摆动电弧窄间隙GMAW熔滴过渡规律 被引量：12

1

作者 徐望辉 林三宝 +1 位作者 杨春利 范成磊 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期109-114,共6页

研究摆动电弧窄间隙焊接中的熔滴过渡规律是深入理解该焊接方法的重要基础,由于受到电弧摆动、窄间隙坡口的影响,摆动电弧窄间隙焊接熔滴过渡比常规焊接更加复杂.采用高速摄像系统及焊接电信号采集系统成功地对摆动电弧窄间隙GMAW的熔... 研究摆动电弧窄间隙焊接中的熔滴过渡规律是深入理解该焊接方法的重要基础,由于受到电弧摆动、窄间隙坡口的影响,摆动电弧窄间隙焊接熔滴过渡比常规焊接更加复杂.采用高速摄像系统及焊接电信号采集系统成功地对摆动电弧窄间隙GMAW的熔滴过渡过程进行观测研究,揭示了摆动电弧窄间隙GMAW的熔滴过渡特性,分析了摆动参数、焊接参数对熔滴过渡的影响.结果表明,由于焊丝在坡口之间的摆动改变了焊丝与侧壁之间的距离,引起了焊接电弧长度的变化,促使焊接电流发生了波动,从而导致了摆动电弧窄间隙焊接熔滴过渡的规律性变化. 展开更多

关键词 摆动电弧 窄间隙焊 熔滴过渡 熔化极气体保护焊

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摇动电弧窄间隙自由成形打底焊工艺研究

2

作者 朱杰 王世超 +3 位作者 王加友 姜玉清 胥国祥 果琨皓 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期36-40,共5页

针对厚板坡口根部焊接难的问题,文中提出了一种采用摇动电弧的窄间隙坡口自由成形打底焊接方法,通过控制电弧做圆弧形轨迹摇动来调整电弧热分布,使焊接熔池自由凝固成形.进行了摇动电弧窄间隙自由成形打底焊接试验,研究了电弧摇动参数... 针对厚板坡口根部焊接难的问题,文中提出了一种采用摇动电弧的窄间隙坡口自由成形打底焊接方法,通过控制电弧做圆弧形轨迹摇动来调整电弧热分布,使焊接熔池自由凝固成形.进行了摇动电弧窄间隙自由成形打底焊接试验,研究了电弧摇动参数对打底焊缝自由成形的影响.结果表明:电弧摇动参数能显著影响打底焊缝自由成形,过小的摇动参数易使打底焊缝烧穿,适当增大电弧摇动参数可增强坡口侧壁与根部的熔透,过大的摇动参数会产生未焊透缺陷. 展开更多

关键词 摇动电弧 窄间隙熔化极电弧焊 打底焊接 自由成形

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电弧摆动对窄间隙GMAW横焊打底焊道成形的影响 被引量：5

3

作者 徐起 唐新华 +2 位作者 刘国强 钱伟方 吴巍 《焊接》 2020年第1期13-20,I0018,I0019,共10页

采用一款新型摆动电弧窄间隙熔化极气体保护焊焊枪,对FH40厚板进行窄间隙横焊试验,探究不同工艺参数对打底焊道成形、熔滴过渡及缺陷的影响规律。结果表明,摆动幅度对焊道的熔宽和表面凹凸度影响最大,焊接速度对熔深和焊道成形的不对称... 采用一款新型摆动电弧窄间隙熔化极气体保护焊焊枪,对FH40厚板进行窄间隙横焊试验,探究不同工艺参数对打底焊道成形、熔滴过渡及缺陷的影响规律。结果表明,摆动幅度对焊道的熔宽和表面凹凸度影响最大,焊接速度对熔深和焊道成形的不对称性影响最大;电弧不摆动时,熔池铺展范围小,焊道凸而窄,坡口两侧无法熔合;电弧摆动过程中熔滴过渡形式和熔池流动状态会发生变化,合适的电弧摆动幅度有助于熔池均匀填满坡口,获得侧壁熔合良好、成形对称的打底焊焊道,但过大的摆动幅度会加快熔池下淌,甚至造成焊道外凸、咬边等焊接缺陷。 展开更多

关键词 摆动电弧 窄间隙横焊 焊道成形 熔滴过渡

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摆动电弧水下湿法焊条电弧焊焊接控制及工艺 被引量：2

4

作者 朱征宇 赵先锐 +2 位作者 刘桂香 张强勇 潘铭 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2021年第9期105-110,共6页

为进一步推动水下湿法焊条电弧焊的应用,设计并研制一套能实现水下电弧摆动功能的湿法焊条电弧自动焊接试验系统。利用该系统进行水下摆动电弧焊条电弧焊焊接试验。试验结果表明:该系统能实现稳定的水下焊接过程,焊缝熔宽均匀。随着摆... 为进一步推动水下湿法焊条电弧焊的应用,设计并研制一套能实现水下电弧摆动功能的湿法焊条电弧自动焊接试验系统。利用该系统进行水下摆动电弧焊条电弧焊焊接试验。试验结果表明:该系统能实现稳定的水下焊接过程,焊缝熔宽均匀。随着摆动幅度和摆动频率的提高,焊缝熔宽均有增大的趋势,焊缝铺展性的确得到改善,但同时电弧稳定性均呈不同程度的下降趋势。此外在短弧焊接条件下,水下湿法焊接易产生短路过渡,焊接电流和焊接电压波形波动较大,但该现象在摆动频率为2Hz时有所改善。 展开更多

关键词 水下湿法焊接 焊条电弧焊 摆动幅度 摆动频率 焊缝熔宽 电弧稳定性

原文传递

EH40钢摆动电弧窄间隙MAG焊接头粗晶区微观组织与性能 被引量：4

5

作者 付魁军 倪志达 +2 位作者 林三宝 蔡笑宇 胡奉雅 《焊接》 2020年第5期1-5,37,61,共7页

采用2种焊接工艺参数对EH40微合金化钢进行摆动电弧窄间隙MAG焊,研究了填充厚度对热影响区粗晶区亚区分布的影响,并考察了焊接接头的力学性能。研究结果表明,摆动电弧窄间隙MAG焊适用于微合金化钢的窄间隙焊接,焊缝成形良好,未见未熔合... 采用2种焊接工艺参数对EH40微合金化钢进行摆动电弧窄间隙MAG焊,研究了填充厚度对热影响区粗晶区亚区分布的影响,并考察了焊接接头的力学性能。研究结果表明,摆动电弧窄间隙MAG焊适用于微合金化钢的窄间隙焊接,焊缝成形良好,未见未熔合等缺陷。填充厚度较大时,热影响区各亚区变化规律为未变再热粗晶区(UACG-HAZ)-过临界再热粗晶区(SCRCG-HAZ)-临界再热粗晶区(IRCG-HAZ)-粗晶区(CG-HAZ);填充厚度较小时,热影响区各亚区变化规律体现为SCRCG-HAZ到IRCG-HAZ。拉伸试样全部在母材处断裂,室温冲击吸收能量均能满足要求,摆动电弧窄间隙MAG焊工艺可以获得力学性能优良的EH40钢窄间隙MAG焊接头。 展开更多

关键词 摆动电弧 窄间隙焊接 微观组织 填充厚度

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窄间隙P-GMAW仰焊位置熔滴过渡影响因素及控制方法

6

作者 刘文吉 肖宇 +1 位作者 杨嘉昇 朱鹏飞 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期58-63,I0006,I0007,共8页

管道窄间隙全位置焊接过程中,在接近仰焊位置容易出现焊接缺陷,制约了管道施工的质量和效率.文中针对管道自动焊仰焊位置成形差、可靠性低的问题,分析P-GMAW过程送丝速度、弧长修正、导电嘴到熔池距离等因素对熔滴过渡的影响规律.结果表... 管道窄间隙全位置焊接过程中,在接近仰焊位置容易出现焊接缺陷,制约了管道施工的质量和效率.文中针对管道自动焊仰焊位置成形差、可靠性低的问题,分析P-GMAW过程送丝速度、弧长修正、导电嘴到熔池距离等因素对熔滴过渡的影响规律.结果表明,增加弧长修正系数可以增大电弧对侧壁的热输入,能够缓解侧壁熔合不良的问题,但会使熔滴过渡路径难以控制.因此当焊枪运动到仰焊位置时,提高送丝速度有利于获得更小的熔滴、更高的过渡频率;降低导电嘴到熔池距离,可以增加电磁力、减小熔滴尺寸,从而更有利于仰焊位置熔滴向熔池的过渡,研究结果对于管道窄间隙焊接的工艺设计具有一定的指导意义. 展开更多

关键词 熔滴过渡 摆动电弧 熔化极气体保护焊 窄间隙焊接

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中部槽构件摆动电弧窄间隙GMAW焊接接头组织及性能研究

7

作者 董曼淑 孙清洁 +2 位作者 刘进德 彭春涛 陈兵 《电焊机》 2024年第3期54-59,共6页

采用摆动电弧窄间隙GMAW对中部槽所用50 mm厚ZG/NM异种钢组合进行了非对称填充式双面焊接。焊后在垂直于焊缝方向切取金相试样进行微观组织观察,同时取样进行力学性能测试,包括硬度测试和拉伸试验。试验结果表明:摆动电弧GMAW有效抑制... 采用摆动电弧窄间隙GMAW对中部槽所用50 mm厚ZG/NM异种钢组合进行了非对称填充式双面焊接。焊后在垂直于焊缝方向切取金相试样进行微观组织观察,同时取样进行力学性能测试,包括硬度测试和拉伸试验。试验结果表明:摆动电弧GMAW有效抑制了侧壁未熔合缺陷,未出现裂纹;不同填充层由于焊接规范差异,导致组织有所不同;所表征各填充层拉伸性能表现良好,与填充金属性能相当,其中深U型一侧底层强度最高,单道V型填充层强度介于U型顶部与底部之间;接头填充金属的硬度随位置发生变化,从U型一侧到V型一侧,硬度值逐渐降低。不同填充层,母材硬度值最高,填充金属硬度值最低,接头强度与硬度的差异主要归因于焊缝金属中铁素体的含量与形态。 展开更多

关键词 中部槽 异种钢焊接 窄间隙坡口 摆动电弧 热输入 铁素体

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基于双周期积分差值法的摆动电弧焊缝跟踪方法 被引量：3

8

作者 李毅 邓耀文 +2 位作者 洪波 周煜 海明天 《热加工工艺》 北大核心 2020年第13期123-127,共5页

在摆动电弧传感器V型坡口焊接过程中,焊枪工作角的变化会影响焊缝跟踪精度,引入焊枪工作角是提高跟踪精度和成型质量的重要手段。通过建立工作角、水平偏差和高度偏差三种变量的焊枪高度模型,提出一种双周期积分差值的方法,将当前周期... 在摆动电弧传感器V型坡口焊接过程中,焊枪工作角的变化会影响焊缝跟踪精度,引入焊枪工作角是提高跟踪精度和成型质量的重要手段。通过建立工作角、水平偏差和高度偏差三种变量的焊枪高度模型,提出一种双周期积分差值的方法,将当前周期的左右两侧半周期积分值与前一个周期的对应积分值进行比较,将高度偏差成功分离。然后使用二分法逼近焊枪工作角,完成焊枪水平偏差与工作角的解耦工作,同时求解焊枪工作角和焊枪水平偏差。最后使用弧焊机器人针对角焊缝进行了焊接试验,试验结果证明了该方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 摆动电弧 焊枪工作角 焊缝跟踪 焊枪高度模型 积分差值法

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圆弧摆的运动

9

作者 林焰清 陈钢 万佳 《大学物理》 北大核心 2009年第2期9-12,共4页

给出"圆弧摆"的摆动方程和周期,并分别就悬点的相对位置和圆弧长度对摆的周期的影响作了分析讨论.

关键词 圆弧摆 周期 悬点 弧长

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核电CV厚板窄间隙摆动自动焊接工艺参数研究 被引量：1

10

作者 陈鹏 刘一搏 +1 位作者 王亚峰 孙清洁 《电焊机》 2020年第3期11-17,I0003,共8页

CAP1400核电站CV模块钢板(SA-738 Gr.B)窄间隙自动焊具有填充量小、焊接效率高的特点。首先采用特制的窄间隙焊枪开展单一变量试验,研究窄间隙坡口内摆动速度、侧壁停留时间、焊接电流、焊接速度和焊丝尖端到侧壁距离等参数对焊缝熔深... CAP1400核电站CV模块钢板(SA-738 Gr.B)窄间隙自动焊具有填充量小、焊接效率高的特点。首先采用特制的窄间隙焊枪开展单一变量试验,研究窄间隙坡口内摆动速度、侧壁停留时间、焊接电流、焊接速度和焊丝尖端到侧壁距离等参数对焊缝熔深、余高和侧壁熔深的影响规律。结果表明,在窄间隙坡口内,摆动速度对焊缝熔深的影响最大;焊接电流和焊接速度对余高影响最大;焊丝尖端到侧壁距离对侧壁熔深影响最大,并确定了最优焊接参数范围。其次采用最优参数对试板进行焊接并测试其力学性能,结果表明,其拉伸性能及冲击性能均高于母材要求值。这为后续进一步进行CV窄间隙自动焊工艺工程应用研究提供了理论基础和参考。 展开更多

关键词 SA-738 Gr.B 焊接工艺参数 窄间隙坡口 摆动电弧

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线端摆动对导线舞动的影响

11

作者 邱仰伟 林爱江 《华电技术》 CAS 2004年第6期1-2,4,共3页

通过分析导线的受力,得到了导线运动的一般动力学方程。列举一个简单的例子,说明了线端摆动对导线的舞动是有很大影响的。

关键词 舞动 动力学方程 张力 应力 弧垂

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窄坡口MAG焊摆动宽度对电弧行为特性的影响

12

作者 韩肖亮 罗雨 +3 位作者 周灿丰 黎娟 杨成功 路浩 《电焊机》 2017年第12期17-23,共7页

以窄坡口焊枪摆动数学模型和焊丝熔化模型为基础,建立窄坡口MAG焊枪摆动系统的电弧长度数学模型。进行射流过渡和短路过渡条件下不同焊枪摆动宽度的焊接试验。通过高速摄像系统得到电弧和熔滴图像,分析焊枪摆动宽度对电弧和熔滴过渡的... 以窄坡口焊枪摆动数学模型和焊丝熔化模型为基础,建立窄坡口MAG焊枪摆动系统的电弧长度数学模型。进行射流过渡和短路过渡条件下不同焊枪摆动宽度的焊接试验。通过高速摄像系统得到电弧和熔滴图像,分析焊枪摆动宽度对电弧和熔滴过渡的影响。利用建立的数学模型模拟电流、电压和弧长随时间变化的规律,对焊枪摆动宽度为3 mm时的短路过渡焊接试验中的电弧和熔滴现象进行理论解释。研究发现,在侧间距(焊丝到侧壁的距离)为0~0.5 mm时,电弧燃烧稳定,熔滴过渡平稳,焊缝质量良好。 展开更多

关键词 窄坡口 摆动宽度 电弧形态 熔滴过渡 仿真

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PR1400P机器人在弧焊领域的应用

13

作者 徐晗 孙晓林 《电焊机》 2018年第8期79-83,共5页

随着机器人技术的飞速发展,以及人口红利的逐渐消失,机器换人已成为当下中国最热的话题,其中所占比例最高的机器人应用为弧焊领域。针对弧焊领域,仅提供一台机器人本体和焊接设备是远远不够的,它还无法解决弧焊所特有的一些工艺要求,还... 随着机器人技术的飞速发展,以及人口红利的逐渐消失,机器换人已成为当下中国最热的话题,其中所占比例最高的机器人应用为弧焊领域。针对弧焊领域,仅提供一台机器人本体和焊接设备是远远不够的,它还无法解决弧焊所特有的一些工艺要求,还需要搭载摆动焊、电弧跟踪、多层多道、外部轴联动焊接等多种焊接工艺包和装备,才能轻松应对机器人自动化焊接市场需求。 展开更多

关键词 机器人焊接 摆动 电弧跟踪 多层多道 外部轴联动

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窄间隙GMAW焊接过程仿真分析与参数优化

14

作者 王俊超 段彬 +2 位作者 张承慧 张光先 任彦昭 《焊接技术》 2016年第5期92-95,8,共4页

窄间隙熔化极气保焊(NGGMAW)具有高效、节能的优点,广泛用于厚/超厚板材焊接,但其焊接过程易产生侧壁熔合不良、气孔、咬边等缺陷,严重制约焊接质量的提升。目前针对NGGMAW的研究大多采用试验方法,耗时长、成本高。本文在详细分析NGGMA... 窄间隙熔化极气保焊(NGGMAW)具有高效、节能的优点,广泛用于厚/超厚板材焊接,但其焊接过程易产生侧壁熔合不良、气孔、咬边等缺陷,严重制约焊接质量的提升。目前针对NGGMAW的研究大多采用试验方法,耗时长、成本高。本文在详细分析NGGMAW焊接机理的基础上,建立了电弧摆动NGGMAW焊接过程的动态仿真模型,并通过系统仿真,研究并分析了摆动频率这一工艺参数对焊接质量的影响,仿真结果显示可取得良好的侧壁熔合和焊缝成形。这为优化NGGMAW焊接工艺参数、发现新现象,提供了灵活高效的方法和依据。 展开更多

关键词 窄间隙 熔化极气保焊 摆动电弧 仿真分析

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一种弧焊机器人对圆弧轨迹的摆焊方法

15

作者 彭云春 曾钰 《机电工程技术》 2021年第9期170-173,共4页

在弧焊机器人工艺应用场合,涉及到摆焊的振幅和角度参数往往不便量测,尤其是对圆弧轨迹。这些参数量测不仅加大了摆焊工艺应用的难度,也容易因测量的误差造成摆焊的精度损失。为减小摆焊的工艺应用难度,提高摆焊的工艺应用精度,提出了... 在弧焊机器人工艺应用场合,涉及到摆焊的振幅和角度参数往往不便量测,尤其是对圆弧轨迹。这些参数量测不仅加大了摆焊工艺应用的难度,也容易因测量的误差造成摆焊的精度损失。为减小摆焊的工艺应用难度,提高摆焊的工艺应用精度,提出了一种弧焊机器人对圆弧轨迹的摆焊方法。给出机器人空间圆弧轨迹的计算方法,确定圆弧的平面和半径;给出圆弧轨迹确定摆焊的两接触面方法,通过示教点位确定幅度和角度;进一步给出L型摆焊和Z型摆焊的计算方法,给出具体的实现步骤;最后结合仿真应用,给出具体实现的效果。该方法流程清晰,易于在控制器中实现该功能,操作方法简单,也易于在工程应用中实施。 展开更多

关键词 摆焊 圆弧 振幅

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一种基于弧长控制的摆动电弧焊缝跟踪偏差信号处理方法 被引量：4

16

作者 洪波 王旭 +1 位作者 张淇淋 祝团结 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2010年第17期135-138,共4页

针对目前常用提取偏差信息的左右积分比较法对V型不对称坡口不适用的情况,结合摆动电弧传感器低频率的特点,提出一种半周期单边积分比较法判断焊枪位置,并采用弧长控制的算法来提取偏差。经实验证明,半周期单边积分比较法用于低频率的... 针对目前常用提取偏差信息的左右积分比较法对V型不对称坡口不适用的情况,结合摆动电弧传感器低频率的特点,提出一种半周期单边积分比较法判断焊枪位置,并采用弧长控制的算法来提取偏差。经实验证明,半周期单边积分比较法用于低频率的摆动电弧传感器,解决左右积分比较法对V型不对称坡口存在的误判是可行的,跟踪效果良好。 展开更多

关键词 摆动电弧传感器 焊缝跟踪 弧长算法 积分比较法 信号处理

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可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究 被引量：3

17

作者 潘海鸿 尹华壬 +3 位作者 梁旭斌 李睿亮 夏凯 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第11期37-41,共5页

为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计... 为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。 展开更多

关键词 弧焊机器人 可调整焊枪姿态 焊枪工作角 焊枪行走角 摆弧路径

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摇动电弧窄间隙GMAW焊温度场数值分析模型 被引量：5

18

作者 胥国祥 潘海潮 王加友 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期55-60,共6页

从宏观传热学出发,依据横断面几何形状特征,综合考虑电弧摇动、接头几何特征及焊缝表面形状对电弧热流分布特征的影响,建立了摇动电弧窄间隙GMAW焊瞬态温度场数值分析模型.利用ANSYS软件对摇动电弧瞬态温度场及热循环曲线进行了模拟计算... 从宏观传热学出发,依据横断面几何形状特征,综合考虑电弧摇动、接头几何特征及焊缝表面形状对电弧热流分布特征的影响,建立了摇动电弧窄间隙GMAW焊瞬态温度场数值分析模型.利用ANSYS软件对摇动电弧瞬态温度场及热循环曲线进行了模拟计算,分析了其分布特征.结果表明,模型能够合理、准确反映摇动电弧的移动轨迹及分布特性,且焊缝横断面的计算结果与试验结果吻合较好,从而证明了模型的准确性.在焊接电流为300A,摇动频率为2 Hz时,熔池形态变化有限. 展开更多

关键词 摇动电弧窄间隙焊 热源模型 温度场 数值模拟

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基于焊枪摆动和电弧旋转的对接焊缝偏差识别

19

作者 喻伟 高延峰 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2024年第1期1-8,共8页

针对坡口宽度不一的对接焊缝难以实现焊缝偏差识别及自动焊接的难题,提出焊枪摆动和旋转电弧复合的焊缝偏差识别方法。研究对接焊缝在不同焊枪偏差情况下的焊接电流信号,采集电流信号并进行时频分析以选择合适的滤波方法,进行软阈值小... 针对坡口宽度不一的对接焊缝难以实现焊缝偏差识别及自动焊接的难题,提出焊枪摆动和旋转电弧复合的焊缝偏差识别方法。研究对接焊缝在不同焊枪偏差情况下的焊接电流信号,采集电流信号并进行时频分析以选择合适的滤波方法,进行软阈值小波为核心的组合滤波,对滤波去噪后的电流信号作短时能量处理和偏差算法计算。实现焊枪的到边检测与焊缝偏差识别,且偏差结果与设定的焊枪偏差值基本相同,验证整个焊缝偏差识别方法的准确性。 展开更多

关键词 焊枪摆动 旋转电弧 信号滤波 偏差识别 对接焊缝

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焊缝跟踪中的区间积分比较法及其算法改进 被引量：3

20

作者 洪波 梅长兴 +1 位作者 来鑫 符浩 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2009年第17期113-115,119,共4页

主要研究了摆动电弧传感器在焊缝跟踪中的焊缝偏差判别方法和算法改进,首先介绍了摆动电弧传感器的基本原理,然后介绍了区间积分比较法,通过对V型坡口的区间积分比较法的分析,说明在焊缝跟踪中有时会出现误判的原因。针对此问题设计了... 主要研究了摆动电弧传感器在焊缝跟踪中的焊缝偏差判别方法和算法改进,首先介绍了摆动电弧传感器的基本原理,然后介绍了区间积分比较法,通过对V型坡口的区间积分比较法的分析,说明在焊缝跟踪中有时会出现误判的原因。针对此问题设计了三种解决方案及算法,给出了它们的优缺点和应用范围。最后通过实际的焊缝跟踪实验,验证了改进算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 摆动电弧传感器 焊缝跟踪 区间积分比较法 算法改进

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