基于Stribeck模型的摩擦颤振补偿 被引量：34

1

作者 孔祥臻 王勇 蒋守勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期68-73,共6页

针对摩擦力给气动比例系统带来的稳态误差和低速爬行问题,从实用角度来探索解决非线性摩擦力补偿的方法。基于粘弹性理论及Stribeck模型建立气动比例系统的摩擦数学模型。将该摩擦模型引入阀控缸系统的动态模型中,建立完整的系统运动模... 针对摩擦力给气动比例系统带来的稳态误差和低速爬行问题,从实用角度来探索解决非线性摩擦力补偿的方法。基于粘弹性理论及Stribeck模型建立气动比例系统的摩擦数学模型。将该摩擦模型引入阀控缸系统的动态模型中,建立完整的系统运动模型。将高频低幅颤振信号叠加于系统中,对系统的摩擦机理变化以及稳定性的影响进行分析。理论分析表明,叠加合适的颤振信号后,系统的部分静摩擦力转化为动摩擦力,最大静摩擦力减小,响应速度提高,从而将系统的粘滑运动转换为一种平稳运动。试验发现,当颤振信号频率为系统固有频率的3.3倍,系统的定位精度由原来的0.516mm提高到0.284mm,滞后时间由原来的0.17s缩短为0.02s。证明对气动比例系统提出的摩擦颤振补偿理论是正确的。 展开更多

关键词 stribeck模型 摩擦力 颤振信号 补偿

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Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制 被引量：13

2

作者 向红标 王收军 +1 位作者 张春秋 李醒飞 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第9期92-95,共4页

针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设... 针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性,最后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿。实验结果表明:与速度加速前馈控制补偿相比,当输入速度为10 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35μm降低到±4μm;当输入速度为100 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由98μm降低到±4μm。采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰,提高伺服系统准确度和动态跟踪性能。 展开更多

关键词 摩擦补偿 跟踪误差 stribeck模型 自适应滑模

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Stribeck模型模糊整定及其在转台控制中的应用 被引量：10

3

作者 付永领 牛建军 王岩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期701-704,共4页

为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性... 为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性,提出利用转台中框本身的控制环节直接测定用于摩擦超前补偿的Stribeck电压模型参数;针对系统超低速伺服时速度信号难以检测的特点,设计了模糊整定系统用于改进模型运行状态参数的整定;将设计好的控制器用于中框低速伺服.实验结果表明,系统响应以三角波表示的正反向最小稳定速度为0.000006(°)/s时,跟踪误差在95%时间在0.0002°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精度. 展开更多

关键词 飞行转台 低速伺服 摩擦超前补偿 stribeck模型 模糊整定

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高精确度飞行仿真转台内框控制摩擦补偿研究 被引量：7

4

作者 牛建军 付永领 刘和松 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期576-579,共4页

为了实现高精确度飞行仿真转台直流力矩电机驱动内框的低速伺服目标,提出了在输入前馈和闭环PID控制的复合控制基础上构建Stribeck摩擦模型的等效控制电压模型进行摩擦超前补偿策略。首先针对转台内框伺服特性分析设计了复合控制策略;... 为了实现高精确度飞行仿真转台直流力矩电机驱动内框的低速伺服目标,提出了在输入前馈和闭环PID控制的复合控制基础上构建Stribeck摩擦模型的等效控制电压模型进行摩擦超前补偿策略。首先针对转台内框伺服特性分析设计了复合控制策略;其次针对常规基于Stribeck模型摩擦补偿方法的不足和实验法辨识模型参数难的特点,提出利用转台内框本身的部件直接测定摩擦超前补偿的控制电压模型,并给出了3个关键参数的测定办法;最后将设计好的控制器用于内框低速伺服。实验结果表明,系统响应幅值为0.03,°频率为0.000 5 Hz三角波时跟踪误差在95%时间内在0.000 1°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精确度,从而证明在以非线性摩擦为主的扰动条件下所设计的控制策略能实现内框高品质低速伺服。 展开更多

关键词 飞行仿真转台 复合控制 stribeck模型 控制电压模型 摩擦补偿

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制动闸片摩擦块孔结构对盘-块界面黏滑振动的影响

5

作者 王权 王志伟 +2 位作者 莫继良 范志勇 周仲荣 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期94-101,共8页

制动闸片摩擦块多采用孔结构以改善界面摩擦磨损行为及热分布特征。为进一步研究制动闸片摩擦块孔结构与盘-块界面黏滑振动特性的关系,通过开展摩擦学试验,分析了有孔和无孔摩擦块对界面黏滑振动的影响,并辨识了相应的Stribeck模型参数... 制动闸片摩擦块多采用孔结构以改善界面摩擦磨损行为及热分布特征。为进一步研究制动闸片摩擦块孔结构与盘-块界面黏滑振动特性的关系,通过开展摩擦学试验,分析了有孔和无孔摩擦块对界面黏滑振动的影响,并辨识了相应的Stribeck模型参数以描述盘-块界面间的摩擦因数特征。然后,建立了盘-块摩擦系统数值模型,基于辨识的Stribeck模型参数并结合理论分析,探讨了黏滑振动的关键影响因素,揭示了摩擦块孔结构对界面黏滑振动的作用机理。结果表明,摩擦因数-相对速度负斜率特征造成的负阻尼效应向系统输入能量,导致了系统的不稳定及黏滑振动。动、静摩擦因数的差值越大,负阻尼效应越强,系统黏滑振动强度及不稳定程度更高。相比无孔摩擦块,有孔摩擦块可通过孔结构调整界面摩擦特征,使动、静摩擦因数的差值减小,从而有效抑制界面黏滑振动强度,提高系统的稳定性。 展开更多

关键词 摩擦块孔结构 黏滑振动 stribeck模型 参数辨识 稳定性

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数控机床伺服系统摩擦的非线性参数辨识研究 被引量：6

6

作者 陈光胜 李郝林 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2012年第8期63-65,共3页

针对常用的Stribeck摩擦指数模型,提出用泰勒高次展开的方法达到非线性摩擦模型的线性化,利用最小二乘拟合的方法得到摩擦模型参数。通过对数控机床控制系统的电动机电流和转速等信号的采集,得到了进给系统中摩擦力矩与转速的对应关系,... 针对常用的Stribeck摩擦指数模型,提出用泰勒高次展开的方法达到非线性摩擦模型的线性化,利用最小二乘拟合的方法得到摩擦模型参数。通过对数控机床控制系统的电动机电流和转速等信号的采集,得到了进给系统中摩擦力矩与转速的对应关系,利用提出的方法进行了辨识实验,实验结果表明,该方法能对Stribeck摩擦模型的参数进行精确的辨识。该方法在工程实际中具有应用价值。 展开更多

关键词 stribeck模型 伺服系统 参数辨识 最小二乘法

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基于Stribeck摩擦模型的系统模糊滑模控制 被引量：4

7

作者 王洪剑 蒋帆 《四川兵工学报》 CAS 2013年第7期113-115,共3页

为降低摩擦对燃料元件制造中某设备系统控制精度的影响,提出了模糊滑模控制方法。应用Stribeck模型对摩擦力矩进行了建模,在此基础上为系统设计了滑模控制器;采用模糊方法对滑模控制的增益进行调节,以减小滑模控制中的抖振;试验结果表... 为降低摩擦对燃料元件制造中某设备系统控制精度的影响,提出了模糊滑模控制方法。应用Stribeck模型对摩擦力矩进行了建模,在此基础上为系统设计了滑模控制器;采用模糊方法对滑模控制的增益进行调节,以减小滑模控制中的抖振;试验结果表明模糊滑模控制器不仅一定幅度削弱了抖振现象,而且具有更高的跟踪精度。 展开更多

关键词 滑模控制 模糊控制 stribeck模型

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单侧受压密封圈摩擦力的建模与辨识

8

作者 万禹 张波 《机械与电子》 2023年第11期75-80,共6页

密封圈在受到单侧的介质压力时会发生明显的单向变形,摩擦力因此表现出关于速度的不对称特性。为描述摩擦力的不对称性,提出改进的非对称Stribeck密封圈摩擦力模型,并构造带约束的最小二乘优化问题,使用信赖域法求解参数辨识问题。最后... 密封圈在受到单侧的介质压力时会发生明显的单向变形,摩擦力因此表现出关于速度的不对称特性。为描述摩擦力的不对称性,提出改进的非对称Stribeck密封圈摩擦力模型,并构造带约束的最小二乘优化问题,使用信赖域法求解参数辨识问题。最后,使用基于无摩擦气缸的密封圈摩擦力测试台测量不受压和单侧受压时的摩擦力,验证了所提不对称摩擦力模型与辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 密封圈摩擦力 单侧受压 stribeck模型 参数辨识

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基于Stribeck模型的自激系统分岔混沌特性研究 被引量：4

9

作者 李小彭 鞠行 +2 位作者 杨皓天 梁亚敏 闻邦椿 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期864-867,976,共4页

为了能够深入研究摩擦自激振动系统的振动-摩擦耦合动力学特性,建立基于Stribeck摩擦模型的质体-弹簧-带摩擦自激振动系统非线性动力学模型,利用数值仿真,研究自激振动系统在不同系统阻尼系数条件下,不同外部激励振幅和激励频率分别对... 为了能够深入研究摩擦自激振动系统的振动-摩擦耦合动力学特性,建立基于Stribeck摩擦模型的质体-弹簧-带摩擦自激振动系统非线性动力学模型,利用数值仿真,研究自激振动系统在不同系统阻尼系数条件下,不同外部激励振幅和激励频率分别对自激振动系统分岔与混沌特性的影响.结果表明,当激励频率不变,无量纲激励振幅在0～1.5区间,系统持续准周期运动的时间随阻尼系数的增加而逐渐增长.振幅在10～11区间阻尼系数相对较小时,系统除倍周期分岔外还存在Hopf分岔;在阻尼系数相对较大时,系统为倍周期分岔.激励振幅不变,激励频率接近于派生系统固有频率时,为单周期同步振动;激励频率向大于派生系统固有频率方向变化时,为准周期运动;激励频率向小于派生系统固有频率方向变化时,为混沌运动. 展开更多

关键词 stribeck模型 自激振动 分岔 混沌

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机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制 被引量：3

10

作者 沈晓斌 王斌锐 +1 位作者 余芮 崔小红 《中国计量大学学报》 2020年第1期71-78,共8页

目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引... 目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引起的未建模动态进行在线观测;将观测结果补偿到计算力矩控制器中,建立含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制器,推导出控制参数的约束条件。结果:基于自主设计的机器人关节进行对比实验。实验表明,含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差是无摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差的55.12%,是传统计算力矩控制追踪误差的31.28%。结论:本文的控制方法提高了机器人关节轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 机器人 stribeck模型 计算力矩控制 RBF神经网络 自适应控制 轨迹跟踪

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飞机主动侧杆摩擦补偿研究 被引量：1

11

作者 陈悦 孙永荣 +3 位作者 王欢 袁洋 刘闯 赵伟 《机械与电子》 2018年第12期29-34,共6页

针对飞机主动侧杆系统中存在非线性摩擦因素,导致在飞机主动侧杆伺服系统中位置跟踪不精确,侧杆跟随性能下降的现象,在三环控制的基础上研究了Stribeck摩擦补偿方法。对Stribeck摩擦模型开展研究,并通过实验辨识其参数,将摩擦模型引入... 针对飞机主动侧杆系统中存在非线性摩擦因素,导致在飞机主动侧杆伺服系统中位置跟踪不精确,侧杆跟随性能下降的现象,在三环控制的基础上研究了Stribeck摩擦补偿方法。对Stribeck摩擦模型开展研究,并通过实验辨识其参数,将摩擦模型引入到飞机主动侧杆伺服系统中设计摩擦补偿方法,通过前馈补偿的方式在三环控制的基础上实现摩擦补偿。通过仿真和实验,对侧杆伺服系统摩擦补偿的可行性进行了验证。实验结果表明,所研究的摩擦补偿方法,提高了系统的稳态跟踪精度,具有较好的动态响应性能。 展开更多

关键词 飞机主动侧杆 伺服系统 摩擦补偿 stribeck模型 参数辨识

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基于Stick-slip振动试验的Stribeck摩擦模型参数研究 被引量：1

12

作者 黄博 吴元科 +3 位作者 王润兰 王晓翠 欧阳华江 莫继良 《安徽工程大学学报》 CAS 2020年第2期1-8,共8页

开展了销-盘接触形式的Stick-slip(粘-滑)振动试验,分析试验结果的Stick-slip振动特性,辨识不同工况下Stick-slip振动中的摩擦参数,以及分析法向力和摩擦盘的转速对Stribeck摩擦模型中参数的影响。结果表明:法向力和转速会影响摩擦系统... 开展了销-盘接触形式的Stick-slip(粘-滑)振动试验,分析试验结果的Stick-slip振动特性,辨识不同工况下Stick-slip振动中的摩擦参数,以及分析法向力和摩擦盘的转速对Stribeck摩擦模型中参数的影响。结果表明:法向力和转速会影响摩擦系统的Stick-slip振动特性;法向力会影响Stribeck模型中的动摩擦系数和衰减系数,转速则对静摩擦系数和衰减系数影响较大,对动摩擦系数影响较小。 展开更多

关键词 Stick-slip振动 stribeck模型 摩擦系数

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基于摩擦补偿的门式起重机定位与防摆控制研究 被引量：1

13

作者 谢政 杜文正 童国林 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期92-95,共4页

为提高起重机自动化水平,在建立起重机的二自由度运动数学模型的基础上,考虑非线性摩擦对系统性能的影响,设计了基于模糊PID控制器的定位和防摆方法,利用模糊PID控制器分别对小车的位置和吊重的摆角进行控制。仿真与实验结果都证明了该... 为提高起重机自动化水平,在建立起重机的二自由度运动数学模型的基础上,考虑非线性摩擦对系统性能的影响,设计了基于模糊PID控制器的定位和防摆方法,利用模糊PID控制器分别对小车的位置和吊重的摆角进行控制。仿真与实验结果都证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 门式起重机 定位与防摆控制 stribeck模型 模糊PID

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基于滑模控制的伺服系统的建模与仿真 被引量：1

14

作者 权利敏 赵景波 王晔 《微型机与应用》 2013年第2期81-83,共3页

采用Stribeck摩擦模型,对转台伺服系统进行建模并设计了相应的滑模控制器,并对其控制效果进行了仿真分析。首先,确定了滑模控制器的切换函数,然后求解出其控制函数,设计了采用滑模控制的伺服系统控制方案,最后,根据仿真结果,分析了采用P... 采用Stribeck摩擦模型,对转台伺服系统进行建模并设计了相应的滑模控制器,并对其控制效果进行了仿真分析。首先,确定了滑模控制器的切换函数,然后求解出其控制函数,设计了采用滑模控制的伺服系统控制方案,最后,根据仿真结果,分析了采用PD控制和滑模控制的控制效果异同。实验结果表明,采用滑模控制能够克服系统的不确定性,对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性,消除了系统的高频抖振,提高了跟踪精度,尤其是对非线性系统具有良好的控制效果,采用滑模控制的伺服系统可以有效地抑制摩擦带来的不良影响。 展开更多

关键词 滑模控制 转台伺服系统 stribeck模型 MATLAB/SIMULINK

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隔震结构—设备组合体系设备滑移楼面反应谱影响因素分析

15

作者 金建源 孙玉萍 +1 位作者 王宝平 孙彦平 《工程抗震与加固改造》 北大核心 2022年第1期121-128,共8页

多次地震表明,隔震结构可以有效降低建筑结构震害,但是其中的未锚固设备会产生滑移、碰撞等现象,从而使设备损坏依旧造成严重震害。本文针对隔震结构—设备组合体系设备滑移选取一栋实际的隔震结构,隔震结构采用串联模型,考虑结构非线... 多次地震表明,隔震结构可以有效降低建筑结构震害,但是其中的未锚固设备会产生滑移、碰撞等现象,从而使设备损坏依旧造成严重震害。本文针对隔震结构—设备组合体系设备滑移选取一栋实际的隔震结构,隔震结构采用串联模型,考虑结构非线性恢复力采用Bouc-wen模型,设备理想化为独立刚体,与结构之间的相互作用采用Stribeck摩擦模型描述。建立运动方程并MATLAB编程做时程分析,与不考虑相互作用做对比,并研究了设备质量比、设备所在楼层、场地、Stribeck效应、隔震结构圆频率对设备响应的影响。研究表明:随着摩擦系数增加,设备加速度放大系数均达到一稳定值;设备与所在层质量比对设备响应影响明显,特别是大于1/10时不可忽略;隔震结构频率、设备位置以及场地均对设备响应有着不同程度影响;Stribeck效应中过渡系数对设备响应影响可以忽略,μ_(s)/μ_(k)在低摩擦区段内对设备响应影响较大。 展开更多

关键词 滑移响应 隔震结构 组合体系 stribeck模型 相互作用

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模糊推理在光电跟踪设备摩擦补偿中的应用 被引量：1

16

作者 高振兴 翟园林 胡敏 《电光与控制》 北大核心 2015年第3期82-85,共4页

利用模糊推理对基于Stribeck摩擦补偿模型的参数进行在线辨识,使摩擦补偿量在数值上无限逼近真实的摩擦干扰;通过建立伺服系统摩擦补偿模型,仿真验证了该补偿方法的有效性,并进一步在高精度光电跟踪平台上比较分析了有、无摩擦补偿的跟... 利用模糊推理对基于Stribeck摩擦补偿模型的参数进行在线辨识,使摩擦补偿量在数值上无限逼近真实的摩擦干扰;通过建立伺服系统摩擦补偿模型,仿真验证了该补偿方法的有效性,并进一步在高精度光电跟踪平台上比较分析了有、无摩擦补偿的跟踪误差曲线,验证了摩擦补偿效果,实验表明该方法使过零波形畸变基本消失,跟踪误差降低为原来的20%,显著提高了低速跟踪性能。 展开更多

关键词 光电跟踪 模糊推理 伺服系统 摩擦补偿 stribeck模型 低速跟踪

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一种基于摩擦补偿的起重机自动转载智能定位控制器设计

17

作者 刘陈 王卫辉 +1 位作者 赵典 齐彦林 《机床与液压》 北大核心 2013年第13期93-97,共5页

为提高起重机自动化水平,改善其测量精度和速度,设计了基于PLC的门式起重机自动转载控制系统。针对非线性摩擦对转位系统性能的影响,采用自适应RBF神经网络对摩擦阻尼进行补偿,并通过推导分析了算法实现的可行性。仿真对比结果表明:自适... 为提高起重机自动化水平,改善其测量精度和速度,设计了基于PLC的门式起重机自动转载控制系统。针对非线性摩擦对转位系统性能的影响,采用自适应RBF神经网络对摩擦阻尼进行补偿,并通过推导分析了算法实现的可行性。仿真对比结果表明:自适应RBF神经网络对非线性摩擦补偿效果较好,能够实现准确的位置跟踪与定位,并使吊载的摆动在容许范围内。 展开更多

关键词 摩擦补偿 自适应RBF神经网络 stribeck模型 起重机自动转载

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基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略 被引量：8

18

作者 陈琳 梁耘涌 +3 位作者 贺飞翔 黄旭丰 张旭 潘海鸿 《微特电机》 2019年第4期66-70,共5页

针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型。采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应... 针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型。采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应,从而减小系统过零点速度波动及位置跟踪误差。在自主开发的单轴控制系统上对所提出的模型进行研究与验证,实验结果表明,采用修正Stribeck模型补偿后,系统低速换向时的速度波动及跟踪误差减小。 展开更多

关键词 修正stribeck模型 摩擦过补偿 低速跟踪 单轴运动控制系统

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基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究

19

作者 傅平 谢朝阳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期269-276,共8页

为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电... 为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电机的力矩-速度特性进行实时测量,将改进Stribeck模型得到的迟滞曲线与试验得到的迟滞曲线进行比较,接着对改进Stribeck模型的参数(如黏滞系数和等效转动惯量等)进行整定,达到与实测迟滞曲线的最佳拟合效果,最后分析超声波电机在不同速度范围其力矩-速度的迟滞关系,尤其是低速运行时黏滞效应对迟滞参数的影响,试验结果表明改进Stribeck模型用于分析电机力矩-速度迟滞特性的有效性。 展开更多

关键词 超声波电机 迟滞特性 改进stribeck模型

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机器人关节摩擦建模与补偿研究 被引量：17

20

作者 吴晓敏 刘暾东 +2 位作者 贺苗 高凤强 邵桂芳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期44-50,共7页

为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M （Levenberg-Marquardt）法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下... 为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M （Levenberg-Marquardt）法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下的非线性Stribeck摩擦模型。为验证模型的有效性,引入基于摩擦模型的前馈补偿方法,设计了机器人关节的轨迹跟踪实验。实验结果表明,改进的Stribeck摩擦模型能够准确地描述不同温度下摩擦的变化规律;与基于常规Stribeck摩擦模型补偿相比较,该模型的应用能进一步提高六轴机器人关节跟踪精度。 展开更多

关键词 工业机器人 stribeck摩擦模型 关节温度 摩擦补偿

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