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面向地铁场景的激光雷达目标检测研究 被引量:9
1
作者 潘文波 李程 +3 位作者 袁希文 龙腾 曾祥 谢国涛 《机车电传动》 北大核心 2022年第2期89-94,95,96,共8页
针对列车运行前方限界难以实时构建、非结构化轨道道路环境目标聚类检测复杂等问题,提出一种基于激光雷达的目标检测及前方界限实时构建系统。首先,采用了空间换时间的策略提升轨道提取效率,利用轨道局部高程信息、全局几何平行信息并... 针对列车运行前方限界难以实时构建、非结构化轨道道路环境目标聚类检测复杂等问题,提出一种基于激光雷达的目标检测及前方界限实时构建系统。首先,采用了空间换时间的策略提升轨道提取效率,利用轨道局部高程信息、全局几何平行信息并融合多帧信息实现轨道稳定提取,从而基于提取的轨道位置实时构建列车通行的前方限界;其次,基于点云深度图、梯度与距离特征解决了非平铺路场景下的障碍物聚类问题,采用航迹信息进行多目标跟踪提高目标跟踪的稳定性。通过在地铁场景实车测试验证,结果表明该方法能够准确可靠地提取轨道位置和进行目标检测与跟踪。 展开更多
关键词 地铁车辆 激光雷达 轨道提取 分割聚类 目标检测 城市轨道交通
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汽车智能驾驶系统中运动图像的实时检测与跟踪 被引量:4
2
作者 杨英 赵广耀 武华栋 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1002-1005,共4页
采用CCD摄像机获取运动目标图像序列,用基于背景重建的运动变化,对运动目标检测;通过运动分割并求运动梯度计算出物体运动方向;利用目标的短时相似性,完成对目标的跟踪与识别,并进而实现对目标长时间的稳定跟踪,确定目标的运动规律,实... 采用CCD摄像机获取运动目标图像序列,用基于背景重建的运动变化,对运动目标检测;通过运动分割并求运动梯度计算出物体运动方向;利用目标的短时相似性,完成对目标的跟踪与识别,并进而实现对目标长时间的稳定跟踪,确定目标的运动规律,实现运动图像实时检测与跟踪的目的.基于上述运动目标检测跟踪算法,利用C++编写了实时处理程序,实现了动态单目标、多目标及不同方向运动目标的检测与跟踪.实验证明,本算法可以实现对单运动目标和多运动目标的实时检测与跟踪,具有很高的鲁棒性,效果良好. 展开更多
关键词 运动图像 智能车辆 动目标 检测与跟踪 分割与识别
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无人船运行轨迹图像细化分割方法 被引量:6
3
作者 孙小进 蔡琼 李宇峰 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第6X期13-15,共3页
为了提高对无人船运行轨迹的规划和识别能力,需要对运行轨迹图像进行细化分割,提出一种基于块匹配和边缘轮廓特征分割的无人船运行轨迹图像的细化分割方法。对采集的无人船运行轨迹灰度图像进行模板分块处理,对分块图像进行二值化分离,... 为了提高对无人船运行轨迹的规划和识别能力,需要对运行轨迹图像进行细化分割,提出一种基于块匹配和边缘轮廓特征分割的无人船运行轨迹图像的细化分割方法。对采集的无人船运行轨迹灰度图像进行模板分块处理,对分块图像进行二值化分离,采用小波分解方法进行图像的边缘轮廓特征分解和尺度融合,结合统计特征重构方法进行运行轨迹的自适应信息增强,以增强后的轨迹图像为模板进行轮廓套索,实现轨迹图像的边缘轮廓特征提取,在分块图像中以边缘轮廓特征为基准线,实现无人船运行轨迹图像的细化分割。仿真结果表明,该方法进行无人船运行轨迹图像分割的特征分辨力较好,分割精度较高,挺高了图像的输出辨识能力。 展开更多
关键词 无人船 运行轨迹 图像分割 信息增强 边缘轮廓特征
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基于深度学习的铁路限界快速检测算法 被引量:4
4
作者 王辉 吴雨杰 +1 位作者 范自柱 杨辉 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1223-1231,共9页
列车行驶环境快速、可靠、精准感知是列车安全、高效运行的前提和关键支撑技术。列车若无法提前感知非法侵入铁路限界范围内的异物,并在短时间内有效制动,将会导致严重的安全事故。为解决列车运行环境内影响运行安全的异物侵限问题,基... 列车行驶环境快速、可靠、精准感知是列车安全、高效运行的前提和关键支撑技术。列车若无法提前感知非法侵入铁路限界范围内的异物,并在短时间内有效制动,将会导致严重的安全事故。为解决列车运行环境内影响运行安全的异物侵限问题,基于深度学习算法,提出一种铁路轨道限界快速检测算法。该方法首先采用预设行锚框的方式对图像进行划分,将传统分割算法的逐像素预测,转变为对每个行锚框进行逐网格预测,以达到显著降低算法计算量,并提高检测速度的目的。同时,通过快速识别图像中属于轨道部分的像素,结合轨道线的连续特征进行追踪,达到铁路轨道坐标的智能快速识别。最后根据标准轨距下限界的定义,对识别出的轨道线坐标和侵限区域进行扩充,以确定铁路异物入侵限界的范围。通过在真实轨道数据集上的对比实验,验证所提算法能以172FPS的速度快速检测铁路限界,且轨道线和限界区域的识别精度分别达到98.96%和98.12%,F1值分别达到99.68%和98.95%,限界区域检测的平均交并比MIoU达到96.88%,各类指标均取得当前最好的准确率和性能,满足高速列车对环境感知精度和速度要求,可以为异物侵限检测、目标跟踪和列车控制等环境感知及运行控制等下游任务提供基础,提升列车运行的安全性。 展开更多
关键词 铁路限界 行锚框 深度学习 铁路轨道 图像分割
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基于目标区域约束的人体手臂运动轨迹图像分割 被引量:5
5
作者 熊辉 孙书会 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2019年第4期422-426,共5页
针对传统分割方法存在分割完整性不足、分割耗时较长以及分割精度较差的问题,提出基于目标区域约束的人体手臂运动轨迹图像分割方法.采取多阈值分割方法,对目标区域约束阈值进行设定,根据阈值取值,得出图像阈值分割曲面图.通过对比巴氏... 针对传统分割方法存在分割完整性不足、分割耗时较长以及分割精度较差的问题,提出基于目标区域约束的人体手臂运动轨迹图像分割方法.采取多阈值分割方法,对目标区域约束阈值进行设定,根据阈值取值,得出图像阈值分割曲面图.通过对比巴氏距离系数描述轨迹目标区域与候选目标区域之间的相似度,根据Mean Shift检索邻域范围内密度评估的极大值,迭代上述过程,不断更新运动轨迹目标,根据图像轨迹目标跟踪结果,利用目标区域约束法实现图像分割.结果表明,利用该方法后图像分割区域较为完整,耗时较短,分割精度明显提高. 展开更多
关键词 人体手臂 目标区域 约束 运动轨迹 分割 图像 目标跟踪 阈值
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基于实例分割的有轨电车障碍物入侵检测及轨道识别方法 被引量:4
6
作者 黄世泽 杨玲玉 +1 位作者 陶婷 宋冠群 《上海公路》 2021年第2期89-94,103,M0006,共8页
针对复杂环境下的有轨电车障碍物入侵检测问题,提出了基于实例分割的障碍物入侵检测及轨道识别方法。首先建立有轨电车运行环境数据集;再基于Yolact实例分割模型对数据集的数据进行训练、验证和测试,得到障碍物检测和轨道区域提取模型;... 针对复杂环境下的有轨电车障碍物入侵检测问题,提出了基于实例分割的障碍物入侵检测及轨道识别方法。首先建立有轨电车运行环境数据集;再基于Yolact实例分割模型对数据集的数据进行训练、验证和测试,得到障碍物检测和轨道区域提取模型;最后将待测图像输入模型后输出障碍物轮廓、类别、轨道区域轮廓数据,进而提出障碍物与轨道的相对位置关系判断方法、障碍物是否入侵轨道判断方法。实验表明,该方法模型能以像素级的精度准确识别复杂场景下的障碍物和轨道,并准确判断障碍物在轨道的位置,可作为有轨电车运行环境综合感知的重要部分,提高运行安全。 展开更多
关键词 有轨电车 障碍物入侵检测 轨道识别 实例分割
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基于流域算法的重叠核径迹图像分割方法研究 被引量:4
7
作者 过惠平 姚红伟 +1 位作者 叶红兵 邓福威 《核科学与工程》 CSCD 北大核心 2007年第3期213-217,共5页
为克服核径迹图像检测过程中径迹交叠造成图像分析的困难,需将实际径迹图像中交叠在一起的径迹群分离为单个径迹。为此,提出了一种基于先验知识的流域分割算法。首先,设定合理的区域面积阈值Ath,标记并剔除图像中的单个径迹区域,结果记... 为克服核径迹图像检测过程中径迹交叠造成图像分析的困难,需将实际径迹图像中交叠在一起的径迹群分离为单个径迹。为此,提出了一种基于先验知识的流域分割算法。首先,设定合理的区域面积阈值Ath,标记并剔除图像中的单个径迹区域,结果记为Ms;然后,设定有效腐蚀次数Eth,对粘连区域进行流域分割,结果记为Mc;最后,取Ms与Mc的并集作为分割最终结果。实验结果表明,该算法分割效果好,分割精度高达90%。 展开更多
关键词 重叠径迹 图像分割 流域算法 先验知识
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Semantic segmentation of track image based on deep neural network 被引量:3
8
作者 Wang Zhaoying Zhou Junhua +2 位作者 Liao Zhonghua Zhai Xiang Zhang Lianping 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2020年第5期23-33,共11页
In this paper,deep learning technology was utilited to solve the railway track recognition in intrusion detection problem.The railway track recognition can be viewed as semantic segmentation task which extends image p... In this paper,deep learning technology was utilited to solve the railway track recognition in intrusion detection problem.The railway track recognition can be viewed as semantic segmentation task which extends image processing to pixel level prediction.An encoder-decoder architecture DeepLabv3+model was applied in this work due to its good performance in semantic segmentation task.Since images of the railway track collected from the video surveillance of the train cab were used as experiment dataset in this work,the following improvements were made to the model.The first aspect deals with over-fitting problem due to the limited amount of training data.Data augmentation and transfer learning are applied consequently to rich the diversity of data and enhance model robustness during the training process.Besides,different gradient descent methods are compared to obtain the optimal optimizer for training model parameters.The third problem relates to data sample imbalance,cross entropy(CE)loss is replaced by focal loss(FL)to address the issue of serious imbalance between positive and negative sample.Effectiveness of the improved DeepLabv3+model with above solutions is demonstrated by experiment results with different system parameters. 展开更多
关键词 railway track recognition convolutional neural networks semantic segmentation DeepLabv3+
原文传递
基于目标航迹分段的任务分配方案数学模型的建立 被引量:2
9
作者 杨景龙 王晓伟 《情报指挥控制系统与仿真技术》 2004年第2期46-49,共4页
任务分配是进行计算机辅助决策的重要内容之一。本文从目标航迹分段着手,建立一种新的分配模型,解决了目标流的多次分配问题,并给出了具体应用实例。
关键词 任务分配 数学模型 目标航迹分段 决策矩阵
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高铁车站股道分割及工程设计相关问题探讨
10
作者 廖逸玫 孙鸣蔚 杨扬 《铁路通信信号工程技术》 2023年第S01期58-62,共5页
为降低高铁车站相邻股道间的邻线干扰问题,对既有未分割的股道采用股道分割方案。通过研究股道间邻线干扰机理、车载感应原理,并结合邻线干扰仿真分析手段,提出切割区段长度及工程设计相关建议。
关键词 股道分割 轨道电路 邻线干扰 工程设计
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具有自动回溯的机动目标航迹精细化分段识别
11
作者 乔殿峰 梁彦 +1 位作者 张会霞 赵鹏蛟 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期470-480,共11页
机动目标航迹分段识别是判断目标行为意图的基础,然而现有航迹分段算法对模式变化检测能力弱,难以满足机动目标航迹快速精细化分段的需求。提出双层精细化航迹分段框架,预分段层检测目标运动过程中的模式切换,确定模式变化明显的预分段... 机动目标航迹分段识别是判断目标行为意图的基础,然而现有航迹分段算法对模式变化检测能力弱,难以满足机动目标航迹快速精细化分段的需求。提出双层精细化航迹分段框架,预分段层检测目标运动过程中的模式切换,确定模式变化明显的预分段区,得到目标模式变化明显区域的预分段点;再分段层对模型差异小的非预分段区航迹进行回溯迭代优化再分段,得到更为精细的分段点。该框架具有从粗到精的航迹分段处理能力,实现了对于机动目标航迹的精细化分段识别。选取两个典型的目标机动仿真场景验证了所提算法的有效性,不仅减少了迭代优化时间,而且提高了分段识别精度。 展开更多
关键词 机动目标 航迹分段 双层航迹分段 模式切换 回溯迭代优化
原文传递
新关角隧道信号系统方案研究 被引量:1
12
作者 马书元 《铁道标准设计》 北大核心 2015年第4期111-116,共6页
鉴于青藏线西格二线关角隧道的特殊性,通过对国内已开通可借鉴的长大隧道京广线大瑶山隧道、兰武二线乌鞘岭隧道及青藏铁路既有关角隧道情况进行调研、测试、分析,综合新关角隧道环境条件、方案可靠性、维修维护、投资等各方面因素,推... 鉴于青藏线西格二线关角隧道的特殊性,通过对国内已开通可借鉴的长大隧道京广线大瑶山隧道、兰武二线乌鞘岭隧道及青藏铁路既有关角隧道情况进行调研、测试、分析,综合新关角隧道环境条件、方案可靠性、维修维护、投资等各方面因素,推荐区间采用ZPW-2000系列无绝缘轨道电路,隧道内进行轨道电路分割方案。 展开更多
关键词 关角隧道 道床电阻 轨道电路 分割
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利用MAS实现车辆动态识别与智能跟踪 被引量:1
13
作者 曲巨宝 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第5期767-771,共5页
针对视频图像车辆智能跟踪问题,提出了利用帧间差异积累动态矩阵进行自适应背景建模算法,采用背景差提取运动目标区域,设计了一种基于知识的多Agent智能系统进行目标分割、轮廓提取和空域滤波,增强了抗背景干扰能力,使获得的目标区域具... 针对视频图像车辆智能跟踪问题,提出了利用帧间差异积累动态矩阵进行自适应背景建模算法,采用背景差提取运动目标区域,设计了一种基于知识的多Agent智能系统进行目标分割、轮廓提取和空域滤波,增强了抗背景干扰能力,使获得的目标区域具有更好的空域连通特性;通过自适应核窗宽改进了MeanShift算法的收敛速度,利用SSD算法实现了快速初始定位。实验结果表明,该方法自治能力强,跟踪目标快速准确,实时有效。 展开更多
关键词 跟踪 MAS 图像 智能 分割 MEANSHIFT SSD
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基于语义点云的巡航系统移动目标轨迹识别
14
作者 张业 徐婧 《北京测绘》 2023年第8期1115-1120,共6页
实时、准确的移动目标轨迹识别性能会对自适应巡航系统的应用性能起到直接影响,为准确识别移动目标轨迹,保障巡航系统应用对象的安全,研究基于语义点云的巡航系统移动目标轨迹识别方法。采用分层自适应移动曲面拟合滤波方法,通过粗滤波... 实时、准确的移动目标轨迹识别性能会对自适应巡航系统的应用性能起到直接影响,为准确识别移动目标轨迹,保障巡航系统应用对象的安全,研究基于语义点云的巡航系统移动目标轨迹识别方法。采用分层自适应移动曲面拟合滤波方法,通过粗滤波与精滤波两个主要步骤实现自适应巡航系统移动目标点云滤波。通过深度卷积神经网络对滤波处理后的点云图像进行语义分割,将点云图像内的点云划分为移动目标点云和背景点云两部分。针对不同场景内的移动目标点云,利用点云曲率信息搜索匹配特征点,通过相似度函数评价实现点云配准,基于点云配准结果获取移动目标轨迹。实验结果显示:该方法滤波误差控制在4%以下,点云配准的覆盖率在85%以上,识别精确度95%以上,且检测效率较高,能够准确识别不同移动模型下的目标轨迹。 展开更多
关键词 巡航系统 移动目标 轨迹识别 点云滤波 语义分割 点云配准
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基于移动对象轨迹段分割的聚类算法研究 被引量:1
15
作者 张亚昕 《计算机与数字工程》 2014年第1期69-72,共4页
将对象的运动轨迹作为一个整体聚类,将丢失相似子轨迹段有用的信息。为了找出相似子轨迹段,提出针对某一个轨迹进行子轨迹的聚类算法,先把长轨迹在特征点分割为一组直子段,再用基于密度的聚类算法对子段进行聚类,得到子段的可达距离排... 将对象的运动轨迹作为一个整体聚类,将丢失相似子轨迹段有用的信息。为了找出相似子轨迹段,提出针对某一个轨迹进行子轨迹的聚类算法,先把长轨迹在特征点分割为一组直子段,再用基于密度的聚类算法对子段进行聚类,得到子段的可达距离排序并生成可达性图,最后根据生成的可达性图识别聚类结构。实验结果表明该方法能有效准确地识别相似子轨迹段。 展开更多
关键词 移动对象 聚类 子轨迹 分割
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基于RGBD融合图像及改进U-net的轨道区域分割方法研究
16
作者 黄心怡 张勇 《铁路计算机应用》 2023年第7期1-6,共6页
传统的轨道分割方法无法满足列车运行时对轨道区域感知的实时性和准确性要求。文章研究基于RGBD融合图像及改进U-net的轨道区域分割方法,将RGB图像与深度图像进行融合,获得RGBD融合图像,将其输入到改进后的U-net中,建立轨道区域分割模... 传统的轨道分割方法无法满足列车运行时对轨道区域感知的实时性和准确性要求。文章研究基于RGBD融合图像及改进U-net的轨道区域分割方法,将RGB图像与深度图像进行融合,获得RGBD融合图像,将其输入到改进后的U-net中,建立轨道区域分割模型。经实验验证,与仅输入RGB图像的U-net模型相比,轨道区域分割模型的F1值提升了约0.28,平均交并比提升了约0.1,像素准确率提升了0.0026,证明其对轨道区域分割的精确度更高,同时,验证了该模型的网络性能也得到了显著提升。 展开更多
关键词 U-net 轨道分割 RGBD融合图像 深度图 卷积神经网络(CNN)
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大包铁路万吨列车开行站信号特殊问题的解决方案 被引量:1
17
作者 赵健 《铁道标准设计》 北大核心 2011年第11期115-117,共3页
为了提高运输能力,设计中常对既有站进行技术改造以适应万吨级列车开行,信号设计过程中遇到了一些新的技术问题。对大包线姑家堡站和呼和浩特站在万吨列车输送能力改造工程中信号设计遇到的股道分割、站间距较短和腰岔处电码化处理等问... 为了提高运输能力,设计中常对既有站进行技术改造以适应万吨级列车开行,信号设计过程中遇到了一些新的技术问题。对大包线姑家堡站和呼和浩特站在万吨列车输送能力改造工程中信号设计遇到的股道分割、站间距较短和腰岔处电码化处理等问题进行研究,提出了相应信号解决方案,其处理方法和设计电路合理可行,并得到了充分验证。 展开更多
关键词 股道分割 2000A电码化 腰岔 站间联系电路
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高铁轨道CPⅢ基准点自动检测方法研究
18
作者 王建锋 吴学勤 《中国铁路》 2022年第8期135-142,共8页
为实现高铁轨道CPⅢ基准点的自动高效检测,研发基于双目视觉的CPⅢ基准点动态非接触自动检测系统。首先对双相机拍摄的图像进行自适应分割处理,对分割后的图像利用改进模板匹配算法计算获得CPⅢ标识物在图像中的位置;然后对提取的标识... 为实现高铁轨道CPⅢ基准点的自动高效检测,研发基于双目视觉的CPⅢ基准点动态非接触自动检测系统。首先对双相机拍摄的图像进行自适应分割处理,对分割后的图像利用改进模板匹配算法计算获得CPⅢ标识物在图像中的位置;然后对提取的标识物目标图像进行自适应阈值分割提取边缘轮廓,计算标识物中心坐标;最后利用基准点计算方法和双相机标定的参数计算CPⅢ基准点坐标。试验结果表明,检测系统在水平方向上的最大误差为0.95 mm,垂直方向最大误差0.25 mm,最大变异系数为0.211%,该方法可为CPⅢ基准点高精度自动化检测的应用提供参考。 展开更多
关键词 CPⅢ基准点 自动检测 高铁轨道 双目相机 图像分割
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空间目标成像跟踪系统中图像分割算法的研究
19
作者 马庆军 《电脑知识与技术》 2014年第11X期7979-7982,共4页
图像分割是成像跟踪算法中极为关键的一步,其结果的准确性与稳定性直接影响整个跟踪系统的性能。从分析空间目标图像的特点入手,在目标大小的不同阶段,选用不同的分割算法,并结合任务特点对算法参数进行了优化。试验结果表明,该文的设... 图像分割是成像跟踪算法中极为关键的一步,其结果的准确性与稳定性直接影响整个跟踪系统的性能。从分析空间目标图像的特点入手,在目标大小的不同阶段,选用不同的分割算法,并结合任务特点对算法参数进行了优化。试验结果表明,该文的设计满足任务需求,结果准确且具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 空间目标 成像跟踪 阈值分割 大津算法
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一种基于启发式搜索技术的尿沉渣有形成份边缘检测算法
20
作者 孙宇 孙世刚 《教育技术导刊》 2008年第2期136-138,共3页
针对人体尿沉渣有形成分细胞图像的边界检测问题,基于启发式代价搜索来求解目标体边界的方法。在灰度分布双峰特征不明显的情况下,基于启发式搜索的边界提取效果优于传统的二值边界检测,细胞形态特征可以进一步细化细胞特征,提高细胞分... 针对人体尿沉渣有形成分细胞图像的边界检测问题,基于启发式代价搜索来求解目标体边界的方法。在灰度分布双峰特征不明显的情况下,基于启发式搜索的边界提取效果优于传统的二值边界检测,细胞形态特征可以进一步细化细胞特征,提高细胞分类效率。 展开更多
关键词 数字图像处理 边界跟踪 图像分割 启发式搜索
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