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海上大气波导研究进展 被引量:14
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作者 成印河 周生启 王东晓 《地球科学进展》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期318-326,共9页
大气波导是对流层中具有异常大气折射率梯度的大气层,对于评估和预测电磁波传播和海上探测通信系统等具有重要的科学意义和应用价值。以海上发生的大气波导类型为线索总结了与大气波导相关的研究方法。在蒸发波导研究中以相似理论为基础... 大气波导是对流层中具有异常大气折射率梯度的大气层,对于评估和预测电磁波传播和海上探测通信系统等具有重要的科学意义和应用价值。以海上发生的大气波导类型为线索总结了与大气波导相关的研究方法。在蒸发波导研究中以相似理论为基础,开发蒸发波导诊断模型为重点,开展区域海域适应性研究;海上悬空波导和表面波导从早期的定性分析到目前精确定量研究过程中,中尺度数值模式逐渐成为极其重要的研究手段,不仅提高了特定天气过程中大气波导模拟预测精度,而且在此基础上开展区域大气波导环境研究,分析其出现规律、气候原因等。针对海上大气波导研究现状,借鉴气象上的手段和技术,开展海上水文气象调查和电波传播实验,结合中尺度数值模式和海气耦合模式,采用同化技术和集合预报等手段,提高海上低空大气波导量化精度。 展开更多
关键词 波导类型 蒸发波导 表面波导 悬空波导
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表面波导条件下雷达的探测特征 被引量:13
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作者 王华 张永刚 +1 位作者 黄小毛 唐海川 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期1212-1215,共4页
大气波导会使雷达电磁波传播产生异常现象 ,研究其对雷达探测范围的影响具有重要意义。利用抛物方程模式及分步傅里叶算法对电磁波在表面波导条件下的传播进行数值模拟 ,给出了雷达探测区域的评估模式。结合在福建平潭的试验对模式的正... 大气波导会使雷达电磁波传播产生异常现象 ,研究其对雷达探测范围的影响具有重要意义。利用抛物方程模式及分步傅里叶算法对电磁波在表面波导条件下的传播进行数值模拟 ,给出了雷达探测区域的评估模式。结合在福建平潭的试验对模式的正确性加以验证 ,论述了舰载主动雷达在表面波导条件下探测时所产生的超视距、波导顶部盲区和跳跃盲区等现象 ,得出了雷达在表面波导条件下的探测特征。 展开更多
关键词 表面波导 傅里叶算法 雷达探测
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Transfer element method with application to acoustic design of aeroengine nacelle 被引量:5
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作者 Wang Xiaoyu Sun Xiaofeng 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第2期327-345,共19页
In the present survey, various methods for the acoustic design of aeroengine nacelle are first briefly introduced along with the comments on their advantages and disadvantages for practi- cal application, and then det... In the present survey, various methods for the acoustic design of aeroengine nacelle are first briefly introduced along with the comments on their advantages and disadvantages for practi- cal application, and then detailed analysis and discussion focus on a kind of new method which is called "transfer element method" (TEM) with emphasis on its application in the following three problems: turbomachinery noise generations, sound transmission in ducts and radiation from the inlet and outlet of ducts, as well as the interaction between them. In the theoretical frame of the TEM, the solution of acoustic field in an infinite duct with stator sound source or liner is extended to that in a finite domain with all knows and unknowns on the interface plane, and the relevant acoustic field is solved by setting up matching equation. In addition, based on combining the TEM with the boundary element method (BEM) by establishing the pressure and its derivative con- tinuum conditions on the inlet and outlet surface, the sound radiation from the inlet and outlet of ducts can also be investigated. Finally, the effects of various interactions between the sound source and acoustic treatment have been discussed in this survey. The numerical examples indicate that it is quite important to consider the effect of such interactions on sound attenuation during the acoustic design of aeroengine nacelle. 展开更多
关键词 duct acoustics Equivalent surface sourcemethod Interaction of sound sourceand acoustic treatment Acoustic liner Three-dimensional liftingsurface theory Transfer element method Aeroengine noise
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经体表及经直肠超声联合探查在精路梗阻致男性不育症诊断中的应用 被引量:6
4
作者 龚红萍 罗喆 +2 位作者 倪雪松 梅靖 孙彬 《临床超声医学杂志》 2009年第1期54-55,共2页
目的探讨经体表和经直肠超声联合探查在输精管道梗阻病变所致男性不育症诊断中的价值。方法经体表和经直肠超声联合探查65例不育症患者各段输精管道,并与手术、病理结果对照。结果经体表超声对睾丸输出小管、附睾管、输精管睾丸部、阴... 目的探讨经体表和经直肠超声联合探查在输精管道梗阻病变所致男性不育症诊断中的价值。方法经体表和经直肠超声联合探查65例不育症患者各段输精管道,并与手术、病理结果对照。结果经体表超声对睾丸输出小管、附睾管、输精管睾丸部、阴囊部,腹股沟部显示率较高,经直肠超声对输精管盆部、精囊显示率较高。经体表超声发现80项阳性征象,经直肠超声发现25项阳性征象。结论经体表及经直肠超声联合探查可明确输精管道梗阻病变的原因、部位及范围,对临床诊断有重要意义。 展开更多
关键词 超声检查 经体表 经直肠 不育症 输精管道 梗阻
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冬季冲绳海域地形及黑潮对声传播的影响 被引量:1
5
作者 殷丽君 张林 +2 位作者 孙雪海 段嘉希 笪良龙 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期802-810,共9页
冲绳海域地形复杂且冬季存在较强的黑潮海洋锋,利用数值实验研究斜坡地形和海洋锋同时存在时由浅海至深海的声传播特性。海洋模式数值预报环境数据表明,分布于冲绳海槽斜坡上方的海洋锋导致该海域上层水体声速存在水平变化,纬度越高,水... 冲绳海域地形复杂且冬季存在较强的黑潮海洋锋,利用数值实验研究斜坡地形和海洋锋同时存在时由浅海至深海的声传播特性。海洋模式数值预报环境数据表明,分布于冲绳海槽斜坡上方的海洋锋导致该海域上层水体声速存在水平变化,纬度越高,水平变化越大。利用抛物方程声场模型计算声传播损失,通过简正模态分析存在表面声道的环境中声能量分布,利用声线轨迹图解释海底斜坡和海洋锋对声传播的影响。结果表明:声源频率低于表面声道截止频率时,声传播主要受海底地形影响;声源频率高于表面声道截止频率时,位于表面声道内的声源激发的声能量主要在表面声道传播,部分声能量从表面声道泄漏沿斜坡向深海传播,位于表面声道深度以下的声源激发的声能量主要沿斜坡向深海传播,斜坡地形导致表面声道下方至共轭深度这一深度范围呈现为声影区,海洋锋的存在可导致表面声道传播损失变化明显,影响程度与声源深度有关。 展开更多
关键词 黑潮海洋锋 表面声道 声传播 海底地形
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浅海涌浪对表面声道声传播的影响 被引量:4
6
作者 刘今 彭朝晖 +2 位作者 张灵珊 刘若芸 李整林 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期189-198,共10页
受海面强风和海-气相互作用影响,表面声道普遍存在于冬季海洋环境中,是一种天然有利于声传播的波导.但是海面波浪使得海表形成粗糙界面,会严重破坏这种优良性能.本文利用南海北部海区的一次冬季声传播实验数据,研究表面声道声传播特性.... 受海面强风和海-气相互作用影响,表面声道普遍存在于冬季海洋环境中,是一种天然有利于声传播的波导.但是海面波浪使得海表形成粗糙界面,会严重破坏这种优良性能.本文利用南海北部海区的一次冬季声传播实验数据,研究表面声道声传播特性.研究表明,海底底质对表面声道内声传播的影响较弱,当海面风较小时,涌浪造成的影响为主要原因.实验数据显示,考虑涌浪后的粗糙海面给70km远处带来了10dB的传播损失增长.因此在考察南海北部海区冬季声场特性时,不仅要考虑海面风浪的影响,更需要考虑周围海域传来的涌浪的影响.研究涌浪存在时的声传播特性对提升声纳设备在海况较差时的使用性能具有重要意义. 展开更多
关键词 涌浪 粗糙海面 表面声道 声传播
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表面声道对深海风成噪声垂直空间特性的影响规律 被引量:4
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作者 蒋光禹 孙超 +1 位作者 谢磊 刘雄厚 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期159-172,共14页
水下风成噪声的垂直空间特性包括噪声垂直方向性和垂直相关性,研究海洋环境对其影响规律对提升声呐性能、增加海洋环境参数反演的准确性具有重要意义.本文利用Pekeris割线下的简正波理论描述噪声的传播过程,研究了深海环境下存在表面声... 水下风成噪声的垂直空间特性包括噪声垂直方向性和垂直相关性,研究海洋环境对其影响规律对提升声呐性能、增加海洋环境参数反演的准确性具有重要意义.本文利用Pekeris割线下的简正波理论描述噪声的传播过程,研究了深海环境下存在表面声道时,表面声道以下噪声垂直空间特性的变化规律及其原因.研究表明,在临界深度以上,表面声道的存在导致噪声垂直方向性在水平凹槽边缘靠近海底方向上的峰值升高,噪声垂直相关性随垂直距离增加先后周期地向正相干和负相干方向偏移;在临界深度以下,表面声道的存在导致水平方向上的噪声能量增强,噪声垂直相关性整体向正相干方向偏移.当表面声道的参数变化时,表面声道的厚度变化对噪声垂直空间特性影响较大,而表面声道内的声速梯度变化对噪声垂直空间特性几乎没有影响.结合各类简正波的变化分析表明,存在表面声道时,噪声源激发的折射简正波阶数增加,强度增强,是表面声道引起噪声垂直空间特性变化的主要原因. 展开更多
关键词 水下风成噪声 表面声道 噪声垂直方向性 噪声垂直相关性 简正波
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Effects of a Kind of Surface Groove on Flow Loss in Both Rectangular and Circular Ducts at Different Reynolds Numbers 被引量:2
8
作者 MA Rong MA Hongwei +1 位作者 ZHANG Zhenyang ZHANG Jinghui 《Journal of Thermal Science》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第5期389-393,共5页
Pipes are widely used to transport gas,oil and water in industries.Drag reduction in pipes is an increasingly concerned problem to save energy.Some researches have indicated that the non-smooth surface with special st... Pipes are widely used to transport gas,oil and water in industries.Drag reduction in pipes is an increasingly concerned problem to save energy.Some researches have indicated that the non-smooth surface with special structures can reduce flow loss.In this paper,an experimental investigation has been performed on the effects of a kind of surface groove on the drag in both rectangular and circular duct at different Reynolds numbers.In the experiment of the rectangular duct,total pressure at both inlet and outlet were measured.Static pressure on the wall was measured on the surface with smooth and grooved film respectively.In the circular duct,a boundary layer pressure probe was used to measure the total pressure distribution at both inlet and outlet.Four taps at inlet and outlet were used to measure static pressure.The loss coefficient is used to evaluate the effects of the surface groove on drag reduction.The experiment was conducted with the Reynolds number range from 1.28×10~4 to 2.57×10~4.The result shows a maximum drag loss reduction of approximately 2.4% in rectangular duct at Reynolds number of 2.4×10~4.A 10%reduction of pipe pressure loss by grooved surface is measured in circular duct at a Reynolds number of 3.0×10~5. 展开更多
关键词 drag reduction surface groove rectangular duct circular duct
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Surface Waves in a Relativistic Plasma Stream Propagating in a Duct: Kinetic Theory
9
作者 Hee J. Lee Young Kyung Lim 《Journal of Modern Physics》 CAS 2022年第7期1065-1079,共15页
Dispersion relation of surface waves generated by a relativistic plasma stream in an infinite duct surrounded by vacuum is derived by means of relativistic Vlasov equation. The kinematic boundary condition imposed on ... Dispersion relation of surface waves generated by a relativistic plasma stream in an infinite duct surrounded by vacuum is derived by means of relativistic Vlasov equation. The kinematic boundary condition imposed on the distribution function, the specular reflection conditions on the four sides of duct, can be satisfied by placing infinite number of fictitious surface charge sheets spaced by the duct widths. By placing appropriate fictitious surface charge sheets one can effectively deal with the extended electric field introduced in the Vlasov equation and treat kinetically the surface waves in semi-infinite, slab, and duct plasmas on equal ground. The relativistic duct dispersion relation is compared with the earlier non-relativistic surface wave dispersion relation. 展开更多
关键词 surface Wave Relativistic Plasma duct SLAB
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改进人工蜂群算法统计反演大气波导的比较 被引量:2
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作者 杨超 高湦 +1 位作者 陈竞 马浩伦 《西安邮电大学学报》 2017年第1期73-77,共5页
利用雷达海杂波反演技术,比较3种改进人工蜂群算法在大气波导反演时的性能。通过统计方法与反演过程的收敛曲线分析了仿真折射率剖面所产生的海杂波功率得到的表面波导的统计反演结果。结果表明,局域搜索能力较强的改进人工蜂群算法在... 利用雷达海杂波反演技术,比较3种改进人工蜂群算法在大气波导反演时的性能。通过统计方法与反演过程的收敛曲线分析了仿真折射率剖面所产生的海杂波功率得到的表面波导的统计反演结果。结果表明,局域搜索能力较强的改进人工蜂群算法在表面波导反演过程中的性能明显优于其他两种算法。 展开更多
关键词 雷达海杂波 传输特性 表面波导 反演
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海上障碍物条件下表面波导电波传播仿真 被引量:2
11
作者 任重 李天伟 韩东 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期139-142,共4页
对海上大气波导环境下的电波传播进行建模和仿真,是分析评估大气波导对舰艇通信、预警探测、电子侦察等影响的关键。现有海上电波传播研究中,多不考虑存在障碍物时的影响。针对海上障碍物条件下电波传播建模仿真问题,在分析标准抛物方... 对海上大气波导环境下的电波传播进行建模和仿真,是分析评估大气波导对舰艇通信、预警探测、电子侦察等影响的关键。现有海上电波传播研究中,多不考虑存在障碍物时的影响。针对海上障碍物条件下电波传播建模仿真问题,在分析标准抛物方程和单向宽角抛物方程的基础上,研究了双向抛物方程模型及其分步傅里叶变换数值求解方法,对不同大气波导条件、发射天线高度以及不同频率时海上障碍物条件下电波传播进行了仿真分析,得到的仿真结果具有一定参考价值,对于舰艇通信、雷达等装备的科学运用,具有指导意义。 展开更多
关键词 表面波导 电波传播仿真 海上障碍物 双向抛物方程
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表面波导对超短波通信对抗的影响 被引量:1
12
作者 王华 刘欣 黄小毛 《舰船科学技术》 北大核心 2006年第6期96-99,共4页
表面波导使电磁波产生异常传播,其对通信设备具有显著的影响,本文采用抛物型方程理论及算法模拟电磁波的传播损耗,利用通信距离评估模式计算通信设备的最大通信区,利用通信接收机有效配置区的计算方法给出通信接收机有效配置区和通信干... 表面波导使电磁波产生异常传播,其对通信设备具有显著的影响,本文采用抛物型方程理论及算法模拟电磁波的传播损耗,利用通信距离评估模式计算通信设备的最大通信区,利用通信接收机有效配置区的计算方法给出通信接收机有效配置区和通信干扰压制区,分析了表面波导对超短波通信对抗的影响。 展开更多
关键词 表面波导 通信对抗 有效配置区 压制区
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曲面重建在腹部管腔结构器官疾病诊断的应用 被引量:1
13
作者 黄庆宁 谢峥 钟庆英 《当代医学》 2015年第29期67-69,共3页
目的探讨CT曲面重建在腹部具有管腔结构器官疾病诊断的应用价值。方法搜集肠道、输尿管、胆道等具有管腔结构的腹腔内器官经CT检查并在多平面重建(MPR)基础上行曲面重建(CPR)的病例,后经临床或病理证实病例各15例,分析曲面重建影像表现... 目的探讨CT曲面重建在腹部具有管腔结构器官疾病诊断的应用价值。方法搜集肠道、输尿管、胆道等具有管腔结构的腹腔内器官经CT检查并在多平面重建(MPR)基础上行曲面重建(CPR)的病例,后经临床或病理证实病例各15例,分析曲面重建影像表现。结果 15例肠道病变中,11例阑尾炎,3例直肠癌,1例横结肠癌;15例输尿管病变中,输尿管结石10例,输尿管炎2例,巨输尿管1例,腔静脉后输尿管1例,输尿管癌1例;15例胆管病变中,胆管结石14例,胆管癌1例。结论多排螺旋CT检查多平面重建基础上进行的曲面重建能直观地显示腹部具有管腔结构器管病变的大小、形态及周围结构情况,随着曲面重建图像技术的应用,腹部具有管腔结构的器管病变的诊断符合率大为提高。 展开更多
关键词 曲面重建 腹部 管腔结构 X线计算机 肠道 输尿管 胆管
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基于水平非均匀表面波导的非互易性研究 被引量:1
14
作者 郭凯凯 杜晓燕 田国君 《信息工程大学学报》 2017年第6期683-686,共4页
探讨了水平非均匀表面波导条件下的非互易性。基于信道互易性和对流层波导的研究背景,利用马尔科夫过程模拟波导水平非均匀特性,结合抛物方程理论方法以及计算机模拟生成数据,仿真分析了雷达电磁参数、大气波导参数等对电波传播特性的... 探讨了水平非均匀表面波导条件下的非互易性。基于信道互易性和对流层波导的研究背景,利用马尔科夫过程模拟波导水平非均匀特性,结合抛物方程理论方法以及计算机模拟生成数据,仿真分析了雷达电磁参数、大气波导参数等对电波传播特性的影响。仿真结果表明,表面波导非互易性的影响在波导水平非均匀条件下无法忽略,雷达参数的取值对非互易性的影响较大。 展开更多
关键词 表面波导 水平非均匀性 非互易性
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基于水平非均匀表面波导的雷达探测性能优化方法
15
作者 马圣华 杜晓燕 卫佩佩 《信息工程大学学报》 2016年第6期651-656,共6页
对流层波导能极大地影响电波的传播特性,研究其对雷达探测性能的影响有着重要的意义。现有对流层波导条件下雷达探测性能研究中,以表面波导为条件的研究相对较少,且忽略了表面波导水平非均匀特性影响。以含基础层表面波导为例,基于马尔... 对流层波导能极大地影响电波的传播特性,研究其对雷达探测性能的影响有着重要的意义。现有对流层波导条件下雷达探测性能研究中,以表面波导为条件的研究相对较少,且忽略了表面波导水平非均匀特性影响。以含基础层表面波导为例,基于马尔科夫过程模拟波导水平非均匀特性,给出利用探测覆盖率对雷达探测性能进行优化的方法,并对其进行举例说明。 展开更多
关键词 表面波导 水平非均匀性 雷达探测性能 优化
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涌浪条件下的浅海表面声道脉冲声传播
16
作者 刘今 彭朝晖 +3 位作者 胡承昊 李整林 于梦枭 张青青 《应用声学》 CSCD 北大核心 2021年第6期801-809,共9页
在冬季,海水表面受到海面强风的影响,普遍存在表面声道。当声源位于表面声道中并且声源频率高于表面声道的截止频率时,声能量几乎被完全限制其中,不与海底作用,十分有利于声传播。但当表面声道上边界为较大涌浪所形成的粗糙界面时,这种... 在冬季,海水表面受到海面强风的影响,普遍存在表面声道。当声源位于表面声道中并且声源频率高于表面声道的截止频率时,声能量几乎被完全限制其中,不与海底作用,十分有利于声传播。但当表面声道上边界为较大涌浪所形成的粗糙界面时,这种优良性能会被破坏。在南中国海北部陆坡海区的一次冬季实验中,发现表面声道以下水听器接收到的首个脉冲的幅度明显增加,通过研究表明,其原因是:存在较大涌浪时,部分表面声道内传播的声能量,经粗糙海面反射作用后进入下层水体中,使得位于表面声道以下的水听器的第一个到达的脉冲幅度增强。 展开更多
关键词 涌浪 浅海 表面声道 声传播
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地铁隧道开挖超前小导管预注浆参数对地表沉降的影响 被引量:18
17
作者 王辉 王鹏 梁明纯 《铁道建筑》 北大核心 2019年第3期47-51,共5页
以哈尔滨地铁三号线湘江路站—会展中心站区间大断面地铁隧道暗挖段施工为背景,采用FLAC 3D数值模拟软件研究不同超前小导管预注浆参数下地铁隧道开挖引起的地表沉降规律,计算结果显示,改善小导管投影长度、注浆半径及径向加固范围这3... 以哈尔滨地铁三号线湘江路站—会展中心站区间大断面地铁隧道暗挖段施工为背景,采用FLAC 3D数值模拟软件研究不同超前小导管预注浆参数下地铁隧道开挖引起的地表沉降规律,计算结果显示,改善小导管投影长度、注浆半径及径向加固范围这3个参数可以有效地减小地表最大沉降量。基于这3个敏感性因素设计正交试验,以掌子面后方14 m处截面最大地表沉降和掌子面处地表沉降释放率为评价指标,通过极差分析和方差分析得出:小导管投影长度对地表沉降的影响最为显著,其次是注浆半径,而小导管径向加固范围的影响最小。 展开更多
关键词 地铁隧道 地表沉降 数值模拟 超前小导管 正交试验
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海洋混合层结构对表面声道中声传播特性的影响分析 被引量:10
18
作者 张旭 张永刚 +1 位作者 张健雪 董楠 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期79-89,共11页
利用WOA05气候态数据集和北黄海调查数据,应用BELLHOP高斯束射线模型分析了我国近海及西太平洋典型海区的混合层结构对表面声道中声传播特性的影响,结果表明:我国近海的混合层结构有显著的区域性和季节性变化;深海中主要表现为混合层深... 利用WOA05气候态数据集和北黄海调查数据,应用BELLHOP高斯束射线模型分析了我国近海及西太平洋典型海区的混合层结构对表面声道中声传播特性的影响,结果表明:我国近海的混合层结构有显著的区域性和季节性变化;深海中主要表现为混合层深度变化,这种变化直接影响表面声道的空间分布,声波在混合层中的表面声道中传播与在混合层外的影区中传播产生的能量场差异较大;浅海中混合层深度与声速梯度的空间变化都很明显,声速梯度的增大和混合层的加深都能使更多声线以反转的形式传播,使表面声道声场增强。两组海上实验数据表明,在真实海洋中混合层可在短时间内出现生消变化或在局部海域出现非均匀分布。在浅海温跃层环境下,海-气边界特定的物理过程能够使混合层发生间歇性的变化,当表面声道出现时近表层声场明显增强。 展开更多
关键词 混合层 声速剖面 表面声道 声传播 BELLHOP模型
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四角风粉偏差对烟道烟温分布偏差的影响研究 被引量:9
19
作者 王春昌 《热力发电》 CAS 北大核心 2005年第6期1-4,共4页
切圆燃烧锅炉烟道烟温分布偏差及由此引发的高温对流受热面管壁局部超温问题,对锅炉的安全经济运行影响较大。引起烟道烟温分布偏差的原因除主烟气流的“残余旋转”外,四角风粉偏差也是不可忽视的重要因素。因此,对于高温对流受热面管... 切圆燃烧锅炉烟道烟温分布偏差及由此引发的高温对流受热面管壁局部超温问题,对锅炉的安全经济运行影响较大。引起烟道烟温分布偏差的原因除主烟气流的“残余旋转”外,四角风粉偏差也是不可忽视的重要因素。因此,对于高温对流受热面管壁超温问题,除采用提高受热面材质水平、部分燃烧器反切、蒸汽侧导汽管交叉等技术措施外,还可以通过各个角一次风粉、三次风粉、二次风量等调整改变锅炉四角风粉偏差来进行缓解或解决,而且该方法可能更为直接和有效。 展开更多
关键词 锅炉 燃烧 风粉偏差 烟温分布 对流受热面 超温
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用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划 被引量:9
20
作者 华霄桐 王国磊 +2 位作者 张思敏 刘兴杰 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期690-696,共7页
本文旨在系统地解决长臂冗余机器人喷涂复杂管道内表面的避障问题.首先基于空间插值提出在线碰撞检测方法,该方法不仅适用于不同形状的管道,而且检测精度随着模型采样密度的增加而增加.机器人末端连杆位姿由目标点位姿约束确定,不能通... 本文旨在系统地解决长臂冗余机器人喷涂复杂管道内表面的避障问题.首先基于空间插值提出在线碰撞检测方法,该方法不仅适用于不同形状的管道,而且检测精度随着模型采样密度的增加而增加.机器人末端连杆位姿由目标点位姿约束确定,不能通过机器人的冗余自由度进行避障调节.针对喷涂机器人末端必然碰撞情况,提出放宽目标点姿态约束的方法,利用碰撞检测确定末端最快避障方向,计算最小姿态变化矩阵,达到该情况下的避障要求.同时利用管道虚拟轴线与各关节最快避障方向优化冗余机器人其他关节的避障能力.喷涂复杂管道内表面的仿真实验验证了本文方法的有效性,解决了机器人末端必然碰撞问题,优化了机器人的避障能力.与现有方法相比,该方法可以处理更为复杂的管道避障问题. 展开更多
关键词 管道内表面 冗余机器人 姿态修正 在线碰撞检测 投影梯度法
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