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预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器
被引量：
16
1
作者
赵磊
刘巍
巩岩
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期2954-2962,共9页
针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题,提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先,对比传统Stewart结构力/力矩传感器,阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后,完成了预紧式Stewart结...
针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题,提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先,对比传统Stewart结构力/力矩传感器,阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后,完成了预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的结构设计。建立了传感器的有限元模型,对模型进行了模态分析,得到了传感器的前五阶固有频率和振型,并确定了传感器的工作带宽为0～204Hz。最后,研究了传感器的静态标定原理,并对传感器进行了静态标定实验,得到了传感器的标定实验解耦矩阵。实验结果表明,该预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的测力量程为0～3 000N,测力矩量程达0～300N.m,测量精度优于实际值的7.5%。传感器能够满足空间六维力/力矩的测量,具有量程大、解耦计算简单、安装调试方便等优点。
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关键词
stewart
并联结构
六维力/力矩传感器
解耦矩阵
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职称材料
新型机器人手指六维力传感器系统设计
被引量：
9
2
作者
张晓辉
高峰
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2003年第9期22-24,27,共4页
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具...
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具有一定应用价值。
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关键词
六维力传感器
Stewan并联结构
机器人手指
测量电路
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职称材料
Stewart衍生型并联机器人的拓扑构型及结构模型
被引量：
4
3
作者
仇鑫
尤晶晶
+3 位作者
徐帅
叶鹏达
王林康
符周舟
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第5期678-689,共12页
针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证...
针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证了正向、反向运动学解析方程;为满足运动要求,发明了一种复合铰链以及一种可以转换主、从运动的移动副;加工制造了机器人的实物样机,并校核了重要零部件的强度,同时还得出实物样机可承受的最大静态载荷约为12000 N。上述方案及结论为六自由度并联机器人的结构优化、动力学控制奠定了理论基础。
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关键词
并联机器人
拓扑构型
结构模型
耦合度
正向运动学
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职称材料
题名
预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器
被引量：
16
1
作者
赵磊
刘巍
巩岩
机构
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期2954-2962,共9页
基金
国家973重点基础研究发展计划资助项目(No.2006CB705406)
文摘
针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题,提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先,对比传统Stewart结构力/力矩传感器,阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后,完成了预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的结构设计。建立了传感器的有限元模型,对模型进行了模态分析,得到了传感器的前五阶固有频率和振型,并确定了传感器的工作带宽为0～204Hz。最后,研究了传感器的静态标定原理,并对传感器进行了静态标定实验,得到了传感器的标定实验解耦矩阵。实验结果表明,该预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的测力量程为0～3 000N,测力矩量程达0～300N.m,测量精度优于实际值的7.5%。传感器能够满足空间六维力/力矩的测量,具有量程大、解耦计算简单、安装调试方便等优点。
关键词
stewart
并联结构
六维力/力矩传感器
解耦矩阵
Keywords
stewart
parallel
structure
six-axis
force/torque
sensor
decoupling
matrix
分类号
TP212.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH823 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
新型机器人手指六维力传感器系统设计
被引量：
9
2
作者
张晓辉
高峰
机构
燕山大学电气工程学院
河北工业大学机械学院
出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2003年第9期22-24,27,共4页
基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(863-512-9804-02)
文摘
针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题,设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计,并对传感器标定数据进行了分析,结果表明该传感器系统设计理论正确,且具有一定应用价值。
关键词
六维力传感器
Stewan并联结构
机器人手指
测量电路
Keywords
six-dimension
force
sensor
stewart
parallel
structure
robot
finger
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Stewart衍生型并联机器人的拓扑构型及结构模型
被引量：
4
3
作者
仇鑫
尤晶晶
徐帅
叶鹏达
王林康
符周舟
机构
南京林业大学机械电子工程学院
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
南京林业大学汽车与交通工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021年第5期678-689,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405237)
国家留学基金项目(201908320035)
江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201910298087Y)。
文摘
针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证了正向、反向运动学解析方程;为满足运动要求,发明了一种复合铰链以及一种可以转换主、从运动的移动副;加工制造了机器人的实物样机,并校核了重要零部件的强度,同时还得出实物样机可承受的最大静态载荷约为12000 N。上述方案及结论为六自由度并联机器人的结构优化、动力学控制奠定了理论基础。
关键词
并联机器人
拓扑构型
结构模型
耦合度
正向运动学
Keywords
stewart
parallel
robot
topological
configuration
structure
model
coupling
degree
forward
kinematics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器
赵磊
刘巍
巩岩
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
16
下载PDF
职称材料
2
新型机器人手指六维力传感器系统设计
张晓辉
高峰
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2003
9
下载PDF
职称材料
3
Stewart衍生型并联机器人的拓扑构型及结构模型
仇鑫
尤晶晶
徐帅
叶鹏达
王林康
符周舟
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
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