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题名弧焊机器人TCF参数的标定
被引量：23
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作者
朴永杰
邱涛
陈善本
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机构
哈尔滨工业大学国家焊接重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期109-112,共4页
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文摘
本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法 .通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机 (6 DOF)对此方法进行了验证 ,并给出了实验结果 ,而且分析了此标定方法的优点及不足之处 .
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关键词
空间坐标交换
弧焊机器人
tcf参数
工业机器人
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Keywords
tcf, space coordinate transformation
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分类号
TG434.4
[金属学及工艺—焊接]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名FANUC弧焊机器人系统标定研究与实现
被引量：15
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作者
李亮玉
李香
岳建锋
王天琪
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机构
天津工业大学机械电子学院
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
2007年第2期69-72,共4页
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基金
天津市自然科学基金重点项目(05YFJZJC02100)
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文摘
在多传感器信息应用的前提下,针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点标定方法.利用从机器人控制柜获取实际工件上的3个特殊点位置,通过VB编程完成了工件坐标系标定.在此基础上,采用FANUC公司的六点标定方法,对工具坐标系进行了标定,从而为机器人离线编程的进行提供了前提条件.试验表明,通过以上的系统标定,机器人的定位精度达到了±0.5 mm,满足了工厂的实用要求.
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关键词
弧焊机器人
工件坐标系
标定
tcf参数
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Keywords
arc welding robot
coordinate frame of work-piece
calibration
tcf parameters
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG444
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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