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性能函数约束下的动力定位船轨迹跟踪控制
被引量：
7
1
作者
王元慧
王海滨
付明玉
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1703-1708,共6页
针对动力定位船的轨迹跟踪中经常涉及到控制偏差较大和跟踪误差无法估计的问题,本文提出了一种预设性能函数的约束控制方法。首先建立了三自由度简化的动力定位船运动学和动力学模型,根据模型特性设计了基于预设性能函数的反步自适应控...
针对动力定位船的轨迹跟踪中经常涉及到控制偏差较大和跟踪误差无法估计的问题,本文提出了一种预设性能函数的约束控制方法。首先建立了三自由度简化的动力定位船运动学和动力学模型,根据模型特性设计了基于预设性能函数的反步自适应控制器,该控制方法能够保证动力定位船在执行轨迹跟踪任务过程中的暂态性能和稳态性能满足控制指标要求。然后通过Lyapunov稳定性判据,证明了满足预设性能前提下的系统稳定性并且能够快速收敛到平衡点的微小邻域内。实验结果表明:此方法减小了轨迹跟踪误差的超调量,保证了轨迹跟踪误差始终在预先设定的约束范围内。
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关键词
动力定位船
轨迹跟踪
反步自适应控制
鲁棒控制
预设性能
性能约束
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职称材料
考虑跟踪性能约束的近空间飞行器控制器设计
被引量：
3
2
作者
董朝阳
刘晨
+1 位作者
王青
刘雨昂
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期174-181,共8页
针对一类可变后掠角的近空间飞行器(NSV)指令跟踪问题,考虑其受到外界扰动及参数不确定的影响,同时考虑系统的跟踪性能约束及姿态角速度约束,提出了一种基于模糊系统的切换控制器设计方法,确保系统在扰动影响以及给定约束下能够对给定...
针对一类可变后掠角的近空间飞行器(NSV)指令跟踪问题,考虑其受到外界扰动及参数不确定的影响,同时考虑系统的跟踪性能约束及姿态角速度约束,提出了一种基于模糊系统的切换控制器设计方法,确保系统在扰动影响以及给定约束下能够对给定信号进行稳定跟踪。建立了包含未知扰动及不确定项的近空间飞行器非线性切换模型;通过设计模糊系统对系统所受的总干扰进行实时估计,并基于反步法进行了切换控制器设计,在控制器中对干扰进行补偿;通过公共Barrier Lyapunov方法对系统稳定性及动态性能进行了分析。数值仿真算例校验了所提出方法的有效性及优越性。
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关键词
近空间飞行器(NSV)
非线性切换系统
跟踪性能受限
状态受限
模糊系统
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职称材料
题名
性能函数约束下的动力定位船轨迹跟踪控制
被引量：
7
1
作者
王元慧
王海滨
付明玉
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1703-1708,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51209056)
文摘
针对动力定位船的轨迹跟踪中经常涉及到控制偏差较大和跟踪误差无法估计的问题,本文提出了一种预设性能函数的约束控制方法。首先建立了三自由度简化的动力定位船运动学和动力学模型,根据模型特性设计了基于预设性能函数的反步自适应控制器,该控制方法能够保证动力定位船在执行轨迹跟踪任务过程中的暂态性能和稳态性能满足控制指标要求。然后通过Lyapunov稳定性判据,证明了满足预设性能前提下的系统稳定性并且能够快速收敛到平衡点的微小邻域内。实验结果表明:此方法减小了轨迹跟踪误差的超调量,保证了轨迹跟踪误差始终在预先设定的约束范围内。
关键词
动力定位船
轨迹跟踪
反步自适应控制
鲁棒控制
预设性能
性能约束
Keywords
dynamic
positioning
ship
trajectory
tracking
backstepping
adaptive
control
robust
control
preset
performance
performance
constraint
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
考虑跟踪性能约束的近空间飞行器控制器设计
被引量：
3
2
作者
董朝阳
刘晨
王青
刘雨昂
机构
北京航空航天大学航空科学与工程学院
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期174-181,共8页
基金
国家自然科学基金(61833016
61873295)
航空科学基金项目(2016ZA51011)
文摘
针对一类可变后掠角的近空间飞行器(NSV)指令跟踪问题,考虑其受到外界扰动及参数不确定的影响,同时考虑系统的跟踪性能约束及姿态角速度约束,提出了一种基于模糊系统的切换控制器设计方法,确保系统在扰动影响以及给定约束下能够对给定信号进行稳定跟踪。建立了包含未知扰动及不确定项的近空间飞行器非线性切换模型;通过设计模糊系统对系统所受的总干扰进行实时估计,并基于反步法进行了切换控制器设计,在控制器中对干扰进行补偿;通过公共Barrier Lyapunov方法对系统稳定性及动态性能进行了分析。数值仿真算例校验了所提出方法的有效性及优越性。
关键词
近空间飞行器(NSV)
非线性切换系统
跟踪性能受限
状态受限
模糊系统
Keywords
Near
space
vehicle(NSV)
Nonlinear
switching
system
tracking
performance
constraint
State
constraint
Fuzzy
logic
system
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
性能函数约束下的动力定位船轨迹跟踪控制
王元慧
王海滨
付明玉
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
下载PDF
职称材料
2
考虑跟踪性能约束的近空间飞行器控制器设计
董朝阳
刘晨
王青
刘雨昂
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
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职称材料
已选择
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