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基于PMAC运动控制卡的六自由度运动平台控制系统开发 被引量：7
1
作者 王军 杨勇 +1 位作者 罗诗风 李尊远 《机床与液压》 北大核心 2012年第9期77-80,共4页
通过研究典型Stewart运动平台相关理论,成功研发一台六自由度运动平台样机并进行了相关运动控制试验。该样机采用美国Delta Tau公司的PMAC运动控制卡控制6个步进电机带动的电动推杆实现对运动平台6个驱动杆的伸缩控制,从而达到控制运动... 通过研究典型Stewart运动平台相关理论,成功研发一台六自由度运动平台样机并进行了相关运动控制试验。该样机采用美国Delta Tau公司的PMAC运动控制卡控制6个步进电机带动的电动推杆实现对运动平台6个驱动杆的伸缩控制,从而达到控制运动平台姿态的目的。 展开更多
关键词 stewart运动平台 运动控制卡 并联机构
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Stewart六自由度运动平台自振频率的分析与计算研究 被引量：3
2
作者 戴余良 朱颖 +1 位作者 俞科云 刘祖源 《机械》 2005年第11期14-17,共4页
提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统。然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标... 提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统。然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D’Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程。最后通过结合Stewart平台的运动学反解计算方法,对该平台在运动过程中的自振频率进行了分析和计算,计算结果表明对于这种重载的Stewart运动平台,其各个自振频率在整个工作空间内的变化幅度不大,该结果为重载Stewart平台的设计和控制提供了理论依据,已被成功应用于作者单位的某型船舶操纵模拟器运动平台的研制。 展开更多
关键词 stewart运动平台 局部线性化 自振频率 转移矩阵
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六自由度并联坐标测量机运动模型及其虚拟原型研究 被引量：1
3
作者 艾清慧 周围 +2 位作者 张传英 王世营 刘得军 《机械与电子》 2006年第6期64-66,共3页
介绍了基于Stewart平台机构的六自由度并联坐标测量机的结构、特点及工作原理,建立了运动学模型,并在WindowsXP环境下,通过VisualC++6.0调用OpenGL图形库中的图形函数,对该坐标测量机的虚拟样机进行了三维建模与仿真。
关键词 虚拟原型 计算机仿真 stewart运动平台 坐标测量机
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Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究 被引量：1
4
作者 朱道扬 段少丽 《系统仿真技术》 2019年第3期193-197,共5页
针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控... 针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控制系统的控制精度和自适应性。在MATLAB/Simulink中建立Stewart运动平台PIDNN控制系统的仿真模型,对比分析PIDNN和PID运动控制系统的控制效果。仿真结果显示,PIDNN控制算法能够实现PID参数的自适应调节,杆件变化误差大幅下降。表明提出的PIDNN控制算法能够实现参数的实时在线自整定,并且系统具有良好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 stewart运动平台 PIDNN控制 参数自整定 自适应控制
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Stewart运动平台正解补偿控制机理研究
5
作者 姜洪洲 丛大成 韩俊伟 《液压与气动》 北大核心 2006年第7期24-26,共3页
以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结... 以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果,该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小。 展开更多
关键词 stewart运动平台 运动学正解 正解补偿控制
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