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基于TruckSim-Simulink联合仿真的半挂汽车列车的稳定性控制 被引量：18
1
作者 杨秀建 康南 李西涛 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期141-148,共8页
基于TruckSim建立了非线性半挂汽车列车整车仿真模型,以其作为控制方案仿真验证的平台。探讨了牵引车和半挂车独立差动制动控制对整车横摆运动的主动控制问题,控制方案分为顶层横摆力矩控制器和底层制动力分配器2部分,顶层控制器输出改... 基于TruckSim建立了非线性半挂汽车列车整车仿真模型,以其作为控制方案仿真验证的平台。探讨了牵引车和半挂车独立差动制动控制对整车横摆运动的主动控制问题,控制方案分为顶层横摆力矩控制器和底层制动力分配器2部分,顶层控制器输出改善整车横向稳定性能的附加横摆力矩,底层制动力分配器合理分配各车轮的制动力来实现该附加横摆力矩,整个控制策略在Matlab-Simulink中实现。阐述了TruckSim与Simulink的联合仿真问题,搭建了TruckSim-Simulink联合仿真模型,通过湿滑路面上的单移线试验操作对控制策略进行了联合仿真分析,结果表明,TruckSim-Simulink联合仿真是进行半挂汽车列车稳定性控制策略分析评价的有效手段,所提出的控制方案能够显著改善整车的横摆稳定性和侧倾稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 汽车主动安全 联合仿真 半挂汽车列车 汽车动力学 TruckSim
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基于闭环非线性系统的半挂汽车列车行驶稳定性分析 被引量：15
2
作者 关志伟 许洪国 +1 位作者 刘宏飞 任有 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期587-591,共5页
为了分析半挂汽车列车非线性系统的行驶稳定性,以单点预瞄驾驶员模型与半挂汽车列车三自由度非线性模型的耦合系统为研究对象,应用李雅普诺夫一次近似定理,在线性范围内分析了系统参数的特征根轨迹以及驾驶员预瞄时间和轮胎侧偏刚度对... 为了分析半挂汽车列车非线性系统的行驶稳定性,以单点预瞄驾驶员模型与半挂汽车列车三自由度非线性模型的耦合系统为研究对象,应用李雅普诺夫一次近似定理,在线性范围内分析了系统参数的特征根轨迹以及驾驶员预瞄时间和轮胎侧偏刚度对临界车速的影响。分析结果表明:轮胎侧偏刚度对半挂汽车列车临界车速影响很大,随侧偏刚度增加,临界车速呈上升趋势,并且轮胎侧偏刚度与临界车速呈非线性关系;不同的预瞄时间对应不同的临界车速,并且存在一个最佳的预瞄时间。 展开更多
关键词 车辆工程 李雅普诺夫方法 行驶稳定性 半挂汽车列车 闭环系统 非线性系统
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半挂汽车列车挂车主动转向控制研究 被引量：14
3
作者 徐晓美 张磊 +1 位作者 刘凯 陈宁 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期36-40,共5页
针对传统半挂汽车列车弯道行驶时,挂车的运动轨迹通常向弯道内侧偏移的问题,提出了一种挂车车轮主动转向控制方法,通过移位寄存器操作构建挂车的目标路径,根据实际路径与目标路径间的预瞄偏差量调整挂车车轮转角以减小路径偏差量。基于T... 针对传统半挂汽车列车弯道行驶时,挂车的运动轨迹通常向弯道内侧偏移的问题,提出了一种挂车车轮主动转向控制方法,通过移位寄存器操作构建挂车的目标路径,根据实际路径与目标路径间的预瞄偏差量调整挂车车轮转角以减小路径偏差量。基于TruckSim与Simulink联合仿真平台开展了路径跟随性仿真,结果表明,所设计的控制器提高了挂车对牵引车路径的跟随性,而且显著减小了挂车铰接点和轮胎的侧向力,从而提高了车辆行驶的稳定性,减小了轮胎磨损。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 路径跟随 挂车主动转向 联合仿真
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半挂汽车列车弯道行驶制动稳定性 被引量：12
4
作者 宋年秀 苏建 +3 位作者 王东杰 刘宏飞 梁成江 李世武 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期50-55,共6页
为了研究弯道行驶中制动工况对半挂汽车列车稳定性的影响,运用动力学理论与虚拟样机仿真软件ADAMS,建立了具有21自由度的半挂汽车列车整车模型,分析了在弯道行驶极限工况下,半挂汽车列车折叠角、侧向加速度、横摆角速度、车速、轮速、... 为了研究弯道行驶中制动工况对半挂汽车列车稳定性的影响,运用动力学理论与虚拟样机仿真软件ADAMS,建立了具有21自由度的半挂汽车列车整车模型,分析了在弯道行驶极限工况下,半挂汽车列车折叠角、侧向加速度、横摆角速度、车速、轮速、轮胎侧偏角随时间的变化关系。通过整车系统的稳态转向试验与阶跃试验,验证了模型具有较好的仿真精度。仿真结果表明:转向后3 s实施制动,在3 s的时间内,牵引车侧向加速度变为0,横摆角速度达到极值33 rad.s-1后迅速减小,而半挂车侧向加速度达到极值4 m.s-2,横摆角速度逐渐减小为0;在制动过程中,牵引车后轴先抱死拖滑,由此引起半挂汽车列车发生折叠现象,从而导致弯道行驶制动稳定性降低。 展开更多
关键词 汽车工程 半挂汽车列车 弯路行驶 制动稳定性 虚拟仿真
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转向盘转角阶跃输入下半挂汽车列车操纵稳定性仿真分析 被引量：8
5
作者 许洪国 关志伟 刘宏飞 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2004年第8期118-120,123,共4页
基于包括任意载荷分布的非线性轮胎模型在内的半挂汽车列车整车模型,应用汽车列车动力学仿真软件Arc Sim,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的... 基于包括任意载荷分布的非线性轮胎模型在内的半挂汽车列车整车模型,应用汽车列车动力学仿真软件Arc Sim,分析了半挂汽车列车在转向盘转角阶跃输入时的转向特性。通过在不同车速、不同结构参数等条件下的仿真计算,揭示了半挂汽车列车的转向特性与车速、结构参数之间的内在联系,给出了半挂汽车列车转向特性在这些条件下的表现特征,为半挂汽车列车操纵稳定性分析提供了参考和借鉴。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 转向盘角阶跃输入 操纵稳定性 仿真 分析
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半挂汽车列车转向分析 被引量：7
6
作者 胡钢 孟升 王汉斌 《专用汽车》 2007年第8期39-40,共2页
研究了半挂汽车列车的最小转弯直径、转弯通道圆和直角通道宽度理论计算方法,介绍了如何分析半挂汽车列车在公路上行驶时的通过性能。
关键词 半挂汽车列车 最小转弯直径 转弯通道圆 直角通道宽度
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半挂汽车列车弯路行驶轨迹分析 被引量：6
7
作者 许言 刘宏飞 +1 位作者 任有 彭涛 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2008年第1期132-134,共3页
提高半挂汽车列车的轨迹跟踪性,是减小其行驶通道圆,提高转向机动性和主动安全性的有效途径;本文基于半挂汽车列车弯路转向理论,提出了半挂汽车列车后轮弯路行驶轨迹跟踪数学模型,并通过simulink仿真验证了数学模型的正确性。
关键词 半挂汽车列车 弯路行驶 轨迹 相似模型 仿真
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一种新的汽车列车动力学建模方法 被引量：7
8
作者 包继华 张鑫 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期244-249,共6页
提出了一种建立汽车列车动力学模型的新方法,即利用Newton定律和Lagrangian方法分别建立车辆系统的平动和横摆微分方程,模型建立过程中不考虑车辆之间的约束力,从而大大降低了模型建立的复杂程度.以牵引车-半挂车辆组合形式为例,用该方... 提出了一种建立汽车列车动力学模型的新方法,即利用Newton定律和Lagrangian方法分别建立车辆系统的平动和横摆微分方程,模型建立过程中不考虑车辆之间的约束力,从而大大降低了模型建立的复杂程度.以牵引车-半挂车辆组合形式为例,用该方法建立了其侧向动力学模型,并利用该模型对某型号半挂汽车列车进行了仿真试验.该方法同样适用于其他组合形式的汽车列车动力学模型的建立. 展开更多
关键词 汽车列车 动力学建模 牵引车-半挂车 仿真
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半挂汽车列车挂车转向PSO-LQR控制器设计
9
作者 陆柯伟 徐晓美 +1 位作者 秦勇杰 张涌 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第1期41-49,共9页
针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运... 针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运动学模型的可靠性;设计了挂车的低速轨迹跟踪LQR控制器,利用PSO算法优化了LQR控制器的权重矩阵;研究了不同权重矩阵获取方式下的控制器性能。研究结果表明:经PSO算法优化后的LQR控制器能使挂车更快地进入稳定跟踪状态;当权重矩阵R分别取作0.1和1时,相比于由人为整定得到的权重矩阵Q对应的挂车跟踪误差,全局最优权重矩阵对应的挂车跟踪误差在单U形路径下分别减小26.1%和19.4%,在匝道螺旋路径下分别减小了40.9%和43.4%。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 主动转向 粒子群优化算法 线性二次型调节器 最优控制
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半挂汽车列车联合制动系统性能仿真分析 被引量：6
10
作者 何仁 申小敏 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期165-173,共9页
为研究半挂汽车列车联合制动系统性能,建立了七自由度的半挂汽车列车整车动力学模型、非线性轮胎模型和制动系统模型,对液力缓速器以及联合制动系统在不同使用工况下的半挂汽车列车制动稳定性的影响进行了仿真分析。仿真结果表明:路面... 为研究半挂汽车列车联合制动系统性能,建立了七自由度的半挂汽车列车整车动力学模型、非线性轮胎模型和制动系统模型,对液力缓速器以及联合制动系统在不同使用工况下的半挂汽车列车制动稳定性的影响进行了仿真分析。仿真结果表明:路面附着系数越高,液力缓速器的制动稳定性越好;湿滑路面应慎用液力缓速器;列车高速行驶时,不可直接使用液力缓速器高档,防止半挂车对牵引车冲击过大造成牵引车侧滑和列车折叠;列车在空载状态下也不可使用液力缓速器高档,以免使驱动轴抱死侧滑;满载状态下可直接使用液力缓速器恒速档,在车速不高的情况下,可以使用液力缓速器高档制动;当制动强度需求不高时,联合制动系统可以有效提高列车的制动效能,并保持良好的制动稳定性;而当列车紧急制动时,液力缓速器对制动效能的提高不明显,且会加剧列车失稳。 展开更多
关键词 车辆工程 联合制动系统 半挂汽车列车 仿真分析 液力缓速器 行车制动器
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基于特性的牵引车-半挂车刚柔组合车架动力学模型研究
11
作者 管欣 李力 +6 位作者 孙磊 段春光 崔晨雪 黄伟 朱宝黎 詹军 靳宇轩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期448-455,共8页
商用车较大的车架柔性会影响到整车的操纵稳定性和乘坐舒适性,尤其是在共振时车架柔性会放大对车辆运动品质的影响。为实时模拟牵引车-半挂车的车架运动,采用基于总成特性的建模技术路线,根据运动响应频域将车架运动解耦为低频刚体运动... 商用车较大的车架柔性会影响到整车的操纵稳定性和乘坐舒适性,尤其是在共振时车架柔性会放大对车辆运动品质的影响。为实时模拟牵引车-半挂车的车架运动,采用基于总成特性的建模技术路线,根据运动响应频域将车架运动解耦为低频刚体运动和高频柔体运动,并将车架模型模块化划分为基于多体动力学的刚体车架模块、基于模态综合法的柔体车架模块,然后将两模块求解结果叠加形成刚柔组合车架模型。最后,将车架模型嵌入牵引车89DOF-半挂车73DOF整车模型中,针对某款商用车进行仿真,通过对比实车场地试验结果,验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 车架 刚柔组合 牵引车-半挂车 特性 动力学模型
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基于滑移率辨识的汽车制动时序视觉检测方法 被引量：6
12
作者 吴岛 张立斌 +2 位作者 张云翔 单洪颖 单红梅 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期206-216,共11页
针对现有制动性能检测方法存在的缺陷,提出了一种非接触式汽车制动时序动态检测方法。该方法以汽车制动过程中车轮滑移率变化作为切入点,根据滑移率与附着系数的关系,提出了基于滑移率的制动时序测量目标;基于双目立体视觉测量原理,建... 针对现有制动性能检测方法存在的缺陷,提出了一种非接触式汽车制动时序动态检测方法。该方法以汽车制动过程中车轮滑移率变化作为切入点,根据滑移率与附着系数的关系,提出了基于滑移率的制动时序测量目标;基于双目立体视觉测量原理,建立了基于视觉的车轮滑移率测量模型;借助LM(Levenberg-Marquardt)算法对标定参数进行非线性优化,运用伪中值双边滤波、Canny边缘检测、冗余边界清除及Hough变换等图像处理技术,对图像分别进行去噪、边缘提取、精简和特征提取,得到圆形标识的中心坐标。为验证所提方法的可行性,进行了实车试验,并给出测量误差的标准不确定度评定结果。结果表明:在拓展不确定度U=2.52、置信因子k=2的条件下,本文方法最大相对误差为2.74%,重复性误差最大为3.88%。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车列车 制动时序 立体视觉 LEVENBERG-MARQUARDT算法 不确定度
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四轮转向半挂汽车列车行驶稳定性仿真研究 被引量：5
13
作者 常胜 许洪国 刘宏飞 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第12期235-238,302,共5页
通过分析四轮转向(4WS)半挂汽车列车行驶性能,为在牵引车上采用4WS技术能提高整个汽车列车行驶稳定性提供依据。建立4WS半挂汽车列车简化三自由度单轨动力学模型,在小角度转向和直线行驶两种行驶工况下对操纵稳定性能进行时域仿真研究... 通过分析四轮转向(4WS)半挂汽车列车行驶性能,为在牵引车上采用4WS技术能提高整个汽车列车行驶稳定性提供依据。建立4WS半挂汽车列车简化三自由度单轨动力学模型,在小角度转向和直线行驶两种行驶工况下对操纵稳定性能进行时域仿真研究。理论分析和基于MATLAB的仿真研究表明,4WS技术能使车辆的横摆角速度等状态量保持较小数值,稳定性好。最后,与只有前轮转向(FWS)牵引车列车的稳定性能作对比分析,验证出4WS对列车的高速稳定性和低速机动性有明显的好处。 展开更多
关键词 四轮转向 半挂汽车列车 行驶稳定性 仿真
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半挂汽车列车AFS/DYC集成控制策略设计及验证 被引量：5
14
作者 马玉喆 张祖锋 +1 位作者 牛宗元 丁能根 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期530-536,562,共8页
以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于Truck Sim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表... 以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于Truck Sim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表明:附着系数为0.85、车速为105 km·h^(-1)的双移线换道操作时,在施加了集成控制的闭环系统下,车辆能够较好地跟踪参考响应,避免开环系统下的摆振现象,路径跟踪得到提升;附着系数为0.30、车速为55 km·h^(-1)的鱼钩转向时,闭环系统在该工况下运行良好,车辆顺利进入鱼钩转向,避免了在开环系统下的侧滑与折叠;所设计的AFS/DYC控制策略有效,可以改善整车的横摆稳定性. 展开更多
关键词 半挂汽车列车 集成控制 前轮主动转向 直接横摆力矩控制 模糊控制 横摆稳定性
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轴偏角对半挂汽车列车转弯及行驶通道宽度的影响 被引量：5
15
作者 梁成江 宋年秀 +2 位作者 孙根柱 柏贞万 李钱 《青岛理工大学学报》 CAS 2011年第3期92-96,共5页
通过对半挂汽车列车最小转弯半径和转弯通道宽度的理论计算与计算机仿真,研究了半挂汽车列车转弯行驶特性以及轴偏角对半挂汽车列车转弯行驶的影响,最后得出轴偏角存在条件下,半挂汽车列车转弯行驶通道宽度计算的方法.轴偏角的存在使得... 通过对半挂汽车列车最小转弯半径和转弯通道宽度的理论计算与计算机仿真,研究了半挂汽车列车转弯行驶特性以及轴偏角对半挂汽车列车转弯行驶的影响,最后得出轴偏角存在条件下,半挂汽车列车转弯行驶通道宽度计算的方法.轴偏角的存在使得牵引车与半挂车车体中心线夹角增大,增加了半挂汽车列车的车宽,使半挂汽车列车转弯行驶通道宽度增加,严重影响道路交通安全. 展开更多
关键词 半挂汽车列车 轴偏角 转弯行驶 通道宽度 仿真
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高速公路上坡路段半挂汽车列车行驶速度特性试验研究 被引量：5
16
作者 束海波 邵毅明 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期128-132,共5页
选择高速公路常见的六轴半挂汽车列车为代表车型,在重庆山区高速公路上测试了列车以不同入坡初速度(80、90、100km/h)驶入不同坡度(2.2%、2.9%、3.5%)路段后的行驶速度,并分析了小轿车追尾半挂汽车列车的追尾特性。结果表明:半挂汽车列... 选择高速公路常见的六轴半挂汽车列车为代表车型,在重庆山区高速公路上测试了列车以不同入坡初速度(80、90、100km/h)驶入不同坡度(2.2%、2.9%、3.5%)路段后的行驶速度,并分析了小轿车追尾半挂汽车列车的追尾特性。结果表明:半挂汽车列车以不同初速度进入同一坡度路段运行时达到最大持续爬坡速度相同;在不同坡度上,车辆的行驶速度下降变化不同,最大持续爬坡速度也不同,坡度越大,速度下降越快,最大持续爬坡速度也越小;小轿车追尾半挂汽车列车的时间随半挂汽车列车入坡初速度的降低而缩短,坡度大小对小轿车追尾半挂汽车列车有影响,但影响较小。 展开更多
关键词 交通工程 上坡路段 半挂汽车列车 行驶速度
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半挂汽车转向稳定性反馈线性化控制 被引量：4
17
作者 许洪国 彭涛 +1 位作者 刘宏飞 许言 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期272-278,共7页
建立了半挂汽车非线性动力学模型,分析了车辆在低附着系数路面上高速转向行驶稳定性。采用遗传算法和相平面法估计了行驶速度为16.7～25m/s时车辆稳态前轮临界转角。基于非线性反馈线性化跟踪控制理论,以牵引车横摆角速度和铰接角为控... 建立了半挂汽车非线性动力学模型,分析了车辆在低附着系数路面上高速转向行驶稳定性。采用遗传算法和相平面法估计了行驶速度为16.7～25m/s时车辆稳态前轮临界转角。基于非线性反馈线性化跟踪控制理论,以牵引车横摆角速度和铰接角为控制对象,设计了半挂汽车前轮主动转向和鞍座直接横摆力矩联合控制的前馈和反馈复合控制器。车辆高速阶跃转向和单移线工况仿真结果表明:联合控制器对于提高半挂汽车横向稳定性效果较好。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车 非线性动力学模型 反馈线性化 转向稳定性
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基于MPC的半挂汽车列车高速变道稳定性研究
18
作者 徐晓美 王雨婷 蔡浩浩 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期136-143,共8页
针对半挂汽车列车高速变道侧向稳定性问题,基于五自由度车辆参考模型和Trucksim软件中的车辆模型,设计了模型预测控制器,制定了差动制动目标制动车轮的选择规则,并在高速单移线和双移线工况下,通过仿真测试验证了所设计的控制系统的有... 针对半挂汽车列车高速变道侧向稳定性问题,基于五自由度车辆参考模型和Trucksim软件中的车辆模型,设计了模型预测控制器,制定了差动制动目标制动车轮的选择规则,并在高速单移线和双移线工况下,通过仿真测试验证了所设计的控制系统的有效性。研究结果表明:所设计的控制系统在高速单移线和双移线这两种工况下都能使半挂汽车列车具有较好的变道稳定性;在高速单移线工况下,经控制后的牵引车和挂车,其质心侧偏角、横摆角速度和侧倾角的峰值都有了不同程度的下降,各状态参量达到稳态的时间明显缩短,车辆在变道过程中的横向摆振运动得到了明显的抑制;在高速双移线工况下,经控制后的半挂汽车列车避免了控制前车辆的危险侧翻运动,安全顺利地完成了高速双移线变道运动,提高了半挂汽车列车的高速变道稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 侧向稳定性 半挂汽车列车 模型预测控制 差动制动
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半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性仿真分析 被引量：4
19
作者 李显生 张建国 王梦瑶 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期647-650,共4页
为了分析半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性,建立了具有时间延迟的驾驶员模型,采用准牛顿最优算法确定了驾驶员参数,以具有反应延迟的驾驶员模型和半挂汽车列车三自由度模型的耦合系统为研究对象,分析了系统参数对系统侧向稳定性的影响。... 为了分析半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性,建立了具有时间延迟的驾驶员模型,采用准牛顿最优算法确定了驾驶员参数,以具有反应延迟的驾驶员模型和半挂汽车列车三自由度模型的耦合系统为研究对象,分析了系统参数对系统侧向稳定性的影响。应用一种数值寻根法分析了系统的临界车速。结果表明:减小驾驶员反应延迟时间、保持适当的负载量和行驶车速,对提高半挂汽车列车侧向稳定性有明显作用。 展开更多
关键词 车辆工程 侧向稳定性 半挂汽车列车 闭环系统 临界车速 准牛顿最优算法
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半挂汽车列车转弯制动稳定性模糊控制 被引量：4
20
作者 李臣 李兴虎 晋杰 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期147-152,共6页
针对半挂汽车列车转弯制动时易发生折叠等危险工况的现象,采用Trucksim和Simulink联合仿真的方法,建立了半挂汽车列车转弯制动的动力学模型,并利用实车道路试验数据验证了模型的准确性。设计了半挂汽车列车转弯制动稳定性的控制器和模... 针对半挂汽车列车转弯制动时易发生折叠等危险工况的现象,采用Trucksim和Simulink联合仿真的方法,建立了半挂汽车列车转弯制动的动力学模型,并利用实车道路试验数据验证了模型的准确性。设计了半挂汽车列车转弯制动稳定性的控制器和模糊控制策略,并选择高、中、低三种附着系数路面对模糊控制策略和传统逻辑门限控制策略的效果进行了对比分析。结果表明:半挂汽车列车在三种附着系数路面上转弯制动时,模糊控制比逻辑门限控制在车辆制动稳定性能上有所改善,可有效地缩短制动距离和预防折叠现象的发生。 展开更多
关键词 汽车工程 半挂汽车列车 Trucksim SIMULINK 联合仿真 转弯制动 模糊控制
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