为了实现复合材料舱段内仪器支架的精确定位,基于机器人自动扫描划线系统设计了一套喷码TCP(Tooling Center Point)标定工装。激光跟踪仪在9个不同机器人姿态下完成标定工装点测量采集,通过高斯-牛顿法完成末端喷码TCP位置、方向参数标...为了实现复合材料舱段内仪器支架的精确定位,基于机器人自动扫描划线系统设计了一套喷码TCP(Tooling Center Point)标定工装。激光跟踪仪在9个不同机器人姿态下完成标定工装点测量采集,通过高斯-牛顿法完成末端喷码TCP位置、方向参数标定以及机器人base和数控转台坐标系齐次变换矩阵标定。同时,为了提高支架轮廓线加工离线编程仿真效率,基于模拟退火算法完成了支架轮廓线和划线路径的自动规划。最后,通过喷码TCP点标定和舱段支架自动划线试验,验证了TCP标定和轨迹规划算法的可行性。试验结果表明,喷码点标定最大误差0.15mm,支架划线位置精度在±0.3mm以内,提高了复合材料舱段仪器支架定位精度和装配效率。展开更多
文摘为了实现复合材料舱段内仪器支架的精确定位,基于机器人自动扫描划线系统设计了一套喷码TCP(Tooling Center Point)标定工装。激光跟踪仪在9个不同机器人姿态下完成标定工装点测量采集,通过高斯-牛顿法完成末端喷码TCP位置、方向参数标定以及机器人base和数控转台坐标系齐次变换矩阵标定。同时,为了提高支架轮廓线加工离线编程仿真效率,基于模拟退火算法完成了支架轮廓线和划线路径的自动规划。最后,通过喷码TCP点标定和舱段支架自动划线试验,验证了TCP标定和轨迹规划算法的可行性。试验结果表明,喷码点标定最大误差0.15mm,支架划线位置精度在±0.3mm以内,提高了复合材料舱段仪器支架定位精度和装配效率。
