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题名基于单目视觉感知的分闸开关定位方法研究
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作者
方励云
周唯逸
朱星翰
王龙
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机构
国网浙江电力有限公司乐清市供电公司
中国计量大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第9期266-270,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB2101004)。
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文摘
针对智能变电站机器人在进行分闸作业时定位精度过低的问题,对基于单目视觉感知的定位方法进行了研究,并建立了单目视觉定位方案。首先针对变电站复杂的室内成像环境影响,设计了一种基于图像亮度均衡强化的阈值分割算法,可以从图像中准确提取开关的轮廓边缘信息;然后设计了一种基于RANSAC的椭圆拟合算法,对轮廓边缘信息进行拟合得到开关的位置信息;最后设计了基于灰度特征的快速匹配算法,并且融合了金字塔匹配策略,提高了匹配速度和抗干扰能力。实验结果表明,该方法的开关位置定位精度为±0.8mm,角度定位精度为±0.9°,且定位效率高,鲁棒性好,满足变电站机器人分闸作业的要求。
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关键词
单目视觉
定位识别
阈值分割
椭圆拟合
快速匹配
金字塔匹配
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Keywords
Monocular Vision
Location Recognition
Threshold Segmentation
Ellipse Fitting
template match⁃ing
Pyramidal matching
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP751.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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