-
题名基于非线性优化的机器人坐标系标定方法
被引量：5
- 1
-
-
作者
任瑜
郭志敏
张丰
刘芳芳
傅云霞
-
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
上海市计量测试技术研究院机械与制造计量测试技术研究所
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第1期6-8,共3页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFF0204802)
国家质量监督检验检疫总局科技计划项目(2017QK091)
-
文摘
利用激光跟踪仪检测或校准工业机器人,须先对机器人坐标系进行标定。研究一种基于非线性优化的机器人坐标系标定方法。即在机器人末端固定一靶点,机器人运动多个位姿,激光跟踪仪对靶点进行测量,建立多位姿约束方程,并采用非线性优化算法同步标定机座坐标系及靶点坐标。该方法无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统。经实验验证:相较于经典封闭解法,该方法采用非线性优化,具有良好的鲁棒性,可有效减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差。
-
关键词
机器人
坐标系转换
激光跟踪仪
位姿
非线性优化
tsai-lenz算法
-
Keywords
robot
coordinate system transformation
laser tracker
pose
nonlinear optimization
tsai-lenz algorithm
-
分类号
TH711
[机械工程—测试计量技术及仪器]
TP212
[机械工程—仪器科学与技术]
-
