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基于TwinCAT3的Stewart平台控制系统设计 被引量：6
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作者 王进 郭帅 聂松亮 《自动化博览》 2015年第9期82-85,共4页
基于倍福TwinCAT3软件,本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件中的M函数生成正、逆解模块。再次,通过TwinCAT3的TE1400组件将... 基于倍福TwinCAT3软件,本文详细阐述了使用倍福PC控制技术完成Stewart平台的控制系统的设计流程。首先推导了六自由度并联平台的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK软件中的M函数生成正、逆解模块。再次,通过TwinCAT3的TE1400组件将SIMULINK代码生成器的目标配置为TwinCAT,生成可以集成到TwinCAT3环境的SIMULINK语言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3软件中加载TcCOM模型,利用TwinCAT软件自带的运动控制功能块和NC轨迹生成器通过EtherCAT总线实时地对电机和平台进行控制。结果显示TwinCAT3软件与MATLAB结合使用给机器人控制系统设计带来的显著优越性。 展开更多
关键词 STEWART平台 twinc AT SIMULINK PC控制
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