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无人机编队队形保持变换控制器设计 被引量：30
1
作者 邓婉 王新民 +1 位作者 王晓燕 肖亚辉 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第10期73-77,共5页
研究无人机编队队形保持变换的控制设计问题。由于控制系统队形跟踪应保证姿态的稳定性,针对两架无人机在"长机-僚机"编队结构中的左菱形编队飞行控制系统,为了有效控制飞行队形,保持变换,提出了根据编队飞行的几何关系推导... 研究无人机编队队形保持变换的控制设计问题。由于控制系统队形跟踪应保证姿态的稳定性,针对两架无人机在"长机-僚机"编队结构中的左菱形编队飞行控制系统,为了有效控制飞行队形,保持变换,提出了根据编队飞行的几何关系推导编队相对运动学方程,结合无人机的自动驾驶仪模型建立了相应的编队飞行线性化数学模型。采用PID控制方法分别对速度、航向和高度设计了一种能通过控制编队间距实现队形变换的三维编队队形保持变换的控制器,并进行仿真。仿真结果表明所设计的控制器能够有效地控制无人机编队,在飞行过程中可以稳定地保持队形,并能根据任务要求合理进行编队,并无碰撞,为设计提供了依据。 展开更多
关键词 编队飞行 菱形编队 跟随编队 编队保持变换
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基于射击次数的编队防空队形优化配置 被引量：2
2
作者 翁璐 姚跃亭 +1 位作者 刘剑锋 孟凡磊 《海军航空工程学院学报》 2014年第1期87-92,100,共7页
为解决舰艇编队协同防空中抗击多方向来袭目标流的队形部署优化问题,提出了以编队对来袭目标流的综合射击次数为目标函数的优化方法。将编队总射击次数分解为零航路捷径和非零航路捷径下的射击次数之和,利用射击次数与、杀伤区纵深、队... 为解决舰艇编队协同防空中抗击多方向来袭目标流的队形部署优化问题,提出了以编队对来袭目标流的综合射击次数为目标函数的优化方法。将编队总射击次数分解为零航路捷径和非零航路捷径下的射击次数之和,利用射击次数与、杀伤区纵深、队形配置向量之间的约束关系,给出了计算方法。以一字队形为例,建立了队形部署优化模型。 展开更多
关键词 编队防空队形优化配置 射击次数 多方向目标流 一字队形
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中性粒细胞在基底上迁移过程中曳尾形成的理论模型 被引量：1
3
作者 张晓宁 胡文慧 +2 位作者 高文博 章燕 龙勉 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第6期166-178,共13页
中性粒细胞通过头部前伸和尾部收缩可以在内皮细胞或细胞外基质上快速迁移.这些细胞在迁移的过程中会遗留下大量富含整合素的膜结构,但目前尚不清楚曳尾的形成与细胞迁移之间的定量关系以及在这一过程中起关键作用的调控因素.本文将多... 中性粒细胞通过头部前伸和尾部收缩可以在内皮细胞或细胞外基质上快速迁移.这些细胞在迁移的过程中会遗留下大量富含整合素的膜结构,但目前尚不清楚曳尾的形成与细胞迁移之间的定量关系以及在这一过程中起关键作用的调控因素.本文将多层级力学-化学耦合模型与细胞迁移的马达-离合器模型相结合,对中性粒细胞在基质上的趋化迁移进行了数值模拟.结果表明,随着PAK1和其下游信号分子Rac和RhoA的极化分布,细胞膜上的整合素倾向于在细胞前后两端产生极化积聚,当Arp2/3和myosin分别在细胞的头尾极化时,细胞会在整合素的作用下增大迁移速度并提高曳尾的数量.这些关于整合素极化以及曳尾形成的预测与典型的实验结果一致.参数分析进一步表明,虽然细胞迁移速度与基底硬度和“马达”空载速度呈现双相依赖关系,但是曳尾形成的数量随着基底硬度、整合素-配体分子键的结合率、“马达”空载速度、“马达”空载拉力和“离合器”数量的增加而单调增加,随着趋化因子浓度和整合素-配体分子键的解离率的增加而减少.上述工作为阐明中性粒细胞迁移的力学-化学-生物学耦合过程和探究调节中性粒细胞迁移过程中影响曳尾形成的关键因素提供了一种解释. 展开更多
关键词 中性粒细胞 细胞迁移 曳尾 迁移过程 细胞外基质 迁移速度 内皮细胞 趋化因子
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