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软弱地层浅埋大跨双连拱隧道支护结构受力现场监测试验研究 被引量:18
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作者 张春洪 李世鑫 +1 位作者 王元森 缪昌文 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第S2期51-57,共7页
由于跨度大,施工分步多,软弱地层大跨度连拱隧道支护结构受力规律难以把握,双连拱隧道设计施工难度较大。本文依托南山路浅埋大跨双连拱隧道工程,通过现场试验研究双连拱隧道施工过程初期支护和二次衬砌的受力,着重分析了围岩压力、钢... 由于跨度大,施工分步多,软弱地层大跨度连拱隧道支护结构受力规律难以把握,双连拱隧道设计施工难度较大。本文依托南山路浅埋大跨双连拱隧道工程,通过现场试验研究双连拱隧道施工过程初期支护和二次衬砌的受力,着重分析了围岩压力、钢架应力、初期支护与二衬接触压力、二衬钢筋应力的变化规律,结果表明:(1)由于后行洞的施工对先行洞围岩的扰动,使先行洞围岩发生多次应力重分布,使得先行洞受力比后行洞受力大且变化更为复杂;(2)拱顶和拱脚位置是整个结构受力最大的位置,仰拱封闭会使结构受力减小,因此及时使结构封闭成环有利于结构受力;(3)二衬承受了一定的围岩压力,且可以在较短时间内达到稳定受力状态,在现场二衬施做步距下,二衬不会发生屈服破坏。 展开更多
关键词 双连拱隧道 支护结构 受力特征 现场试验
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Simulation and experimental analysis of supporting characteristics of multiple oil pad hydrostatic bearing disk 被引量:15
2
作者 张艳芹 范立国 +2 位作者 李锐 戴春喜 于晓东 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2013年第2期236-241,共6页
To study the heavy hydrostatic bearing with multiple oil pads, a reasonably simplified model of the pad is put forward, and the mathematical model of the bearing characteristics of the multiple oil pad hydrostatic bea... To study the heavy hydrostatic bearing with multiple oil pads, a reasonably simplified model of the pad is put forward, and the mathematical model of the bearing characteristics of the multiple oil pad hydrostatic bearing is built with consideration of variable viscosity. The pressure field in the clearance oil film of the hydrostatic bearing at various velocities is simulated based on the Finite Volume Method (FVM) by using the software of Computational Fluid Dynamics (CFD). Some pressure experiments on the hydrostatic bearing were carried out and the results verified the rationality of the simplified model of the pad and the validity of the numerical simulation. It is concluded that the viscosity has a great influence on the pressure in the heavy hydrostatic bearing and cannot be neglected, especially, in cases of high rotating speed. The results of numerical calculations provide the internal flow states inside the bearing, which would help the design of the oil cavity structure of the bearing in engineering practice. 展开更多
关键词 hydrostatic bearing oil pad supporting characteristics Finite Volume Method (FVM)
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我国优秀男子跳高运动员助跑最后一步摆动腿支撑技术的运动学特征 被引量:9
3
作者 成万祥 林溪 于善安 《上海体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2005年第3期68-71,共4页
运用高速摄影与解析的方法,对我国优秀男子跳高运动员比赛中不同高度跳次间,摆动腿在助跑最后一步支撑过程的技术特征进行对比分析。结果表明:摆动腿支撑过程质心水平速度、质心高度、蹬伸阶段质心前移水平距离、膝关节角度等方面均存... 运用高速摄影与解析的方法,对我国优秀男子跳高运动员比赛中不同高度跳次间,摆动腿在助跑最后一步支撑过程的技术特征进行对比分析。结果表明:摆动腿支撑过程质心水平速度、质心高度、蹬伸阶段质心前移水平距离、膝关节角度等方面均存在一定差异,认为:质心水平速度的降低,是运动员试跳失败的制约因素之一。 展开更多
关键词 优秀男子跳高运动员 助跑 最后一步 不同高度 摆动腿 支撑技术 运动学特征
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不同支撑刚度对输流管道系统动力学特性完整性影响 被引量:13
4
作者 黄益民 葛森 +2 位作者 吴炜 虞跨海 何洁 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期165-168,共4页
针对输流管道系统支撑位置与刚度变化会引起输流管道动力学特性改变等问题,基于输流管道流固耦合作用,将支撑简化为等效质量及六个方向刚度系数弹簧,分析不同刚度系数下输流管道固有频率与相对振幅值,分析与评估不同支撑刚度对输流管道... 针对输流管道系统支撑位置与刚度变化会引起输流管道动力学特性改变等问题,基于输流管道流固耦合作用,将支撑简化为等效质量及六个方向刚度系数弹簧,分析不同刚度系数下输流管道固有频率与相对振幅值,分析与评估不同支撑刚度对输流管道系统动力学特性完整性影响。结果表明,选择合适的支撑刚度对完善输流管道动力学特性的完整性作用非常重要。 展开更多
关键词 支撑刚度 输流管道 完整性 动力学特性
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Dynamic mechanical characteristics and application of constant resistance energy-absorbing supporting material 被引量:11
5
作者 Qi Wang Shuo Xu +3 位作者 Manchao He Bei Jiang Huayong Wei Yue Wang 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第3期447-458,共12页
In deep underground engineering,rock burst and other dynamic disasters are prone to occur due to stress concentration and energy accumulation in surrounding rock.The control of dynamic disasters requires bolts and cab... In deep underground engineering,rock burst and other dynamic disasters are prone to occur due to stress concentration and energy accumulation in surrounding rock.The control of dynamic disasters requires bolts and cables with high strength,high elongation,and high energy-absorbing capacity.Therefore,a constant resistance energy-absorbing(CREA)material is developed.In this study,the dynamic characteristics of the new material are obtained via the drop hammer tests and the Split Hopkinson Pressure Bar(SHPB)tests of the new material and two common bolt(CB)materials widely used in the field.The test results of drop hammer test and SHPB test show that the percentage elongation of CREA material is more than 2.64 and 3.22 times those of the CB material,and the total impact energy acting on CREA material is more than 18.50 and 21.84 times,respectively,indicating that the new material has high elongation and high energy-absorbing capacity.Subsequently,the CREA bolts and cables using the new material are developed,which are applied in roadways with high stress and strong dynamic disturbance.The field monitoring results show that CREA bolts and cables can effectively control the surrounding rock deformation and ensure engineering safety. 展开更多
关键词 Constant resistance energy-absorbing supporting material Dynamic impact tests Mechanical characteristics Field application
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大连地铁车站基坑变形特性分析 被引量:12
6
作者 麻凤海 胡国栋 +1 位作者 杨清源 郭循杰 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第2期-,共4页
为了研究大连地铁车站基坑变形特征以及基坑变形与开挖深度的关系,采用统计分析、数值拟合相结合的方法,通过对基坑实测数据的分析,结果表明:大连地区基坑墙后地表沉降最大值约为基坑深度的0.154%,基坑围护结构最大侧向位移值约为基坑... 为了研究大连地铁车站基坑变形特征以及基坑变形与开挖深度的关系,采用统计分析、数值拟合相结合的方法,通过对基坑实测数据的分析,结果表明:大连地区基坑墙后地表沉降最大值约为基坑深度的0.154%,基坑围护结构最大侧向位移值约为基坑深度的0.159%;最大地表沉降值与围护结构最大侧向位移值比为0.97,近于相等.研究结果可对后续地铁车站建设的设计提供一定依据,初步经济有效地控制由于车站深基坑变形引起的周围地层的移动. 展开更多
关键词 地铁基坑 地表沉降 侧向位移 基坑深度 围护结构 变形特性 统计分析 数值拟合
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两端临空明挖深基坑支护结构受力特征研究 被引量:10
7
作者 王建望 苏成 +1 位作者 宁啸青 张强 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2021年第5期1-6,共6页
研究目的:基坑的支护结构体系受力特征是评价基坑稳定性和安全性的一个重要指标。为了研究两端临空明挖深基坑主体结构力学特性,本文以青山湖湖底隧道两端临空深基坑工程为研究背景,根据该明挖深基坑工程的设计、施工方案和现场监测数据... 研究目的:基坑的支护结构体系受力特征是评价基坑稳定性和安全性的一个重要指标。为了研究两端临空明挖深基坑主体结构力学特性,本文以青山湖湖底隧道两端临空深基坑工程为研究背景,根据该明挖深基坑工程的设计、施工方案和现场监测数据,利用有限元分析软件对基坑开挖的动态过程进行数值模拟,对基坑周围土体竖向和水平位移、基坑支护结构的变形特征和受力特性进行研究,并结合现场监测数据进行了对比分析。研究结论:(1)通过模拟数据分析,基坑开挖对周围土体的主要影响范围为距离基坑两侧0~17 m,越靠近基坑处土体水平位移量越大且土体有向基坑内侧方向位移的趋势,坑底土体以隆起变形为主,在回填过程中,土体隆起程度有所下降;(2)结合现场监测数据,地下连续墙中部计算模拟曲线与监测曲线变化总体上趋势较一致,水平位移量随深度呈增加-减小趋势,连续墙中部位置位移变化量较大;(3)基坑的支撑体系在开挖回填过程中处于动态变化过程,随着开挖过程的进行,支撑轴力呈线性增大的趋势;(4)该研究成果可为两端临空明挖复杂地质环境下深基坑的施工方案设计和安全评估提供依据。 展开更多
关键词 临空深基坑 有限元分析 支护结构 变形特征 受力特性 现场监测
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6~12岁儿童自立发展特点的研究 被引量:10
8
作者 凌辉 黄希庭 《心理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2009年第6期1359-1362,共4页
本研究选取1271名1-6年级小学生为被试,采用6~12岁儿童自立行为问卷结合访谈法考察了小学生自立发展的年龄差异、性别差异、城乡差异、寄宿与非寄宿差异、独生子女与非独生子女差异等。结果表明:6~12岁儿童自立发展的年龄差异显著,各... 本研究选取1271名1-6年级小学生为被试,采用6~12岁儿童自立行为问卷结合访谈法考察了小学生自立发展的年龄差异、性别差异、城乡差异、寄宿与非寄宿差异、独生子女与非独生子女差异等。结果表明:6~12岁儿童自立发展的年龄差异显著,各分量表分均表现出随年龄而递增的趋势,但发展并不是匀速和直线式的;自立总分和学业自立、道德自立、自我行动、自我负责分量表分上存在显著的性别差异,女生显著高于男生,其它分量表分无显著性别差异;农村儿童在所有分量表上的得分均显著低于城市儿童;独生子女与非独生子女的自立行为发展未见显著差异;非寄宿儿童自立程度高于寄宿儿童。 展开更多
关键词 儿童 自立 发展特点
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基于系统论的农业科技资源共享研究 被引量:10
9
作者 杨传喜 《系统科学学报》 CSSCI 北大核心 2010年第4期75-78,共4页
农业科技资源共享是一项复杂的系统工程,构建农业科技资源共享的支撑体系是这一系统工程的关键。从系统论的角度对农业科技资源进行了界定,构建农业科技资源共享的支撑体系框架,并对支撑体系所具有的整体性、层次性、目的性和开放性系... 农业科技资源共享是一项复杂的系统工程,构建农业科技资源共享的支撑体系是这一系统工程的关键。从系统论的角度对农业科技资源进行了界定,构建农业科技资源共享的支撑体系框架,并对支撑体系所具有的整体性、层次性、目的性和开放性系统特征进行分析,以便为实现农业科技资源的共享与高效利用提供参考。 展开更多
关键词 农业科技资源 共享 支撑体系 系统论 特征
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带铺网装置的锚杆钻车临时支护设计 被引量:9
10
作者 张东宝 王静 《煤矿机械》 北大核心 2019年第3期98-99,共2页
为了解决我国煤矿巷道支护工作效率低、作业环境差、劳动强度大的问题,实现煤矿机械化换人,自动化减人的目标,基于现代设计理论与方法,研制了一种用于锚杆钻车具有自动铺网功能的临时支护装置。介绍了它的结构组成及功能、技术参数和工... 为了解决我国煤矿巷道支护工作效率低、作业环境差、劳动强度大的问题,实现煤矿机械化换人,自动化减人的目标,基于现代设计理论与方法,研制了一种用于锚杆钻车具有自动铺网功能的临时支护装置。介绍了它的结构组成及功能、技术参数和工作原理,总结了该装置的主要技术创新点。结果表明,该装置实现了自动化铺网,提高了巷道的支护效率,为煤矿巷道掘进系统自动化水平的提高奠定了技术基础。 展开更多
关键词 锚杆钻车 铺网装置 临时支护 技术特点
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深埋大断面土质隧道初期支护结构受力特征研究 被引量:9
11
作者 杜立新 谢卓吾 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2018年第11期55-60,共6页
研究目的:新奥法中初期支护结构作为承受围岩压力的主要结构有着重要的作用。为研究深埋大断面隧道复合衬砌中初期支护结构的受力特性,本文以银西高铁庆阳某隧道为工程依托,通过现场监测,得到深埋大断面红黏土隧道的围岩压力、钢拱架内... 研究目的:新奥法中初期支护结构作为承受围岩压力的主要结构有着重要的作用。为研究深埋大断面隧道复合衬砌中初期支护结构的受力特性,本文以银西高铁庆阳某隧道为工程依托,通过现场监测,得到深埋大断面红黏土隧道的围岩压力、钢拱架内力与混凝土内力变化规律,分析初期支护结构内力变化规律及分布特征。研究结论:(1)红黏土大断面隧道两侧的围岩压力大于拱顶和仰拱内的围岩压力;(2)初期支护结构内力呈现出上大下小的分布规律,且钢拱架承担了大部分围岩压力;(3)可考虑在边墙及拱顶增高钢拱架标号,仰拱内减少拱架截面积,以达到充分利用材料降低造价,提高衬砌结构可靠性;(4)本研究结果可以为类似地质条件下衬砌设计优化及隧道初期支护的施工组织提供参考。 展开更多
关键词 隧道工程 红黏土隧道 初期支护 现场监测 受力特征
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Simulation and experimental study on lubrication characteristics of vertical hydrostatic guide rails 被引量:8
12
作者 张艳芹 Yu Zeyang +3 位作者 Chen Yao Shao Junpeng Yu Xiaodong Jiang Hui 《High Technology Letters》 EI CAS 2014年第3期315-320,共6页
In order to improve the cutting stiffness,the paper studies the vertical hydrostatic bearing in the slide when a ram is in feed process.The change of the oil film thickness on hydrostatic guide rail and the curve of t... In order to improve the cutting stiffness,the paper studies the vertical hydrostatic bearing in the slide when a ram is in feed process.The change of the oil film thickness on hydrostatic guide rail and the curve of the oil film thickness in various cutting forces are calculated and a relation model through theoretical analysis method is derived.The pressure field of the guide rail recess is simulated based on the finite volume method and demonstrated through experiments.The study is of vital theoretical significance for the improvement of machining accuracy of numerical control machines and the entire computer numerical control(CNC) equipment and provides valuable theoretical basis for the design of hydrostatic guide rail in engineering practice. 展开更多
关键词 hydrostatic bearing oil pad supporting characteristics finite volume method
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支撑参数对船舶轴系-轴承-基座系统振动特性影响研究 被引量:8
13
作者 李全超 俞强 刘伟 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第6期101-104,共4页
针对支撑参数改变轴系振动特性问题,建立轴系-轴承-基座系统分析模型,研究轴承支撑刚度、基座支撑刚度等支撑参数对系统振动固有特性、振动传递特性的影响规律,并提出轴系减振设计参数控制方向。分析结果表明:轴系横向振动模态频率对轴... 针对支撑参数改变轴系振动特性问题,建立轴系-轴承-基座系统分析模型,研究轴承支撑刚度、基座支撑刚度等支撑参数对系统振动固有特性、振动传递特性的影响规律,并提出轴系减振设计参数控制方向。分析结果表明:轴系横向振动模态频率对轴承刚度、基座刚度在某些区间较为敏感;轴系横向振动部分稳定模态频率不随支撑参数改变;螺旋桨轴承强基座刚度、弱轴承刚度,有利于降低螺旋桨横向激励力通过轴系向螺旋桨轴承的传递;舱内油润滑轴承支撑参数改变对降低螺旋桨轴承处的振动传递影响较小。 展开更多
关键词 船舶轴系 支撑参数 振动特性
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中国文化产业的阶段性特征——基于要素支撑视角的分析 被引量:7
14
作者 焦斌龙 赵卫军 《山西财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2017年第10期59-71,共13页
要素是产业发展的根本,准确把握我国文化产业的阶段性特征必须从要素支撑角度分析才更有说服力。在全面分析文化产业发展要素的基础上,运用拓展的索洛模型深入剖析我国文化产业的发展。研究发现,我国文化产业正处于规模扩张的规模报酬... 要素是产业发展的根本,准确把握我国文化产业的阶段性特征必须从要素支撑角度分析才更有说服力。在全面分析文化产业发展要素的基础上,运用拓展的索洛模型深入剖析我国文化产业的发展。研究发现,我国文化产业正处于规模扩张的规模报酬递增阶段,集聚效应较为显著,资本密集型特征正日益凸显,但外部经济效应不明显,科技含量不高,创意和知识严重不足。需要特别强调的是,文化消费不足在一定程度上抑制了文化产业发展,我国文化产业更需要政府长期持续的推动。 展开更多
关键词 文化产业 支撑要素 阶段性特征 索洛模型
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基础冲刷对海上风电场塔架支撑系统动力特性的影响分析 被引量:7
15
作者 严根华 古华 +1 位作者 陆忠民 林毅峰 《中国工程科学》 2011年第1期69-73,92,共6页
针对海上风力机塔柱支撑结构受到土基、海洋流体的复杂作用的特点,建立三维有限元数值模型,开展不同海床冲刷深度条件下支撑系统结构的动态特性,探讨其变化规律,为海上风力机支撑系统的动力稳定设计提供科学依据。
关键词 冲刷 海上风电场 支撑系统 动力特性 三维有限元
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高速高精度数控车床主轴内外转子耦合系统的动力学建模方法研究 被引量:4
16
作者 郭策 孙庆鸿 蒋书运 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第9期1009-1012,共4页
利用整体传递矩阵法对机床主轴内外转子耦合系统的动力学建模方法进行了详细研究,并在此基础上计算出主轴系统的动力特性。与Prhol传递矩阵法相比,该法考虑了主轴和拉杆间的连接刚度,因此所建动力学模型更符合主轴系统实际情况,计算结... 利用整体传递矩阵法对机床主轴内外转子耦合系统的动力学建模方法进行了详细研究,并在此基础上计算出主轴系统的动力特性。与Prhol传递矩阵法相比,该法考虑了主轴和拉杆间的连接刚度,因此所建动力学模型更符合主轴系统实际情况,计算结果更可靠。计算过程同时表明该法计算简单、精度高且易于编程。文中还利用有限元法有效地解决了主轴双转子耦合刚度的计算问题。 展开更多
关键词 数控机床 整体传递矩阵法 耦合矩阵 支承刚度 动力特性 有限元法
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T型地下连续墙基坑支护特性研究
17
作者 赵永祥 于方正 朱荣辉 《路基工程》 2024年第3期107-111,共5页
通过对T型地下连续墙受力及支护特征研究分析,结合等效刚度原理,采用弹性地基梁法对墙体内力及位移进行推导;采用理论计算、数值分析等方法,建立T型地下连续墙基坑支护三维有限元模型,分析基坑开挖过程中不同开挖深度及不同截面处的墙... 通过对T型地下连续墙受力及支护特征研究分析,结合等效刚度原理,采用弹性地基梁法对墙体内力及位移进行推导;采用理论计算、数值分析等方法,建立T型地下连续墙基坑支护三维有限元模型,分析基坑开挖过程中不同开挖深度及不同截面处的墙体水平位移、墙后地表沉降规律。结果表明:采用T型地下连续墙进行基坑支护时,墙边至肋端外侧1/3~1/2肋长范围土体变形受墙肋影响较大;T型地下连续墙对于较大开挖深度能够更早起到支护作用,对于较小的开挖深度作用有限;墙厚增加将降低墙体变形,但在一定开挖深度下,存在最优墙厚,在满足基坑变形要求的前提下,可适当减小墙厚,以提高工程经济性。 展开更多
关键词 T型地下连续墙 基坑支护 理论计算 墙体水平位移 地表沉降 支护特性
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深埋软岩隧道围岩力学响应及支护受力特性模型试验研究
18
作者 疏梓宸 刘阳 +2 位作者 张建经 马旭超 杨辉宗 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期184-193,共10页
依托滇西地区崇岗公路隧道,对深埋软岩隧道施工过程中围岩力学响应及支护结构受力特性进行模型试验研究,分析隧道三台阶施工过程中,洞周距离开挖界面不同距离处的围岩压力和锚杆轴向应变以及钢拱架轴向应变的变化规律。结果表明:随着开... 依托滇西地区崇岗公路隧道,对深埋软岩隧道施工过程中围岩力学响应及支护结构受力特性进行模型试验研究,分析隧道三台阶施工过程中,洞周距离开挖界面不同距离处的围岩压力和锚杆轴向应变以及钢拱架轴向应变的变化规律。结果表明:随着开挖的进行,各测点围岩压力呈现“累积—释放—稳定”的变化趋势,拱顶和拱肩围岩压力释放迅速且幅度大,拱腰和拱脚围岩压力释放平缓且幅度小;随着距离开挖界面越远,拱顶和拱肩围岩压力变化分为显著释放区、缓慢释放区、相对稳定区,显著释放区距离开挖边界约0.55倍洞径;锚杆除拱顶浅部测点外,各测点均受拉,且拉应变小于锚杆相似材料屈服应变,最不利位置出现在拱肩部位;钢拱架以受压为主,拱肩压应变最大,但均未达到钢拱架相似材料屈服强度,未出现弯折等不利现象,支护结构安全。 展开更多
关键词 深埋软岩隧道 围岩力学响应 支护结构 受力特性
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砂壤土追施“后援氮”延缓花生衰老
19
作者 刘颖 赵继浩 +3 位作者 王建国 郭峰 张佳蕾 万书波 《中国油料作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期635-643,共9页
传统基施方式造成豆科作物营养供应不足,易引发生育后期缺氮早衰,特别是在砂壤土上。为研究生育后期追氮(后援氮)对叶片衰老及产量的影响,于2021-2023年,选用大花生品种HY22和小花生品种HY39为材料,在根瘤开始衰老时(即出苗后90 d)投入... 传统基施方式造成豆科作物营养供应不足,易引发生育后期缺氮早衰,特别是在砂壤土上。为研究生育后期追氮(后援氮)对叶片衰老及产量的影响,于2021-2023年,选用大花生品种HY22和小花生品种HY39为材料,在根瘤开始衰老时(即出苗后90 d)投入氮肥,设置N0(不施氮肥)、N20(20 kg/hm^(2))、N40(40 kg/hm^(2))、N60(60 kg/hm^(2))和N80(80 kg/hm^(2))共5个氮素水平。结果表明,追施“后援氮”可以显著提高花生产量,2个花生品种均以N40、N60、N80显著高于其它处理。3年试验期间,HY22的荚果产量较N0分别提高了8.43%~12.81%,7.65%~10.82%,6.85%~9.52%。HY39较N0分别提高了5.28%~17.28%,5.18%~17.21%,3.37%~14.19%。与不施氮相比,2个品种N40均显著增加叶片SPAD值和净光合速率,分别提高10.91%~12.3%,44.88%~83.58%。还提高了生育后期叶片的超氧化物歧化酶、过氧化物酶、过氧化氢酶活性,分别提高36.75%和40.06%,4.87%和8.86%,19.03%和58.33%,降低叶片丙二醛积累量,显著增加了荚果干物质积累,提高了荚果百果重,进而提高产量。综上,在基施氮肥60 kg/hm^(2)、磷肥(P_(2)O_(5))120 kg/hm^(2)和钾肥(K_(2)O)120 kg/hm^(2)的条件下,追施“后援氮”40 kg/hm^(2)可显著提高叶片抗氧化酶活性,延缓叶片衰老,改善叶片的光合能力,从而提高产量。 展开更多
关键词 花生 后援氮 衰老特性 光合 产量
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基于支重轮-履带-地面多体耦合的履带机器人振动响应研究
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作者 宋佳琪 张宏 +1 位作者 王景宇 殷国珠 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期456-464,共9页
构建支重轮-履带-地面多体耦合系统是研究履带机器人行驶平顺性的重要环节。以单侧五支重轮履带机器人为研究对象,在非线性悬挂系统模型以及考虑履带滤波作用的路面激励的基础上,建立了履带机器人振动理论估算模型。然后,基于履带机器... 构建支重轮-履带-地面多体耦合系统是研究履带机器人行驶平顺性的重要环节。以单侧五支重轮履带机器人为研究对象,在非线性悬挂系统模型以及考虑履带滤波作用的路面激励的基础上,建立了履带机器人振动理论估算模型。然后,基于履带机器人在不同等级路面及不同行驶速度工况下的仿真实验,利用均方根值定量分析了行驶速度、路面激励对机器人车体及其支重轮垂向振动的影响。最后,通过开展外路实验来验证七自由度半车的振动理论估算模型和动力学仿真模型。结果表明:随着行驶速度和路面不平度的提高,履带机器人车体的垂向振动近似呈线性增大,履带对路面激励有滤波作用。履带机器人车体质心及支重轮1,3,5的垂向振动加速度对路面激励最为敏感,车体垂向振动加速度功率谱密度幅值在频率为19 Hz左右时最大。由于支重轮5靠近驱动段,履带与主动轮啮合产生的多边形效应使其垂向振动相对于其他支重轮偏大。理论建模、仿真分析及外路实验相结合的方法为履带机器人在不同路况下的振动响应特性研究提供了新思路。 展开更多
关键词 履带机器人 多体耦合 支重轮 垂向振动 响应特性
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