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轮胎三向动态特性试验及非线性建模 被引量:14
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作者 李韶华 周军魏 张志达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第18期85-96,共12页
轮胎的刚度和阻尼特性对汽车操纵稳定性、乘坐舒适性及噪声等产生显著影响。目前对轮胎刚度和阻尼的试验及建模研究主要集中在径向或侧偏特性,对轮胎三向动态特性的研究尚不多见。设计制作一种新型轮胎三向动态特性试验机,对重型子午线... 轮胎的刚度和阻尼特性对汽车操纵稳定性、乘坐舒适性及噪声等产生显著影响。目前对轮胎刚度和阻尼的试验及建模研究主要集中在径向或侧偏特性,对轮胎三向动态特性的研究尚不多见。设计制作一种新型轮胎三向动态特性试验机,对重型子午线轮胎进行三向动态刚度及阻尼的测试,分别建立了轮胎侧向、纵向和径向刚度、阻尼非线性模型,分析胎压及激励频率对轮胎性能的影响。研究表明,轮胎三向动刚度随激励频率增加而降低,随胎压升高而增大;轮胎阻尼随激励频率的增加而迅速下降,随胎压的升高而缓慢增大。在此基础上,进一步提出一种统一的四次非线性数学模型,可以描述轮胎侧向、纵向和径向滞迟非线性特性。该模型形式简单,易于参数识别,并且仿真结果与试验数据吻合良好,对于整车动力学分析和轮胎路面相互作用研究具有参考价值。 展开更多
关键词 轮胎 三向 动刚度 阻尼 非线性 试验建模
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滚珠丝杠进给系统刚度建模及仿真 被引量:12
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作者 吴沁 芮执元 +1 位作者 杨建军 王富强 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第11期5-8,98,共5页
以数控机床为研究对象,建立滚珠丝杠进给系统动力学模型,并根据滚珠丝杠的安装方式,建立进给系统轴向刚度和扭转刚度模型。根据刚度对进给系统动态特性的影响,利用动态仿真工具MATLAB/Simulink建立包含刚度环节的进给系统仿真模型,获得... 以数控机床为研究对象,建立滚珠丝杠进给系统动力学模型,并根据滚珠丝杠的安装方式,建立进给系统轴向刚度和扭转刚度模型。根据刚度对进给系统动态特性的影响,利用动态仿真工具MATLAB/Simulink建立包含刚度环节的进给系统仿真模型,获得了反映系统性能的仿真曲线。为减小刚度因素对系统性能的影响,提出控制补偿策略,仿真结果表明该策略提高了进给系统的稳定性和快速响应特性,减少了系统稳态误差。 展开更多
关键词 进给系统 刚度 建模 仿真 前馈控制
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一种6自由度混联机器人静刚度分析 被引量:11
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作者 窦永磊 汪满新 +1 位作者 王攀峰 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期38-44,共7页
针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有... 针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 6自由度 混联机器人 半解析静刚度 建模
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柔性并联六维力传感器力映射解析研究 被引量:10
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作者 李立建 马爱霞 +2 位作者 姚建涛 徐音 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期30-38,共9页
针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构,提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩... 针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构,提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩阵,构建传感器柔性串联支路末端的柔度矩阵和传感器的整体刚度矩阵。推导得到六维外力与传感器柔性分支杆所受轴向拉/压力间的解析映射关系。通过具体算例和传感器的有限元模型,对上述理论推导过程进行仿真验证。结果表明:理论值与仿真值基本吻合,最大误差在7%以内,从而说明了所提出的力映射解析方法具有较高的求解精度,并为柔性并联六维力传感器的尺寸优化设计奠定了理论基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 并联结构 柔度矩阵 刚度建模 力映射
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桥式起重机动刚度计算的建模与分析 被引量:9
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作者 王创民 高俊云 王首成 《起重运输机械》 北大核心 2008年第12期87-91,共5页
通过理论分析计算,并结合多台起重机实际测量数据,就起重机动刚度对起重机使用性能的综合影响进行了评估和分析。为改善起重机动态特性,对大吨位、大跨度起重机动刚度计算提出了建议。
关键词 桥式起重机 动刚度 有限元 建模
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锁定状态下球铰连接桁架的刚度性能 被引量:9
6
作者 姜东 徐宇 +2 位作者 王桂伦 周李真辉 费庆国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期820-825,共6页
采用理论分析、接触有限元和试验方法研究了球铰连接可展开桁架的刚度性能.首先,基于能量原理得到桁架结构的x、y方向等效刚度;对于z方向压缩刚度,竖杆两端球铰与角节点接触无法忽略,运用Winkler弹性地基理论得到球铰连接的等效接触刚度... 采用理论分析、接触有限元和试验方法研究了球铰连接可展开桁架的刚度性能.首先,基于能量原理得到桁架结构的x、y方向等效刚度;对于z方向压缩刚度,竖杆两端球铰与角节点接触无法忽略,运用Winkler弹性地基理论得到球铰连接的等效接触刚度,并进一步根据弹簧串联原理进行求解.然后,考虑球铰接触状态,采用接触有限元进行刚度分析,将接触体和目标体都设置为变形体,通过周期性位移边界条件加载得到展开单元x、y、z三个方向的刚度.最后,通过试验来验证接触分析方法的准确性.结果表明,接触有限元方法可准确预测球铰连接桁架的刚度,结构z方向的压缩刚度远小于x、y方向的刚度值. 展开更多
关键词 可展开结构 锁定状态 接触分析 刚度分析 等效建模
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Exechon并联模块的静刚度建模与分析 被引量:9
7
作者 张俊 赵艳芹 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第19期34-41,共8页
为研究Exechon并联模块的刚度性能,采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性,并通过推导动平台和支链装配体间的变形协调方程构建出系统的弹性静力学模型。由系统方程抽取... 为研究Exechon并联模块的刚度性能,采用子结构综合方法建立该模块的刚度解析模型。分别采用虚拟关节法和有限元法计入各关节和支链体的柔性,并通过推导动平台和支链装配体间的变形协调方程构建出系统的弹性静力学模型。由系统方程抽取出动平台刚度矩阵,据此预估Exechon并联模块在典型位姿和工作全域内的刚度性能,并将其与有限元仿真结果进行对比。结果表明,所建解析模型具有较高计算精度,可快速预估机构工作全域的刚度特性;Exechon并联模块在工作空间任一截面内的刚度关于x轴对称分布,且沿w方向的刚度受机构位形影响较小。 展开更多
关键词 并联机构 Exechon 子结构综合 刚度建模
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某轻型牵引炮摇架结构动态优化设计 被引量:9
8
作者 张鑫磊 顾克秋 张志军 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第1期48-51,共4页
某轻型牵引炮样机在实验过程中发现,其摇架结构具有在保证刚强度的前提下进一步进行减重的必要;针对这一问题,建立基于非线性有限元理论的全炮刚柔耦合动力学有限元模型,计算分析得到摇架动态响应;选取摇架的外形尺寸和板厚作为设计参量... 某轻型牵引炮样机在实验过程中发现,其摇架结构具有在保证刚强度的前提下进一步进行减重的必要;针对这一问题,建立基于非线性有限元理论的全炮刚柔耦合动力学有限元模型,计算分析得到摇架动态响应;选取摇架的外形尺寸和板厚作为设计参量,对有限元模型参数化,以质量和应变能最小作为设计目标,使用最优拉丁超立方试验设计法构造径向基函数近似模型,运用第二代非劣排序遗传算法对摇架结构进行多目标动态优化,获得Pareto前沿;优化结果对于摇架结构设计具有工程应用价值,对于一般薄壁结构问题也提供了一种设计思路。 展开更多
关键词 摇架 有限元 动态应力 刚度 参数化建模 动态优化
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Nomex蜂窝夹层结构弯曲刚度温度相关性的力学建模 被引量:8
9
作者 王家伟 朱永祥 +4 位作者 韦成华 吴丽雄 刘卫平 马志亮 吕玉伟 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期376-381,共6页
胶黏剂粘接性能下降导致的面板与蜂窝芯分离是Nomex蜂窝夹层结构在高温下力学性能发生退化的主要原因。为此定义了胶黏剂的等效脱粘系数为温度升高引起蜂窝夹层结构弯曲刚度下降的损伤变量,并引入面板和蜂窝芯弹性模量的温度保持系数,... 胶黏剂粘接性能下降导致的面板与蜂窝芯分离是Nomex蜂窝夹层结构在高温下力学性能发生退化的主要原因。为此定义了胶黏剂的等效脱粘系数为温度升高引起蜂窝夹层结构弯曲刚度下降的损伤变量,并引入面板和蜂窝芯弹性模量的温度保持系数,建立了蜂窝夹层结构弯曲刚度温度相关性的力学模型。经外伸梁三点弯曲法试验校验,所建力学模型计算值与试验值的误差在15%内,可以较好地实现蜂窝夹层结构在高温下的弯曲刚度预报。研究成果可以用于软夹心蜂窝夹层结构在高温下弯曲刚度的估算。 展开更多
关键词 胶黏剂 弯曲刚度 NOMEX蜂窝 温度相关性 力学建模
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谐波齿轮传动非线性动力学建模及仿真研究 被引量:7
10
作者 罗阳 陈满意 +2 位作者 张杰 杨燃 张瀚 《机械传动》 北大核心 2021年第4期58-63,共6页
由于结构的特殊性,迟滞刚度和动态摩擦属于谐波齿轮传动的固有属性。传统模型将刚度考虑为定刚度或分段刚度模型,摩擦考虑为静态摩擦模型,这样的简化会导致谐波齿轮传动的动态分析精度下降。为了提高谐波齿轮传动的动态分析精度和传动性... 由于结构的特殊性,迟滞刚度和动态摩擦属于谐波齿轮传动的固有属性。传统模型将刚度考虑为定刚度或分段刚度模型,摩擦考虑为静态摩擦模型,这样的简化会导致谐波齿轮传动的动态分析精度下降。为了提高谐波齿轮传动的动态分析精度和传动性能,考虑非线性迟滞刚度和动态摩擦现象,提出了一种基于记忆特性迟滞刚度和LuGre动态摩擦的谐波齿轮传动动力学模型,建立了相应仿真模型,讨论了谐波齿轮参数对系统输出的影响。结果表明,“刚度迟滞现象”导致系统输出值减小,传动效率降低;传动刚度系数越大,系统越稳定;阻尼转矩系数越大,传动效率越低。 展开更多
关键词 谐波齿轮传动 迟滞刚度 LuGre摩擦模型 动力学建模 仿真
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基于材料塑性损伤累积效应的梁单元数值模拟分析方法 被引量:6
11
作者 周海涛 张毅刚 吴金志 《空间结构》 CSCD 北大核心 2010年第3期13-17,85,共6页
考虑损伤发展和损伤累积效应的结构受力特性分析计算,对于更精确地研究和预测结构强震灾变行为,有着十分重要的意义.基于热力学损伤演变理论,推导了适合于铁木辛柯梁单元的损伤演变方程和相应的本构,并开发了相应的考虑损伤累积效应的... 考虑损伤发展和损伤累积效应的结构受力特性分析计算,对于更精确地研究和预测结构强震灾变行为,有着十分重要的意义.基于热力学损伤演变理论,推导了适合于铁木辛柯梁单元的损伤演变方程和相应的本构,并开发了相应的考虑损伤累积效应的数值分析方法.通过和梁试件试验结果数据的对照以及现有材料模型的数值计算比较,表明该模型在构件滞回仿真数值计算方面可以实现更准确的模拟. 展开更多
关键词 损伤累积 有效刚度 精确建模 滞回曲线 刚度退化
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基于非线性刚度拟合的车窗系统约束分析与建模 被引量:6
12
作者 朱文峰 林佩剑 +1 位作者 周辉 黎鹏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第20期171-176,共6页
高速工况下,外加气动载荷导致汽车密封性能下降,振动与噪声加剧。为研究高速流固耦合效应下车窗密封性能,必须建立车窗系统模型。然而,由于车窗密封采用超弹性橡胶材料,且具有非规则几何截面,同时密封系统与车窗玻璃还存在复杂的接触作... 高速工况下,外加气动载荷导致汽车密封性能下降,振动与噪声加剧。为研究高速流固耦合效应下车窗密封性能,必须建立车窗系统模型。然而,由于车窗密封采用超弹性橡胶材料,且具有非规则几何截面,同时密封系统与车窗玻璃还存在复杂的接触作用,因此建立车窗系统约束模型较为困难,导致进一步的整体车窗密封系统分析、优化难以实现。从功能等效原理出发,计入玻璃厚度,基于密封条唇边压缩负荷试验数据,将分步实测的单侧唇边压缩负荷合成为具有等价同步作用的双侧压缩负荷,并拟合为非线性刚度,以此将导槽-玻璃复杂作用等效为变刚度弹性密封约束。以某车型前窗为例,基于该方法建立车窗系统模型,并计算其受集中载荷作用的玻璃位移。定量分析结果与静结构试验数据符合良好,表明基于非线性刚度拟合的车窗系统建模的有效性,可支持面向高速工况的密封优化设计。 展开更多
关键词 车窗系统 非线性刚度 约束模型 压缩负荷
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新型环状柔性球铰刚度计算与分析
13
作者 贺静 马文文 +1 位作者 张小涛 王志军 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期81-86,共6页
为了降低柔性球铰的加工难度和制造成本,提出了一种环状柔性球铰。对该类型球铰的刚度特性与设计方法进行了研究。利用分割法、数值计算方法、位移矩阵法和位姿变换公式对其进行刚度建模。采用变量唯一的方法分析环状柔性球铰结构参数... 为了降低柔性球铰的加工难度和制造成本,提出了一种环状柔性球铰。对该类型球铰的刚度特性与设计方法进行了研究。利用分割法、数值计算方法、位移矩阵法和位姿变换公式对其进行刚度建模。采用变量唯一的方法分析环状柔性球铰结构参数对其刚度的影响。根据所得的刚度数学模型,采用一组实例进行刚度计算,同时对其进行有限元和刚度实验分析,分析结果表明,有限元和刚度实验分析结果与其理论值最大误差不超过7%,验证了所推导刚度矩阵的正确性和设计方法的有效性,对柔性球铰的设计和力学特性研究具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 环状柔性球铰 刚度建模 刚度分析 有限元分析 刚度分析实验
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Stiffness Characteristics of a Basic Nonlinear Air Spring Model
14
作者 Abdullah S. Alsuwaiyan 《World Journal of Engineering and Technology》 2024年第3期455-465,共11页
This study predicts the characteristics of a compressible polytropic air spring model. A second-order nonlinear autonomous air spring model is presented. The proposed model is based on the assumption that polytropic p... This study predicts the characteristics of a compressible polytropic air spring model. A second-order nonlinear autonomous air spring model is presented. The proposed model is based on the assumption that polytropic processes occur. Isothermal and isentropic compression and expansion of the air within the spring chambers are the two scenarios that are taken into consideration. In these situations, the air inside the spring chambers compresses and expands, resulting in nonlinear spring restoring forces. The MATLAB/Simulink software environment is used to build a numerical simulation model for the dynamic behavior of the air spring. To quantify the values of the stiffnesses of the proposed models, a numerical solution is run over time for various values of the design parameters. The isentropic process case has a higher dynamic air spring stiffness than the isothermal process case, according to the results. The size of the air spring chamber and the area of the air spring piston influence the air spring stiffness in both situations. It is demonstrated that the stiffness of the air spring increases linearly with increasing piston area and decreases nonlinearly with increasing air chamber length. As long as the ratio of the vibration’s amplitude to the air spring’s chamber length is small, there is good agreement in both scenarios between the linearized model and the full nonlinear model. This implies that linear modeling is a reasonable approximation of the complete nonlinear model in this particular scenario. 展开更多
关键词 Air Spring Dynamic stiffness State Space Polytropic modeling Isentropic Process Isothermal Process
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重载智能堆垛装备刚度建模与结构优化 被引量:5
15
作者 蒋君侠 廖海鹏 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1948-1959,共12页
针对重载、高精度、高可靠性、长距离等货物搬运要求,提出重载智能堆垛装备的结构方案.通过对堆垛装备的工作原理及承载受力分析,提出基于V型滚轮接触力计算法的堆垛装备综合刚度求解方法,给出计算实例.利用有限元方法求解V型导轨的接... 针对重载、高精度、高可靠性、长距离等货物搬运要求,提出重载智能堆垛装备的结构方案.通过对堆垛装备的工作原理及承载受力分析,提出基于V型滚轮接触力计算法的堆垛装备综合刚度求解方法,给出计算实例.利用有限元方法求解V型导轨的接触刚度及堆垛装备的综合变形量,与理论计算结果进行对比,验证了理论方法的准确性.通过建立基于刚度最大为优化目标的优化模型,对龙门立柱与三级货叉进行结构优化,得到立柱优化结构以及货叉最优的截面参数.对堆垛装备进行实机运行及静态承载下的综合挠度检测.结果表明,优化后的堆垛装备能够满足工程应用的要求. 展开更多
关键词 堆垛装备 V型导轨 刚度建模 有限元分析(FEA) 结构优化
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橡胶隔震支座竖向刚度有限元模拟与试验研究 被引量:5
16
作者 肖畅 盛涛 金红亮 《空间结构》 CSCD 北大核心 2019年第3期67-71,共5页
针对现有叠层橡胶支座竖向刚度计算方法不能准确反应厚层支座竖向刚度的问题,以试验和有限元分析为基础,确立叠层橡胶支座竖向刚度的计算方法.结果表明:橡胶压缩模量计算的不准确造成了现有竖向刚度计算公式不适用于厚层橡胶支座,试验... 针对现有叠层橡胶支座竖向刚度计算方法不能准确反应厚层支座竖向刚度的问题,以试验和有限元分析为基础,确立叠层橡胶支座竖向刚度的计算方法.结果表明:橡胶压缩模量计算的不准确造成了现有竖向刚度计算公式不适用于厚层橡胶支座,试验和有限元的对比证明有限元可模拟出真实结果,并得出第一形状系数与橡胶压缩模量的实际关系. 展开更多
关键词 叠层橡胶支座 竖向刚度 第一形状系数 橡胶压缩模量 精细化建模
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直齿行星齿轮动力学建模与分析研究 被引量:5
17
作者 潘博 孙京 +1 位作者 于登云 胡华君 《动力学与控制学报》 2018年第2期121-128,共8页
建立了直齿行星齿轮的动力学模型.其中,齿与齿之间的啮合非线性由弹簧-阻尼器-间隙-啮合误差环节模拟.提出了一种以行星轮转角为变量的时变啮合刚度与时变啮合误差表达形式,解决了变转速下行星齿轮动力学模型的描述和求解问题.通过对动... 建立了直齿行星齿轮的动力学模型.其中,齿与齿之间的啮合非线性由弹簧-阻尼器-间隙-啮合误差环节模拟.提出了一种以行星轮转角为变量的时变啮合刚度与时变啮合误差表达形式,解决了变转速下行星齿轮动力学模型的描述和求解问题.通过对动力学模型进行求解,分别研究了转速、齿侧间隙、啮合误差和负载等重要参数对行星齿轮动力学特性的影响. 展开更多
关键词 行星齿轮 动力学 啮合刚度 建模
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齿轮变位对啮合刚度影响的数值仿真 被引量:5
18
作者 王志钦 王晓笋 +1 位作者 王施茹 巫世晶 《机械传动》 北大核心 2020年第4期80-84,共5页
为探究齿轮变位对啮合刚度的影响,采用两种不同方法计算齿轮啮合刚度:一是运用Pro/E二次开发对齿轮进行参数化建模,并将齿轮模型导入Abaqus软件进行有限元仿真计算,根据计算结果得出不同变位系数齿轮的时变啮合刚度曲线;二是基于能量法... 为探究齿轮变位对啮合刚度的影响,采用两种不同方法计算齿轮啮合刚度:一是运用Pro/E二次开发对齿轮进行参数化建模,并将齿轮模型导入Abaqus软件进行有限元仿真计算,根据计算结果得出不同变位系数齿轮的时变啮合刚度曲线;二是基于能量法的解析法计算得出时变啮合刚度曲线。结果表明,在一定范围内,齿轮啮合的重合度随齿轮变位系数的增大而减小,齿轮的平均啮合刚度随齿轮变位系数的增大而减小。 展开更多
关键词 齿轮变位 啮合刚度 参数化建模 接触有限元 能量法
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绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究
19
作者 杨凯盛 胡俊豪 +3 位作者 韩陈洁 崔玉国 王冲冲 杨桂林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期503-512,共10页
针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简... 针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简单紧凑、刚度―拉力线性度高的变刚度装置,以提高变刚度控制的范围和精度。通过康复机器人的运动静力学和刚度建模分析,揭示了调节绳索长度来调控机器人位姿,以及调节绳索张力来调控机器人刚度的规律。在此基础上,提出了面向刚度的绳索张力分配算法以实现刚度控制,并通过仿真案例验证了算法的可行性。最后,设计了绳驱动踝关节康复机器人的控制系统,研制了机器人样机,通过实验验证了机器人运动控制方法。研究结果表明所设计的绳驱动踝关节康复机器人具有人机结构匹配、刚度可调等优点。 展开更多
关键词 踝关节康复 绳驱动机器人 变刚度装置 刚度建模 绳索张力分配
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谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展 被引量:4
20
作者 马东辉 吴嘉宁 阎绍泽 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2015年第16期1983-1990,共8页
为了提高航天器、机器人等含谐波齿轮传动装置的复杂机械设备的工作精度和运行可靠性,对机械设备中谐波齿轮传动环节的精确建模已成为当前研究的重点。谐波齿轮传动属于柔性传动,其内部存在复杂的非线性动力学行为,而这些动力学行为严... 为了提高航天器、机器人等含谐波齿轮传动装置的复杂机械设备的工作精度和运行可靠性,对机械设备中谐波齿轮传动环节的精确建模已成为当前研究的重点。谐波齿轮传动属于柔性传动,其内部存在复杂的非线性动力学行为,而这些动力学行为严重地影响谐波齿轮传动系统在工作中的传动性能。对谐波齿轮传动系统的动力学行为及其建模方法进行了综述:介绍了谐波齿轮传动系统中运动学误差、摩擦和柔性的主要来源、基本性质及其对传动性能的影响规律;总结了描述上述行为常用的动力学模型(运动学误差模型、摩擦模型、非线性刚度模型和滞回刚度模型)的构成、特点及适用范围。指出滞回刚度模型和考虑系统柔性的运动学误差模型是目前谐波齿轮传动系统动力学研究的重点和难点问题,并针对当前谐波齿轮传动系统的动力学建模方面存在的一些不足,提出了该领域需要进一步研究的若干问题。 展开更多
关键词 谐波齿轮传动 运动学误差 摩擦 非线性刚度 滞回刚度 动力学建模
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