与包含负载变化和参数摄动等因素在内的集总不确定项的估计;最后,基于此扩张状态观测器,设计采用自适应super-twisting算法的滑模控制律,以实现逆变器系统输出电压对其参考电压的快速准确跟踪并增强系统鲁棒性.仿真实验结果表明:所提出的时变增益扩张状态观测器可在保证观测误差收敛的同时,有效抑制"初始微分峰值"现象;采用自适应super-twisting算法的滑模控制策略可使逆变器系统输出电压具有较高跟踪精度和较小总谐波失真率,增强系统的抗干扰能力,并降低控制输入信号"抖振". 展开更多

关键词 电压源逆变器 时变增益 扩张状态观测器 super-twisting算法

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感应电机Super-twisting算法定子磁链观测器设计 被引量：11

10

作者 潘月斗 陈涛 陈泽平 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期60-67,共8页

为了提高感应电机定子磁链的观测精确度,提出了一种基于Super-twisting算法的磁链观测方法,设计了定子磁链观测器,并应用到感应电机直接转矩控制中。依据滑模变结构控制的鲁棒性特点来抑制多输入多输出定子磁链观测器系统中的扰动。利用... 为了提高感应电机定子磁链的观测精确度,提出了一种基于Super-twisting算法的磁链观测方法,设计了定子磁链观测器,并应用到感应电机直接转矩控制中。依据滑模变结构控制的鲁棒性特点来抑制多输入多输出定子磁链观测器系统中的扰动。利用Super-twisting算法所需信息少的优点,设计了简单的控制律,从而更适合于实际工程应用。在对观测器稳定性进行分析时,将转速和耦合量看作扰动来处理,并给出了系统一致渐近稳定的充分条件。与常规电压模型法相比,基于Super-twisting算法的定子磁链估算值更加准确,且对电机定子电阻参数变化具有更强的鲁棒性。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 感应电机 Super-twisting算法 磁链观测 电流观测 直接转矩控制

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基于二阶滑模观测器的连续系统故障估计 被引量：11

11

作者 胡正高 赵国荣 +1 位作者 黄婧丽 陈洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2271-2276,共6页

针对传统的滑模观测器在实现故障估计时带来的抖振问题,设计基于super-twisting算法的二阶滑模观测器以稳定地估计出故障.针对以往利用几何或齐次性方法证明super-twisting算法稳定性过程繁琐的缺点,采用Lyapunov函数来证明稳定性.给出... 针对传统的滑模观测器在实现故障估计时带来的抖振问题,设计基于super-twisting算法的二阶滑模观测器以稳定地估计出故障.针对以往利用几何或齐次性方法证明super-twisting算法稳定性过程繁琐的缺点,采用Lyapunov函数来证明稳定性.给出的故障估计结果克服了传统的滑模观测器在估计故障时带来的时延或引进新参数等缺点.最后,将所提出的方法应用于某型飞控系统,结果表明了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 二阶滑模观测器 super-twisting算法 故障估计 LYAPUNOV函数

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基于混合滑模控制器和反正切观测器的SPMSM直接转矩控制 被引量：10

12

作者 苗敬利 郑大伟 周重霞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1831-1839,共9页

针对基于传统PI控制的表贴式永磁同步电机(SPMSM)直接转矩控制系统抖振和相位延迟等问题,在转速环节设计新型趋近律,采用模糊自适应方法,实现趋近律参数的动态调节,并通过Lyapunov方法证明稳定性.利用super-twisting滑模策略生成参考电... 针对基于传统PI控制的表贴式永磁同步电机(SPMSM)直接转矩控制系统抖振和相位延迟等问题,在转速环节设计新型趋近律,采用模糊自适应方法,实现趋近律参数的动态调节,并通过Lyapunov方法证明稳定性.利用super-twisting滑模策略生成参考电压矢量,完成混合滑模控制器的设计,建立基于反正切函数的滑模观测器,并对转子位置进行合理补偿.仿真实验表明,与PI控制、基于指数趋近律的滑模控制器相比,所设计的控制器在电机空载起动和外加干扰情况下均能有效提高系统响应,显著降低抖振,与其他模型参考自适应观测器相比,所设计观测器能有效减小相位延迟,转子位置辨识结果更准确. 展开更多

关键词 新型趋近律 super-twisting算法 滑模观测器 永磁同步电机 直接转矩控制

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快速super twisting算法及其在飞翼布局无人机姿态控制上的应用 被引量：7

13

作者 谭健 周洲 +1 位作者 祝小平 许晓平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期143-148,共6页

通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快... 通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快速super twisting观测器以实现对干扰的快速估计和补偿.仿真结果表明,在相同的控制器参数下,相比super twisting观测器,快速super twisting观测器的收敛速度更快,可提高姿态控制系统的鲁棒性. 展开更多

关键词 飞翼布局无人机 super-twisting算法 快速super-twisting算法 干扰观测器

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基于Super-twisting算法的永磁同步电机自适应滑模速度控制 被引量：8

14

作者 汤成 胡继胜 《自动化与仪表》 2021年第5期94-97,108,共5页

针对永磁同步电机系统采用的传统滑模控制器受到系统自身参数不匹配及外界扰动的影响较大的问题,该文提出了一种基于Super-twisting算法的滑模速度控制器,以提高系统的鲁棒性及改善系统的动态响应,同时引入了自适应控制算法以抑制系统... 针对永磁同步电机系统采用的传统滑模控制器受到系统自身参数不匹配及外界扰动的影响较大的问题,该文提出了一种基于Super-twisting算法的滑模速度控制器,以提高系统的鲁棒性及改善系统的动态响应,同时引入了自适应控制算法以抑制系统参数变化及外界干扰带来的影响,削弱滑模速度控制器中的抖动。仿真实验表明,该算法能有效地减小电机启动时速度的超调与加载时速度的跌落,提高了系统的静态性能、动态性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 Super-twisting算法 自适应控制

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基于Super-twisting算法的永磁同步电机直接转矩控制 被引量：7

15

作者 李少朋 谢源 +1 位作者 张凯 贺耀庭 《可再生能源》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期963-968,共6页

针对传统永磁同步电机直接转矩控制中转矩和磁链脉动较大的问题,文章基于Super-twisting算法,提出了一种二阶滑模直接转矩控制策略。该控制策略使用二阶滑模控制结构取代传统PI控制和滞环控制结构,设计了磁链和转矩滑模控制器,提高了系... 针对传统永磁同步电机直接转矩控制中转矩和磁链脉动较大的问题,文章基于Super-twisting算法,提出了一种二阶滑模直接转矩控制策略。该控制策略使用二阶滑模控制结构取代传统PI控制和滞环控制结构,设计了磁链和转矩滑模控制器,提高了系统控制的动态响应能力。文章使用SVPWM矢量控制取代传统DTC中的开关表,保持开关频率恒定。试验结果表明,文章提出的控制策略可以有效降低转矩和磁链的脉动,并提高系统的稳定性,改善了系统的动态性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 Super-twisting算法 滑模控制 SVPWM矢量控制

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基于Super-Twisting无位置滑膜观测器的永磁同步电机控制 被引量：6

16

作者 黄成成 金海 鲁文其 《电子科技》 2023年第11期8-13,共6页

针对永磁同步电机在一些工作场合精度要求较高的情况,在永磁同步电机数学模型的基础上,文中提出了一种二阶Super-Twisting滑膜理论算法。该方法对电机的反电动势观测值进行运算处理,通过得到电机速度和位置信息来实现永磁同步电机无位... 针对永磁同步电机在一些工作场合精度要求较高的情况,在永磁同步电机数学模型的基础上,文中提出了一种二阶Super-Twisting滑膜理论算法。该方法对电机的反电动势观测值进行运算处理,通过得到电机速度和位置信息来实现永磁同步电机无位置传感器控制。根据Lyapunov稳定性理论可知,该控制系统稳定。在MATLAB/Simulink工具中搭建系统仿真模型来验证该理论算法的有效性。仿真结果表明,相较于传统滑膜观测器,该算法有效削弱了滑膜抖振,提高了系统的估算精度和响应速度,使其能更好地跟踪转子的位置和速度信息。 展开更多

关键词 Super-twisting算法 永磁同步电机 滑膜观测器 LYAPUNOV稳定性 无位置传感器控制 矢量控制 滑膜理论 观测转速

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基于滑模观测补偿的四旋翼飞行器鲁棒动态逆控制 被引量：6

17

作者 陈诚 韦常柱 +1 位作者 琚啸哲 刘鹏云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期119-126,共8页

四旋翼飞行器为欠驱动形式,其模型存在强耦合、大不确定性的特征,需设计具有强抗扰和强鲁棒能力的控制器以提升四旋翼飞行性能。首先建立包含结构参数不确定性的四旋翼飞行器动力学模型,分析其特性并基于时标分离原则进行模型的双回路... 四旋翼飞行器为欠驱动形式,其模型存在强耦合、大不确定性的特征,需设计具有强抗扰和强鲁棒能力的控制器以提升四旋翼飞行性能。首先建立包含结构参数不确定性的四旋翼飞行器动力学模型,分析其特性并基于时标分离原则进行模型的双回路划分。利用小角度假设对模型进行线性化处理并求取模型的状态空间表达形式,给出满足不确定性区间内稳定控制要求的鲁棒控制律,并采用Lyapunov理论进行控制律的全局收敛性证明。为增强控制器的抗扰性,利用Super-twisting算法设计了滑模干扰观测器对外部扰动进行观测并予以补偿。仿真结果表明,所设计的基于滑模观测补偿的鲁棒动态逆控制器在应对较大结构不确定性和外部扰动情况具有良好的控制品质。 展开更多

关键词 四旋翼 时标分离 鲁棒控制律 全局收敛性 Super-twisting算法 滑模干扰观测器

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考虑目标机动和落角约束的二阶滑模制导律 被引量：6

18

作者 王思卓 范世鹏 +1 位作者 林德福 刘经纬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期3048-3061,共14页

针对末制导阶段导弹以期望的终端落角攻击高机动目标的需求,将Super-twisting算法与自适应滑模扰动观测器相结合,提出一种满足终端落角约束的二阶滑模制导律。目标机动带来的干扰导致系统扰动的上界未知,将目标加速度视为系统扰动,设计... 针对末制导阶段导弹以期望的终端落角攻击高机动目标的需求,将Super-twisting算法与自适应滑模扰动观测器相结合,提出一种满足终端落角约束的二阶滑模制导律。目标机动带来的干扰导致系统扰动的上界未知,将目标加速度视为系统扰动,设计自适应滑模扰动观测器对系统扰动进行在线估计,通过对观测器增益进行自适应调整,克服传统观测器选取增益时依赖扰动上界的缺陷。设计改进的Super-twisting算法作为制导律的趋近律,在降低抖振的同时使制导律可充分利用导弹的过载能力,从而提升系统的收敛速度,解决传统Super-twisting算法中系统状态远离平衡点时收敛速度慢的问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,证明该制导系统能在有限时间内收敛。数学仿真结果表明:自适应滑模扰动观测器和所设计制导律有效,自适应滑模扰动观测器能够准确跟踪系统扰动,所设计的制导律能够满足期望的终端落角约束,且具有较高的命中精度,脱靶量小于0.2 m。 展开更多

关键词 末制导 自适应滑模扰动观测器 Super-twisting算法 抖振问题 李雅普诺夫稳定

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基于super-twisting二阶滑模算法的作业型ROV路径跟踪控制方法 被引量：5

19

作者 黄博伦 杨启 《水下无人系统学报》 2021年第1期14-22,共9页

作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twist... 作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twisting二阶滑模控制器(STSMC)来实现作业型ROV的空间路径跟踪。利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性,并证明该方法能够保证跟踪误差在有限时间内收敛。将提出的STSMC与SatSMC及比例-积分-微分法进行了仿真试验对比,结果表明:STSMC能够使ROV完成对既定路径的跟踪,并具有更好的鲁棒性、快速性和控制精度,同时产生的抖振也明显小于SatSMC,控制参数也未增加,更适于ROV的实际使用。 展开更多

关键词 遥控无人水下航行器 super-twisting算法 滑模控制 路径跟踪

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基于U模型的非线性系统Super-Twisting滑模控制研究 被引量：4

20

作者 张建华 李杨 +2 位作者 吴学礼 霍佳楠 庄沈阳 《河北科技大学学报》 CAS 2016年第4期377-382,共6页

为了对基于U模型的非线性控制系统进行研究,利用Super-Twisting控制算法,解决非仿射非线性系统的控制问题,对非线性函数进行神经网络逼近,运用Super-Twisting控制算法进行控制。选取恰当的Lyapunov函数,对Super-Twisting算法的收敛性进... 为了对基于U模型的非线性控制系统进行研究,利用Super-Twisting控制算法,解决非仿射非线性系统的控制问题,对非线性函数进行神经网络逼近,运用Super-Twisting控制算法进行控制。选取恰当的Lyapunov函数,对Super-Twisting算法的收敛性进行了证明。为了验证该方法的可行性和有效性,利用Matlab软件进行仿真,结果表明在神经网络自适应Super-Twisting控制器的作用下,被控系统具有快速的跟踪性能和输出的有界性。 展开更多

关键词 鲁棒控制 非线性系统 神经网络 U模型 Super-twisting算法 自适应

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