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一种主动适形越障机器人的设计与特性分析 被引量：6
1
作者 汪增福 关胜晓 曹洋 《计算机仿真》 CSCD 2007年第4期165-169,共5页
针对非道路环境的特点,提出一种适用于非道路条件下的新型主动适形越障机器人的设计过程。这种越障机器人采用了将轮履带式移动机构与主动式机械臂相结合的创新设计,保留了轮履带式移动机构能够适应多种地面条件的优点,进一步增强了机... 针对非道路环境的特点,提出一种适用于非道路条件下的新型主动适形越障机器人的设计过程。这种越障机器人采用了将轮履带式移动机构与主动式机械臂相结合的创新设计,保留了轮履带式移动机构能够适应多种地面条件的优点,进一步增强了机器人穿越壕沟、台阶、高台、单侧障碍等典型地形的能力,具有良好的环境适应能力。为检验设计方案的有效性,应用虚拟样机技术对该机器人在几种典型地形条件下的运动特性进行了分析,取得了令人满意的效果。 展开更多
关键词 适形越障机器人 非道路环境 轮-履带-腿 虚拟样机
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主动适形移动机器人自主导航仿真研究 被引量：1
2
作者 曹洋 汪增福 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期754-757,761,共5页
介绍了采用虚拟样机技术建立主动适形移动机器人(Active Terrain Adaptive Vehicle,ATAV)联合仿真平台的设计过程。并以轮-履带-腿式复合型移动机器人为例,在联合仿真平台上对ATAV自主导航控制策略进行仿真研究,提出了基于包容结构的ATA... 介绍了采用虚拟样机技术建立主动适形移动机器人(Active Terrain Adaptive Vehicle,ATAV)联合仿真平台的设计过程。并以轮-履带-腿式复合型移动机器人为例,在联合仿真平台上对ATAV自主导航控制策略进行仿真研究,提出了基于包容结构的ATAV自主导航控制算法。仿真实验结果验证了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 适形移动机器人 虚拟样机 自主导航 包容结构
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