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基于Stewart平台的高精度二维指向的复合轴跟踪技术
被引量：
2
1
作者
吴云
阮勇
+2 位作者
徐田荣
杨涛
唐涛
《国外电子测量技术》
2020年第12期38-43,共6页
针对空间光通信精密指向跟踪问题,建立以卫星平台为粗跟踪及Stewart平台为精跟踪的复合轴跟踪模式。由于Stewart平台的运动需要控制6个支杆,而图像传感器CCD只提供二维位置信息,因此需对其解耦。由于Cubic构型Stewart平台相邻各支杆正交...
针对空间光通信精密指向跟踪问题,建立以卫星平台为粗跟踪及Stewart平台为精跟踪的复合轴跟踪模式。由于Stewart平台的运动需要控制6个支杆,而图像传感器CCD只提供二维位置信息,因此需对其解耦。由于Cubic构型Stewart平台相邻各支杆正交,能实现在3个相互垂直轴线上的运动解耦,且小角度指向时,运动学构造可认为几乎保持不变,即Jacobi矩阵为常矩阵。根据Jacobi矩阵和动力学模型,研究得出分离法和整体法两种不同的控制策略,分离法采用6个位置传感器控制支杆长度,整体法采用一个图像传感器CCD控制姿态角。数值仿真分析结果表明,采用分离法和整体法得到的跟踪效果近似,在卫星平台粗跟踪的基础上,Stewart平台精跟踪有较大的提高。
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关键词
光通信
立方体
stewart
平台
目标跟踪
二维指向
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职称材料
基于立方体STEWART的微振动主动控制分析与实验
被引量：
7
2
作者
王超新
刘兴天
张志谊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2017年第5期208-213,共6页
采用立方体结构隔振平台,它具有各向同性以及轴向运动解耦等特点。对立方体Stewart平台分别进行运动学和动力学分析,获得杆长与平台姿态的雅克比矩阵,揭示平台振动传递特性。采用压电叠堆为主动控制单元,设计立方体Stewart主动隔振平台...
采用立方体结构隔振平台,它具有各向同性以及轴向运动解耦等特点。对立方体Stewart平台分别进行运动学和动力学分析,获得杆长与平台姿态的雅克比矩阵,揭示平台振动传递特性。采用压电叠堆为主动控制单元,设计立方体Stewart主动隔振平台,并通过实验测定平台主动杆在5~120Hz频带内的输出特性,通过实测数据修正理论分析得到的雅克比矩阵。结合Fx-LMS主动控制算法,对基础干扰进行主动抑制,实验结果表明,在5~120Hz范围内,对于单频干扰,平台可实现30 dB抑制效果。
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关键词
微振动
立方体
stewart
平台
主动隔振
雅克比矩阵
Fx-LMS
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职称材料
题名
基于Stewart平台的高精度二维指向的复合轴跟踪技术
被引量：
2
1
作者
吴云
阮勇
徐田荣
杨涛
唐涛
机构
中国科学院光束控制重点实验室
中国科学院光电技术研究所
中国科学院大学
出处
《国外电子测量技术》
2020年第12期38-43,共6页
文摘
针对空间光通信精密指向跟踪问题,建立以卫星平台为粗跟踪及Stewart平台为精跟踪的复合轴跟踪模式。由于Stewart平台的运动需要控制6个支杆,而图像传感器CCD只提供二维位置信息,因此需对其解耦。由于Cubic构型Stewart平台相邻各支杆正交,能实现在3个相互垂直轴线上的运动解耦,且小角度指向时,运动学构造可认为几乎保持不变,即Jacobi矩阵为常矩阵。根据Jacobi矩阵和动力学模型,研究得出分离法和整体法两种不同的控制策略,分离法采用6个位置传感器控制支杆长度,整体法采用一个图像传感器CCD控制姿态角。数值仿真分析结果表明,采用分离法和整体法得到的跟踪效果近似,在卫星平台粗跟踪的基础上,Stewart平台精跟踪有较大的提高。
关键词
光通信
立方体
stewart
平台
目标跟踪
二维指向
Keywords
optical
communication
stewart
platform
with
cubic
configuration
object
tracking
2-axis
pointing
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于立方体STEWART的微振动主动控制分析与实验
被引量：
7
2
作者
王超新
刘兴天
张志谊
机构
上海交通大学振动冲击噪声研究所
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
上海卫星工程研究所
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2017年第5期208-213,共6页
文摘
采用立方体结构隔振平台,它具有各向同性以及轴向运动解耦等特点。对立方体Stewart平台分别进行运动学和动力学分析,获得杆长与平台姿态的雅克比矩阵,揭示平台振动传递特性。采用压电叠堆为主动控制单元,设计立方体Stewart主动隔振平台,并通过实验测定平台主动杆在5~120Hz频带内的输出特性,通过实测数据修正理论分析得到的雅克比矩阵。结合Fx-LMS主动控制算法,对基础干扰进行主动抑制,实验结果表明,在5~120Hz范围内,对于单频干扰,平台可实现30 dB抑制效果。
关键词
微振动
立方体
stewart
平台
主动隔振
雅克比矩阵
Fx-LMS
Keywords
micro-vibration
stewart
platform
with
a
cubic
configuration
active
isolation
Jacobian
matrix
Fx-LMS
分类号
TH535.1 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Stewart平台的高精度二维指向的复合轴跟踪技术
吴云
阮勇
徐田荣
杨涛
唐涛
《国外电子测量技术》
2020
2
下载PDF
职称材料
2
基于立方体STEWART的微振动主动控制分析与实验
王超新
刘兴天
张志谊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2017
7
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职称材料
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