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机器人抓取的三维手眼标定方法研究
被引量：
6
1
作者
张禹
马君桥
+1 位作者
王永志
王绮梦
《机床与液压》
北大核心
2022年第15期38-42,共5页
在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器...
在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。
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关键词
机器人视觉
三维手眼标定
空间物体抓取
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职称材料
题名
机器人抓取的三维手眼标定方法研究
被引量：
6
1
作者
张禹
马君桥
王永志
王绮梦
机构
沈阳工业大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第15期38-42,共5页
文摘
在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差。实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。
关键词
机器人视觉
三维手眼标定
空间物体抓取
Keywords
Robot
vision
three
-
dimensional
hand
eye
calibration
Space
object
grabing
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人抓取的三维手眼标定方法研究
张禹
马君桥
王永志
王绮梦
《机床与液压》
北大核心
2022
6
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