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Spatial structure and scale feature of the atmospheric pollution source impact of city agglomeration 被引量:13
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作者 XU Xiangde ZHOU Xiuji SHI Xiaohui 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2005年第z2期1-24,共24页
The spatial structure and multi-scale feature of the atmospheric pollution influence domain of Beijing and its peripheral areas (a rapidly developed city agglomeration) is dissected and analyzed in this paper on the b... The spatial structure and multi-scale feature of the atmospheric pollution influence domain of Beijing and its peripheral areas (a rapidly developed city agglomeration) is dissected and analyzed in this paper on the basis of the atmospheric pollution dynamic-chemical process observation data of the urban building ensemble boundary layer of the Beijing City Air Pollution Observation Experiment (BECAPEX) in winter (February) and summer (August) 2003, and relevant meteorological elements and satellite retrieval aerosol optical depth (AOD), etc. comprehensive data with the dynamic-statistical integrated analysis of 'point-surface' spatial structure. Results show that there existed significant difference in the contribution of winter/summer different pollution emission sources to the component character of atmospheric pollution, and the principal component analysis (PCA) results of statistical model also indicate that SO2 and NOx dominated in the component structure of winter aerosol particle; instead, CO and NOxdominated in summer. Surface layer atmospheric dynamic and thermal structures and various pollutant species at the upper boundary of building ensembles at urban different observational sites of Beijing in winter and summer showed an 'in-phase' variation and its spatial scale feature of 'influence domain'. The power spectrum analysis (PSA) shows that the period spectrum of winter/summer particle concentration accorded with those of atmospheric wind field: the longer period was dominative in winter, but the shorter period in summer, revealing the impact of the seasonal scale feature of winter/summer atmospheric general circulation on the period of atmospheric pollution variations. It is found that from analyzing urban area thermal heterogeneity that the multi-scale effect of Beijing region urban heat island (UHI) was associated with the heterogeneous expansion of tall buildings area. In urban atmospheric dynamical and thermal characteristic spatial structures, the turbulent scale feature of the urban boundary la 展开更多
关键词 atmospheric POLLUTION source contribution rate boundary layer structure multi-scale BACKWARD trajec- tory correlation vector CLIMATIC effect interaction of water soil and atmosphere.
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基于Trajec 3D的硬岩人工路堑边坡滚石运动范围预测 被引量:4
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作者 陈涛 陈志坚 孟子耀 《中国地质灾害与防治学报》 CSCD 2019年第5期37-41,共5页
滚石的运动范围包括横向运动距离和纵向偏移范围,是滚石防护设计工作的依据。本文基于Trajec 3D软件,以连云港某硬质岩人工路堑边坡为计算模型,通过数值模拟的方法探讨了滚石运动范围在不同滚石质量、形状以及平台铺设条件下的变化规律... 滚石的运动范围包括横向运动距离和纵向偏移范围,是滚石防护设计工作的依据。本文基于Trajec 3D软件,以连云港某硬质岩人工路堑边坡为计算模型,通过数值模拟的方法探讨了滚石运动范围在不同滚石质量、形状以及平台铺设条件下的变化规律。结果表明:(1)对于硬质岩边坡而言潜在的不稳定岩体一旦启动即可形成滚石并构成滚石灾害,可采用数值模拟和现场试验相结合的方法研究滚石运动范围,从而针对性的设计防护网达到减少滚石灾害带来的损失;(2)文中设定的五个质量水平中,中等质量的滚石其横向威胁范围大,纵向偏移比则随着质量的增大而减小;(3)近球状滚石横向运动距离大,棱角突出的滚石纵向偏移范围大,防护设计工作应具有针对性;(4)不同平台铺设条件对滚石运动范围具有显著的影响,平台碰撞恢复系数越小滚石的运动范围越小。 展开更多
关键词 滚石 横向运动距离 纵向偏移范围 trajec 3D
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三维漂移轨道的设计方法 被引量:33
3
作者 刘修善 曲同慈 +1 位作者 孙忠国 刘坤芳 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期118-124,共7页
利用方位漂移规律控制井斜,可以减少井眼轨道控制的难度和工作量,减少扭方位操作和起下钻次数。因此可以缩短钻井周期,降低钻井成本,提高井身质量。本文从方位漂移轨道的描述模型入手,建立了各参数间的约束方程,提出了求解方法,... 利用方位漂移规律控制井斜,可以减少井眼轨道控制的难度和工作量,减少扭方位操作和起下钻次数。因此可以缩短钻井周期,降低钻井成本,提高井身质量。本文从方位漂移轨道的描述模型入手,建立了各参数间的约束方程,提出了求解方法,并研制开发了三维漂移轨道设计软件,从而解决了方位漂移轨道的三维设计问题。其设计方法适用于由直线和圆弧所组成的各种剖面,并通过算例进行了验证。 展开更多
关键词 钻井理论 定向钻井 水平钻井 井眼轨迹
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环境污染重心与社会经济重心的演变对比分析——以河南省为例 被引量:13
4
作者 乔谷阳 潘少奇 乔家君 《地域研究与开发》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第5期23-28,共6页
运用空间结构重心计算方法,选取河南省18个行政区的相关数据,对河南省2003—2013年环境污染重心与社会经济重心的空间分布、移动规律和相互影响进行分析。分别计算工业废水、废气、固体废弃物3个环境污染重心,年末总人口、GDP、社会固... 运用空间结构重心计算方法,选取河南省18个行政区的相关数据,对河南省2003—2013年环境污染重心与社会经济重心的空间分布、移动规律和相互影响进行分析。分别计算工业废水、废气、固体废弃物3个环境污染重心,年末总人口、GDP、社会固定资产投资3个社会经济重心,从移动距离、移动方向、移动路径、斜率分析、空间相关性分析等多个角度阐述河南省环境污染重心、社会经济重心的动态变化与空间联系。结果表明:经济重心的移动与河南省区域经济发展政策有关;经济重心与各项污染重心的空间距离越来越大;固体废弃物、废气与废水向经济重心两侧移动,总体呈"个"字型态发展;经济重心所在区位基本不变而且将会保持。 展开更多
关键词 社会经济重心 环境污染重心 动态轨迹 河南省
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松软突出煤层地面U型井钻完井施工工艺研究——以西山煤田东于煤矿MJDH01-H井为例 被引量:13
5
作者 娄昊 张强 +3 位作者 郝世俊 赵永哲 徐堪社 郭辉 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期89-92,共4页
U型井作为煤层气地面抽采水平井的一种,能够较大面积的揭露储层,增加产气量。以西山煤田东于煤矿地面煤层气抽采U型井MJDH01-H试验为例,研究了松软突出煤层U型井的井身结构设计、钻进工艺参数、钻孔轨迹控制、钻井液、煤层生产套管的加... U型井作为煤层气地面抽采水平井的一种,能够较大面积的揭露储层,增加产气量。以西山煤田东于煤矿地面煤层气抽采U型井MJDH01-H试验为例,研究了松软突出煤层U型井的井身结构设计、钻进工艺参数、钻孔轨迹控制、钻井液、煤层生产套管的加工及下入等施工的关键技术,为松软突出煤层地面U型井套管完井施工提供了技术借鉴。 展开更多
关键词 松软突出煤层 U型井 井身结构设计 钻进工艺参数 钻孔轨迹控制 钻井液
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肘杆式伺服压力机运动学仿真与工艺轨迹规划 被引量:10
6
作者 周洋 叶春生 莫健华 《锻压装备与制造技术》 2012年第3期37-41,共5页
基于肘杆式压力机的基本结构,进行运动学逆解分析。提出一种参数化组合式正弦函数作为加速度曲线的加减速算法,规划滑块的运动轨迹,使滑块的运动轨迹更加平滑,提高了伺服压力机高速工作时平稳性,降低了对伺服控制系统瞬态响应的要求。利... 基于肘杆式压力机的基本结构,进行运动学逆解分析。提出一种参数化组合式正弦函数作为加速度曲线的加减速算法,规划滑块的运动轨迹,使滑块的运动轨迹更加平滑,提高了伺服压力机高速工作时平稳性,降低了对伺服控制系统瞬态响应的要求。利用Matlab平台搭建肘杆式压力机的运动学模型,由给定的滑块运动轨迹曲线,仿真得到精确的曲柄角位移、角速度和角加速度曲线,可作为伺服电机控制的输入量,为伺服压力机的控制提供重要依据,为其他伺服压力机传动机构的分析和控制提供一种可行的方法。 展开更多
关键词 机械设计 肘杆机构 伺服压力机 MATLAB/SIMULINK 运动学仿真 工艺轨迹规划
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基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法 被引量:9
7
作者 杜义浩 谢平 +1 位作者 田培涛 刘彬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第16期1938-1942,共5页
针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度... 针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上,将机构误差项转化为驱动杆误差;基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法,并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数,补偿并联机器人位姿误差,进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度。通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学精度 粒子群优化 期望轨迹修正
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一种全回转并联机械手轨迹规划研究 被引量:6
8
作者 倪雁冰 董娜 尘恒 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第4期31-37,共7页
轨迹规划是机器人运动控制的基础。以一种执行高速PTP操作的3自由度全回转并联机械手为研究对象,规划其操作空间轨迹,保证快速性、光滑性,减小机构磨损和破坏,防止机械手振动,同时兼顾关节空间角加速度、输入力矩等动力学指标,将正弦、... 轨迹规划是机器人运动控制的基础。以一种执行高速PTP操作的3自由度全回转并联机械手为研究对象,规划其操作空间轨迹,保证快速性、光滑性,减小机构磨损和破坏,防止机械手振动,同时兼顾关节空间角加速度、输入力矩等动力学指标,将正弦、多项式及修正梯形3种适合高速机构的运动规律在操作空间相同路径下进行仿真比较,遴选出最优运动规律。仿真结果表明,规划的操作空间轨迹性能优良,满足运动控制需要,轨迹规划方法对构型类似机构具有借鉴意义。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学及动力学 轨迹规划
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四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统 被引量:6
9
作者 许江阴 赵宏强 邓宇 《计算机测量与控制》 2017年第3期130-133,139,共5页
为了便于对四旋翼无人机控制算法进行实验仿真和验证,联合Solidworks和Matlab/SimMechanics工具箱设计了一种四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统;利用Solidworks搭建了四旋翼无人机三维实体模型,并通过Solidworks和Matlab转换接口将该... 为了便于对四旋翼无人机控制算法进行实验仿真和验证,联合Solidworks和Matlab/SimMechanics工具箱设计了一种四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统;利用Solidworks搭建了四旋翼无人机三维实体模型,并通过Solidworks和Matlab转换接口将该实体模型导入到Matlab/SimMechanics中;Matlab/SimMechanics提供了了三维可视化窗口,可以显示无人机的实时仿真状态;仿真平台在Matlab/SimMechanics环境中实现,与Matlab/Simulink通信方便,可方便的将Simulink设计好的控制算法添加到仿真系统中,以进行验证和参数整定,还具有姿态分析和数据分析等功能;轨迹跟踪仿真结果表明,四旋翼无人机可视化轨迹跟踪仿真系统直观可视,准确可靠,能较好地对控制算法进行研究和测试,对四旋翼无人机以及控制算法的研究和开发具有重要价值。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 可视化仿真系统 实体建模 轨迹跟踪
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铁路轨道检查仪轨向与高低检测单元检定方法的研究
10
作者 朱嫣 吴维军 +4 位作者 陈晶京 王志勇 张苗苗 熊鹰 朱洪涛 《铁道技术监督》 2024年第4期26-29,33,共5页
铁路轨道检查仪行业标准与国家计量检定规程中,明确规定轨向与高低检测单元的检定采用超高复现法,但轨向与高低复现值换算及示值误差计算方法不容易被理解。详细分析轨道检查仪轨向与高低检测单元检定采用的中点弦测法和轨迹法。基于轨... 铁路轨道检查仪行业标准与国家计量检定规程中,明确规定轨向与高低检测单元的检定采用超高复现法,但轨向与高低复现值换算及示值误差计算方法不容易被理解。详细分析轨道检查仪轨向与高低检测单元检定采用的中点弦测法和轨迹法。基于轨迹法,给出了优化轨向与高低检定方法的建议:将轨向与高低复现值的定义统一到超高复现值,不与物理弦长进行换算,并采用相同的方法对专用块规量值溯源;统一规划和安排超高、轨向和高低等检定点,优化专用块规名义尺寸;轨向与高低示值最大允许误差要求维持不变。 展开更多
关键词 铁路轨道检查仪 轨向 高低 检定方法 轨迹法 中点弦测法
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激光制导炸弹导引规律研究及有效投弹区的计算 被引量:5
11
作者 崔乃刚 单永志 +1 位作者 李景慧 刘暾 《弹道学报》 CSCD 1996年第3期51-54,共4页
对采用风标式导引头的激光制导炸弹导引规律进行了研究,给出了俯仰、偏航、滚动三个通道的控制信号,并根据全弹道仿真结果及落点精度要求。
关键词 激光制导 炸弹 导引规律 弹道计算
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变后掠翼航弹最优弹道自适应滑模跟踪控制 被引量:4
12
作者 李伟明 孙瑞胜 +1 位作者 白宏阳 刘鹏云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期372-378,共7页
根据变后掠翼航弹在预定弹翼构型下对最优方案弹道跟踪的精确性和鲁棒性要求,设计了一种轨迹-姿态双回路自适应滑模控制器。外环轨迹跟踪回路以位置偏差为参考输入,得到方案攻角参考指令,同时基于Lyapunov稳定性理论给出外环滑模收敛的... 根据变后掠翼航弹在预定弹翼构型下对最优方案弹道跟踪的精确性和鲁棒性要求,设计了一种轨迹-姿态双回路自适应滑模控制器。外环轨迹跟踪回路以位置偏差为参考输入,得到方案攻角参考指令,同时基于Lyapunov稳定性理论给出外环滑模收敛的充分条件;内环姿态跟踪回路则设计了参数自适应律,抑制由后掠角引起的时变参数摄动,同时生成舵偏控制指令,以实现对姿态的跟踪控制。仿真对比结果表明,该自适应滑模控制器在有效消除参数不确定性影响的同时保证了变后掠翼航弹在弹翼预定作动时对最优方案弹道跟踪的稳定性,并且消除了常规滑模控制的抖振现象。 展开更多
关键词 自适应滑模控制 双回路控制结构 变后掠翼 最优弹道
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水雷出水突变非线性滑模自适应反演弹道控制 被引量:4
13
作者 肖敏 史忠科 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期687-694,共8页
针对水雷攻击空中目标时出水瞬间数学模型发生突变、速度变化大,引起大范围参数变化问题,提出了突变过程非线性滑模和自适应反演控制方法.将参数自适应调整与变结构控制相结合,设计了弹道状态变化非线性跟踪控制器,此时系统动态由弹道... 针对水雷攻击空中目标时出水瞬间数学模型发生突变、速度变化大,引起大范围参数变化问题,提出了突变过程非线性滑模和自适应反演控制方法.将参数自适应调整与变结构控制相结合,设计了弹道状态变化非线性跟踪控制器,此时系统动态由弹道特性参考模型来预测和调节,简化了切换函数设计,克服了模型参数变化的敏感性.通过出水攻击弹道控制系统实验,验证了此方法的适用性.实验和仿真数据表明,所设计的控制系统适用于出水突变过程,并对系统参数摄动和干扰具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 自适应控制 出水突变 非线性滑模控制 自适应反演 弹道控制
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日光油田Cardium组致密油大位移水平井钻井实践 被引量:4
14
作者 谈心 贺婷婷 +1 位作者 王富群 王志刚 《石油机械》 北大核心 2014年第11期10-15,共6页
针对日光油田Cardium组致密油开发需要大量高效低成本的水平井钻井和多段压裂等特点,研究并应用了致密油大位移水平井钻井技术。考虑大位移水平井复合钻井的特殊要求,建立了三段组合圆弧井眼轨道模型,深入研究了井身结构、油基钻井液、... 针对日光油田Cardium组致密油开发需要大量高效低成本的水平井钻井和多段压裂等特点,研究并应用了致密油大位移水平井钻井技术。考虑大位移水平井复合钻井的特殊要求,建立了三段组合圆弧井眼轨道模型,深入研究了井身结构、油基钻井液、钻头优化和钻具组合等关键技术。对3口先导试验大位移水平井丛式井组和3口相邻水平井丛式井组的经济效益进行了评价,评价结果表明,其平均每米水平段长度的钻完井费用比相邻丛式井组节约22%、钻井周期比相邻丛式井组减少42%,其初始平均日产量和6个月总产量分别是相邻丛式井组的1.6倍和1.7倍,达到了先导试验的目的。得到的研究成果对同类地层致密油的勘探开发具有借鉴意义。 展开更多
关键词 致密油 大位移井 水平井 复合钻井技术 井眼轨道优化 机械钻速 经济评价
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中秋节载人登月任务窗口与转移轨道设计研究 被引量:4
15
作者 贺波勇 顾绍景 +1 位作者 黄海兵 李海阳 《上海航天》 CSCD 2017年第5期9-15,共7页
提出了中秋节载人登月概念,论述了中秋节载人登月的意义和价值,对中秋节载人登月任务窗口与转移轨道设计进行了研究。忽略木星等大行星摄动力、地球潮汐摄动力、地球扁率的间接摄动和相对论效应等微小量,建立了轨道动力学模型,给出了任... 提出了中秋节载人登月概念,论述了中秋节载人登月的意义和价值,对中秋节载人登月任务窗口与转移轨道设计进行了研究。忽略木星等大行星摄动力、地球潮汐摄动力、地球扁率的间接摄动和相对论效应等微小量,建立了轨道动力学模型,给出了任务工程约束。考虑登月时刻在农历八月十五日20:00左右,给出了全任务窗口规划的策略,对转移轨道模型及优化进行设计,以近月点坐标系参数为优化设计变量,分别对地月自由返回和月地定点返回两种轨道进行了优化设计。给出了2017年中秋载人登月的算例,验证了精确星历模型下全任务窗口规划策略和转移轨道设计策略的有效性。给出了2017~2036年间中秋节载人登月的窗口轨道参数等。研究可为我国未来载人登月任务目标制定及工程实施提供参考。 展开更多
关键词 载人登月 中秋节 任务规划 窗口设计 地月转移 自由返回轨道 月地定点返回 轨道优化 精确轨道动力学
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Numerical Method for Heat and Mass Transfer in Air Washer-2.Spray Drop Trajectories of Horizontal Parallel Flow
16
作者 倪波 《Journal of China Textile University(English Edition)》 EI CAS 2000年第1期68-71,共4页
Air Washer are employed in large air-conditioning sys-tems for dust removal and for evaporative cooling withappropriate design which can result in energy saving.Topredict the heat and mass transfer in water spray-air-... Air Washer are employed in large air-conditioning sys-tems for dust removal and for evaporative cooling withappropriate design which can result in energy saving.Topredict the heat and mass transfer in water spray-air-flow system,a two-dimensional numerical model simu-lating the conservation of mass,momentum and energyof air and water are developed.Further,drop trajecto-ries in the case of horizontal parallel flow in air washerhave been simulated.The results of the simulations areused to investigate the effect of the initial droplet size,the spray angle and the airflow velocity on the drop ve-locity field and drop trajectories. 展开更多
关键词 air WASHER heat and mass TRANSFER DROP trajec-tories.
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服务机器人社会意识导航方法综述 被引量:2
17
作者 何丽 张恒 +4 位作者 袁亮 刘哲凝 张文智 钟润豪 张帅 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第11期1-11,共11页
为提升服务机器人的社会可接受性,与人共融的社会意识导航一直是服务机器人研究领域的热点之一。重点对服务机器人社会意识导航方法展开综述,概述了服务机器人社会意识导航总体框架及主要研究方法;详细总结了基于社会空间关系模型(包括... 为提升服务机器人的社会可接受性,与人共融的社会意识导航一直是服务机器人研究领域的热点之一。重点对服务机器人社会意识导航方法展开综述,概述了服务机器人社会意识导航总体框架及主要研究方法;详细总结了基于社会空间关系模型(包括社会力模型和高斯模型)、基于社会行为学习及基于行人轨迹预测的社会意识导航方法;对服务机器人社会意识导航未来的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 服务机器人 社会意识导航 社会交互空间 社会行为学习 行人轨迹预测
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新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计 被引量:2
18
作者 刘祚时 殷娜 +1 位作者 黄高荣 孙聃 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期245-248,共4页
链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模... 链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。 展开更多
关键词 新型磨机换衬板机械手 双速率计算力矩法 动力学模型 PD控制器 轨迹跟踪
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一种基于统计推断模型的车辆GNSS轨迹滤波方法 被引量:2
19
作者 潘苗苗 芮小平 +1 位作者 王静 宋现锋 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2017年第5期28-34,41,128,共9页
车辆GNSS轨迹是由离散定位点连成的折线段,以往轨迹滤波工作注重离群点及其引起的轨迹线段异常,而忽视了由于采样间隔长而导致的正常点连线严重偏离道路的现象。为解决此问题,该文提出一种基于统计推断的轨迹滤波方法,不依赖路网等辅助... 车辆GNSS轨迹是由离散定位点连成的折线段,以往轨迹滤波工作注重离群点及其引起的轨迹线段异常,而忽视了由于采样间隔长而导致的正常点连线严重偏离道路的现象。为解决此问题,该文提出一种基于统计推断的轨迹滤波方法,不依赖路网等辅助数据,在去除离群点的基础上,识别出上述低质量线段。首先采用基于信息熵的最大似然分类法确定线段端点类型,即该端点是位于路口还是道路上;然后再构建规则推断模型,根据线段两端点的空间组合方式,检测出线段是否异常;最后利用北京市2012年11月出租车数据进行验证,采样间隔为50~65s。结果表明,离群点导致的异常线段占32.21%,低采样率导致的亦占6.23%,滤波效果整体良好。 展开更多
关键词 信息'熵 最大似然分类 规则推断模型 GNSS轨迹滤波
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一种绳索驱动的仿下颌机构设计与分析 被引量:1
20
作者 丛明 任杰 +1 位作者 秦文龙 刘冬 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第11期251-256,261,共7页
针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构。首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、... 针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构。首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性。 展开更多
关键词 仿下颌机构 绳索驱动 运动学 力封闭空间 轨迹规划
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