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基于LabVIEW的Tripod机器人视觉处理和定位研究 被引量：12
1
作者 邹杨 石红瑞 《机电工程》 CAS 2016年第4期448-452,共5页
针对传统的物流分拣过程效率低、成本高的现状,以及利用机器视觉进行分拣快速、可靠的优点,对机器视觉、图像处理和Tiropd机器人进行了研究,基于LabVIEW,设计了Tripod机器人视觉系统,将分拣过程简化为对几何体的识别和抓放过程。利用边... 针对传统的物流分拣过程效率低、成本高的现状,以及利用机器视觉进行分拣快速、可靠的优点,对机器视觉、图像处理和Tiropd机器人进行了研究,基于LabVIEW,设计了Tripod机器人视觉系统,将分拣过程简化为对几何体的识别和抓放过程。利用边缘提取、滤波去噪、圆心检测等算法,采用LabVIEW视觉模块及其库函数,进行了图像的预处理、特征提取以及中心点定位。研究结果表明,基于LabVIEW的Tripod机器人系统能够准确识别平台几何体的颜色和形状,可较为精确地定位几何体中心,满足后续控制的要求。 展开更多
关键词 tripod机器人 机器视觉 图像处理 LABVIEW
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基于图像识别和遗传算法的Tripod机器人最优轨迹控制 被引量：6
2
作者 李尧 石红瑞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A01期106-109,112,共5页
为实现工业生产中使用贝加莱(B&R)Tripod机器人重复抓放物体的操作,提出了一种基于图像识别和最优轨迹设计的方法。首先使用摄像头对机器人平台进行拍照,图像传输至PC机后进行透视变换、颜色设定、二值化和Canny算子边缘提取等图像... 为实现工业生产中使用贝加莱(B&R)Tripod机器人重复抓放物体的操作,提出了一种基于图像识别和最优轨迹设计的方法。首先使用摄像头对机器人平台进行拍照,图像传输至PC机后进行透视变换、颜色设定、二值化和Canny算子边缘提取等图像预处理操作;接着使用八邻域搜索法和质心法对平台与9个几何体进行定位;再使用局部角点检测法识别这9个几何体的形状和旋转角度;然后运用基于遗传算法的共生进化法规划最优抓取路径,并建立TCP/IP通信,将所有几何体信息发送给贝加莱可编程计算机控制器(PCC),最终实现几何体的精确抓取。实验结果表明,在不同的光照条件下,机器人均能快速、准确地定位9个几何体并进行抓取,正确识别率为100%,准确放置率达69.44%以上,具有较强的实效性和抗干扰性,满足工业生产要求。 展开更多
关键词 tripod机器人 图像识别 最优轨迹 遗传算法 可编程计算机控制器
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基于视觉处理的Tripod机器人最优轨迹控制 被引量：2
3
作者 罗蒙 石红瑞 武文杰 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第1期227-233,共7页
Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处... Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像。透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究。VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动。实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务。 展开更多
关键词 tripod机器人 视觉处理 遗传算法 最优轨迹 贝加莱PCC
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基于视觉测量的Tripod机器人运动标定方法研究 被引量：2
4
作者 杨继东 陶金池 覃畅 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第5期25-29,共5页
为了解决机器人在生产应用中的精度问题,提出一种基于视觉测量方法的运动学标定,提高机器人末端位置精度。根据该Tripod机器人的结构特点及几何参数,建立运动学模型;分析机构多项几何误差源,采用解析法得到动平台末端位置与机器人几何... 为了解决机器人在生产应用中的精度问题,提出一种基于视觉测量方法的运动学标定,提高机器人末端位置精度。根据该Tripod机器人的结构特点及几何参数,建立运动学模型;分析机构多项几何误差源,采用解析法得到动平台末端位置与机器人几何误差源间的误差映射模型,进一步简化得到零点误差映射模型;提出一种采用视觉作为误差测量的测量方法,并采用最小二乘法构造辨识模型对零点误差进行辨识;对标定实验进行测点规划,通过拟定的实验步骤对机器人进行标定实验;用修正输入的补偿模型对误差进行补偿,并通过激光跟踪仪验证标定前后的位置精度。经验证末端位置精度显著提高,表明了该视觉测量方法的可行性和有效性,以及该测量方法的简单便捷。 展开更多
关键词 tripod机器人 运动学标定 误差模型 视觉测量
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Tripod机器人的视觉处理应用研究 被引量：1
5
作者 武文杰 石红瑞 《石油化工自动化》 CAS 2015年第4期53-55,69,共4页
针对生产线上的Tripod机器人,设计了图像采集与变换、预处理及边缘轮廓的提取、几何体形状检测及定位、几何体的颜色识别及旋转角度计算四大模块,并进行实验验证。结果表明该算法能够实现物体形状与颜色的准确识别,位置与角度的精确定位... 针对生产线上的Tripod机器人,设计了图像采集与变换、预处理及边缘轮廓的提取、几何体形状检测及定位、几何体的颜色识别及旋转角度计算四大模块,并进行实验验证。结果表明该算法能够实现物体形状与颜色的准确识别,位置与角度的精确定位,研究成果可用于Tripod机器人的精准抓放行为。 展开更多
关键词 tripod机器人 视觉处理 边缘轮廓提取 识别 定位
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Tripod机器人运动学模型仿真
6
作者 王强 石红瑞 《石油化工自动化》 CAS 2018年第1期26-30,68,共6页
以Tripod并联机器人为研究对象,通过对Tripod机器人结构的分析建立出运动位移方程,推导出Tripod机器人的逆运动学求解模型。对运动位移方程进行分析,推导出雅可比矩阵并得到速度及加速度正解模型。采用三维实体建模软件(UG)建立出Tripo... 以Tripod并联机器人为研究对象,通过对Tripod机器人结构的分析建立出运动位移方程,推导出Tripod机器人的逆运动学求解模型。对运动位移方程进行分析,推导出雅可比矩阵并得到速度及加速度正解模型。采用三维实体建模软件(UG)建立出Tripod机器人的实体装配模型,并将三维模型导入机械系统动力学自动分析软件(Adams)中进行运动学仿真,通过给定路径和主动臂旋转角速度两种仿真方案,验证了运动学模型的准确性。 展开更多
关键词 tripod机器人 运动位移方程 逆运动学 雅可比矩阵 模型
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SMA驱动的微型双三足步行机器人作全方位运动的研究 被引量：8
7
作者 祝捷 曹志奎 马培荪 《传动技术》 2002年第4期11-15,共5页
对第一代形状记忆合金 (SMA)驱动的微型六足步行机器人进行了改进 ,创新设计了双三足机器人的身体转动关节 ,并首次提出组合偏动 SMA驱动器 ,使机器人的刚性躯体柔性化 ,从而实现了微型双三足步行机器人 (MDTWR)的全方位运动。
关键词 组合偏动式 双三足机器人 全方位运动 形状记忆合金
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关于微型六足机器人躯体柔性化的研究 被引量：1
8
作者 祝捷 曹志奎 马培荪 《机械与电子》 2003年第1期29-31,共3页
微型六足机器人若要实现转向 ,必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾 .本项研究针对此问题 ,通过对机器人躯体构造进行优化组合 ,创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化 ,并首次采用组合偏动式 SMA驱动器来驱动 ,从而实现微型机... 微型六足机器人若要实现转向 ,必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾 .本项研究针对此问题 ,通过对机器人躯体构造进行优化组合 ,创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化 ,并首次采用组合偏动式 SMA驱动器来驱动 ,从而实现微型机器人的转向运动 . 展开更多
关键词 微型六足机器人 躯体 柔性化 形状记忆合金 组合偏动式 全方位运动
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一种Tripod并联机器人运动学与工作空间分析 被引量：4
9
作者 孙帅 宋公飞 黄贤存 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期125-129,共5页
通过对Tripod并联机器人的结构进行分析,建立单支链分析模型,利用几何分析法对机器人的运动学进行反解分析,获得运动学反解表达式。在反解分析基础上求解运动学正解解析式,并利用牛顿迭代法的数值方法计算出运动学位置正解,结合具体实... 通过对Tripod并联机器人的结构进行分析,建立单支链分析模型,利用几何分析法对机器人的运动学进行反解分析,获得运动学反解表达式。在反解分析基础上求解运动学正解解析式,并利用牛顿迭代法的数值方法计算出运动学位置正解,结合具体实例利用MATLAB软件编程来验证运动学分析的可行性。为了进一步研究机器人的工作性能,根据运动学反解对机器人的工作空间进行分析,并根据机器人雅可比矩阵探讨了机构存在的3种奇异位形,最后结合机构尺寸参数利用MATLAB软件编程绘制其工作空间图。 展开更多
关键词 tripod并联机器人 运动学分析 工作空间 奇异位形
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