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并联机器人机构位置正解 被引量：41
1
作者 文福安 梁崇高 廖启征 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第9期1011-1013,共3页
从简单、特殊的并联机构开始， 首次获得３－ ＴＰＳ、３－ ６ ＳＰＳ台体机构位置正解。沿２ 条途径， 分别获得５－ ４ （ｄ） 型、６－ ４ 型机构、６－ ４ 台体机构、６－ ５ 型机构和３－ ３ 型的５－ ５、６－ ５ 式机构位置正解... 从简单、特殊的并联机构开始， 首次获得３－ ＴＰＳ、３－ ６ ＳＰＳ台体机构位置正解。沿２ 条途径， 分别获得５－ ４ （ｄ） 型、６－ ４ 型机构、６－ ４ 台体机构、６－ ５ 型机构和３－ ３ 型的５－ ５、６－ ５ 式机构位置正解，并验证了机构解的数目。这些分析结果在国内具有领先地位。对一般６－ ６ 型平台等机构的分析具有国际先进水平。 展开更多
关键词 并联机器人机构 stewart平台机构 位移分析 位置正解
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BKX-I型变轴数控机床运动学仿真建模及实现 被引量：14
2
作者 丁洪生 王迪华 刘惠林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期434-439,共6页
变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 ... 变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 Open GL环境下 ,通过计算机编程语言实现了样机实体建模和运动学仿真 ,为机床的一次性设计、试车成功提供了可靠保证 . 展开更多
关键词 变轴数控机床 运动学仿真 stewart平台机构 BKX-1型 VISUALC++ OpenGL 并联机器人
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Stewart平台机构的减振控制插补策略 被引量：4
3
作者 张辉 王启明 +1 位作者 汪劲松 任革学 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1473-1476,共4页
为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meteraperturesphericaltelescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通用Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹;研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式;根据... 为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meteraperturesphericaltelescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通用Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹;研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式;根据关节空间插补计算简单以及易于控制动态特性的特点,提出了减振控制中在关节空间插补的策略;进一步结合运动学正逆解,给出了关节空间插补精度的分析流程。仿真计算及实验结果表明,关节空间插补能够满足FAST的控制要求。 展开更多
关键词 stewart平台机构 减振控制 插补策略 速度差分预测控制算法 大射电望远镜 插补精度
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大型光学望远镜副镜位姿精调机构的优化设计 被引量：13
4
作者 徐刚 杨世模 龚雨兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1181-1189,共9页
分析了大型光学望远镜副镜位姿精调机构的性能要求,提出了基于Gough-Stewart平台机构的副镜位姿精调机构的2个设计准则:运动精度准则和刚度准则。选取Gough-Stewart平台机构的2个角度尺寸参数和3个无量纲化的线性尺寸参数作为设计变量,... 分析了大型光学望远镜副镜位姿精调机构的性能要求,提出了基于Gough-Stewart平台机构的副镜位姿精调机构的2个设计准则:运动精度准则和刚度准则。选取Gough-Stewart平台机构的2个角度尺寸参数和3个无量纲化的线性尺寸参数作为设计变量,分析了各设计变量对机构性能的影响规律;提出了与设计准则相对应的2个全条件性指标:运动传递精度指标和刚度指标,按照统一目标法的乘除法构造统一目标函数,建立有约束单目标优化问题数学模型。针对机构性能比较的实际需要,以普适空间替代全条件性指标中的可达工作空间。针对选定的设计变量定义域,以改进的遗传算法计算得到机构参数的Pareto最优解。结果表明,当动定平台的半径比为1.095时,机构性能最优,相对于动定平台的半径比≤1时的最优解,运动传递精度指标提高了0.7%,刚度指标减少了4.0%。本文的优化设计方法及最优解为位姿精调机构的优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 望远镜副镜 位姿精调机构 Gough-stewart平台机构 无量纲化参数 遗传算法 优化设计
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Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解 被引量：9
5
作者 徐刚 杨世模 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期257-264,共8页
针对大型光学望远镜副镜位姿调节机构的优化设计,为了实现不同结构参数的Gough-Stewart平台机构的性能比较,提出了普适工作空间的概念,并给出其几何求解方法。普适工作空间是以杆长为限定条件,动定平台始终保持平行时,动平台在36个特定... 针对大型光学望远镜副镜位姿调节机构的优化设计,为了实现不同结构参数的Gough-Stewart平台机构的性能比较,提出了普适工作空间的概念,并给出其几何求解方法。普适工作空间是以杆长为限定条件,动定平台始终保持平行时,动平台在36个特定方向上运动范围的交集。普适工作空间具有无需降维描述,外形为简单规则的旋转体,可采用几何方法直接求解空间边界等优点。经算例验证:不同结构参数的Gough-Stewart平台机构都能求解出形状相似、规则、简单的普适工作空间,使总体评价机构性能的指标具有可比性;与其它工作空间相比,普适工作空间使性能指标的计算量分别降低约10%、11%和14%。 展开更多
关键词 望远镜副镜 位姿调节机构 优化设计 Gough-stewart平台机构 工作空间 解析解
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Stewart平台机构及其应用 被引量：6
6
作者 澹凡忠 姜军生 《机械》 北大核心 2000年第z1期28-,共1页
介绍了典型的Stewart平台机构及其特点 ,分析了它的研究现状及应用实例。
关键词 stewart平台机构 综述 应用分析
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