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计算机视觉中摄像机定标综述 被引量：429
1
作者 邱茂林 马颂德 李毅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期43-55,共13页
回顾了摄影测量学和计算机视觉中的各种摄像机定标方法,对各种方法进行了分析、比较、并讨论了摄像机定标方法应用于计算机视觉中的特点.
关键词 计算机视觉 摄像机定标 摄影测量学 立体视觉
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大尺寸工业视觉测量系统 被引量：97
2
作者 刘建伟 梁晋 +2 位作者 梁新合 曹巨明 张德海 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期126-134,共9页
针对工业制造领域中大型工件很难进行全尺寸测量的问题,提出并实现了一种基于立体视觉技术的便携式工业测量系统。对该系统所采用的特征识别、相机定向、立体匹配、三维重建、多视点云配准等关键算法进行了研究。提出了改进的CANNY边缘... 针对工业制造领域中大型工件很难进行全尺寸测量的问题,提出并实现了一种基于立体视觉技术的便携式工业测量系统。对该系统所采用的特征识别、相机定向、立体匹配、三维重建、多视点云配准等关键算法进行了研究。提出了改进的CANNY边缘亚像素检测算法,使用先验规则去除误识别的标志点,多次拟合定位标志点中心,对标志点环带多次采样取中值求取编码点的ID。根据ID号找出不同照片中的同名编码点,顺次对照片进行相对定向和绝对定向。然后,根据多幅图像的多极线几何约束,实现非编码点的匹配,消除误匹配。采用前方交会法重建标志点的三维坐标,利用光束平差对计算出的结果和内外部参数做迭代修正。最后,设计了双目结构光扫描系统,提出了一种改进的双目像机标定算法,描述了利用全局和局部标志点的子图同构实现多视点云配准的新算法。实验结果表明,该系统可在生产现场对大型工件进行快速测量,整体测量精度达到0.112mm/3m,可以满足工业现场大尺寸测量对精度和效率的要求。 展开更多
关键词 立体视觉 标志点识别 立体匹配 三维重建 点云配准
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双目立体视觉测量系统的标定 被引量：82
3
作者 杨景豪 刘巍 +2 位作者 刘阳 王福吉 贾振元 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期300-308,共9页
考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线... 考虑传统的自标定方法虽然无需场景信息即可实现摄像机标定,但是标定精度较低,故本文提出了一种新的大视场双目视觉测量系统自标定方法。该方法无需高精度标定板或者标定物,仅需利用空间中常见的平行线和垂直线建立摄像机参数与特征线间的约束方程,即可实现摄像机的内参数与旋转矩阵标定;同时利用空间中距离已知的3个空间点即可线性标定两摄像机间的平移向量。通过标定实验对本文提出的方法进行了验证。结果表明:该方法标定精度能够达到0.51%,可以较高精度地标定双目测量系统。由于避免了大视场测量系统标定中大型标定物制造困难,以及摄像机自标定过程中算法冗杂,标定精度不高等问题,该方法操作简便,精度较好,适用于大视场双目测量系统的在线标定。 展开更多
关键词 视觉测量 大视场 立体视觉 双目视觉测量系统 摄像机标定
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无人机摄影测量在高陡边坡地质调查中的应用 被引量：83
4
作者 贾曙光 金爱兵 赵怡晴 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期1130-1136,共7页
在高陡边坡的地质调查中,测量岩体结构面的工作经常受到复杂地形的限制无法正常开展,急需一种全方位的精确测量技术。结合近年来低空低速小型无人机技术的快速发展,使用搭载单镜头的小型无人机,基于多视立体视觉算法(PMVS)和运动结构恢... 在高陡边坡的地质调查中,测量岩体结构面的工作经常受到复杂地形的限制无法正常开展,急需一种全方位的精确测量技术。结合近年来低空低速小型无人机技术的快速发展,使用搭载单镜头的小型无人机,基于多视立体视觉算法(PMVS)和运动结构恢复算法(Sf M)对目标物进行三维重建,通过现场试验和数据后处理,总结出了一套无人机摄影测量技术在高陡边坡地质调查中的应用方法,并得到了初步的研究结论:轻小型的单镜头多旋翼无人机能够采集到有效的地形数据,在三维点云中处理使用基于最小二乘法的平面拟合算法,可以提取出准确的结构面参数,进一步将这些结构面绘制在赤平极射投影图中,能实现高陡边坡的数字化岩体产状测量。 展开更多
关键词 无人机 立体视觉 高陡边坡 岩体结构
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双目立体匹配算法的研究与进展 被引量：70
5
作者 白明 庄严 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期721-729,共9页
立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题.首先综合介绍了立体匹配算法的研究概况,论述了双目立体匹配算法中各种约束的核心概念和适用范围;然后重点归纳分析了立体匹配算法的分类及其发展过程中的各种演化算法,对其关键技术进... 立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题.首先综合介绍了立体匹配算法的研究概况,论述了双目立体匹配算法中各种约束的核心概念和适用范围;然后重点归纳分析了立体匹配算法的分类及其发展过程中的各种演化算法,对其关键技术进行了剖析和比较,并总结了目前存在的主要难题和可能的解决途径;最后对该领域存在的问题和技术发展趋势进行了分析和讨论. 展开更多
关键词 立体视觉 双目立体匹配 匹配约束
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基于LCD的自由立体显示技术 被引量：54
6
作者 王元庆 《液晶与显示》 CAS CSCD 2003年第2期116-120,共5页
利用液晶显示器实现自由立体显示的办法有两种,一是采用狭缝光栅板,二是采用柱面光栅板,各类结构的立体显示器具有不同的特点。基于狭缝光栅板的立体液晶显示器有两种结构,即前置狭缝式和后置狭缝式。介绍了两种结构的差异,并简单介绍... 利用液晶显示器实现自由立体显示的办法有两种,一是采用狭缝光栅板,二是采用柱面光栅板,各类结构的立体显示器具有不同的特点。基于狭缝光栅板的立体液晶显示器有两种结构,即前置狭缝式和后置狭缝式。介绍了两种结构的差异,并简单介绍作者在立体显示技术方面的最新研究成果。 展开更多
关键词 LCD 液晶显示器 自由立体显示技术 立体显示器 立体视觉 狭缝光栅板 柱面光栅板
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复杂虚拟场景构造及交互漫游实现研究 被引量：42
7
作者 李振波 孟祥旭 向辉 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第9期1183-1187,共5页
针对数字化博物馆和数字化校园中虚拟漫游的需要,根据虚拟现实中复杂虚拟场景漫游的特点,探讨了复杂虚拟场景构建及进行多通道交互漫游的若干技术问题。结合数字化博物馆及校园虚拟漫游系统的实践,给出了虚拟场景的构造过程,并通过立体... 针对数字化博物馆和数字化校园中虚拟漫游的需要,根据虚拟现实中复杂虚拟场景漫游的特点,探讨了复杂虚拟场景构建及进行多通道交互漫游的若干技术问题。结合数字化博物馆及校园虚拟漫游系统的实践,给出了虚拟场景的构造过程,并通过立体显示等多通道交互技术实现了复杂场景的虚拟漫游。 展开更多
关键词 复杂虚拟场景 构造 交互漫游 虚拟现实 立体视觉
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用于三维变形测量的数字图像相关系统 被引量：65
8
作者 唐正宗 梁晋 +1 位作者 肖振中 郭成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2244-2253,共10页
针对材料力学实验中的三维变形测量,提出并实现了一种基于双目立体视觉、摄影测量术和数字图像相关法的便携式三维变形测量系统。研究了该系统涉及的双目摄像机标定,图像相关算法,三维重建,以及三维位移、应变计算等关键技术。提出了一... 针对材料力学实验中的三维变形测量,提出并实现了一种基于双目立体视觉、摄影测量术和数字图像相关法的便携式三维变形测量系统。研究了该系统涉及的双目摄像机标定,图像相关算法,三维重建,以及三维位移、应变计算等关键技术。提出了一种基于摄影测量术的摄像机标定算法,该算法采用10参数镜头畸变模型,不需要高精度标定板即可实现摄像机的高精度标定。利用最小二乘非线性优化算法实现了数字图像的高精度匹配,针对非线性优化初值难求的问题,提出了一种基于种子点的初值计算方法,为非线性优化提供了可靠的初值。最后,介绍了三维重建以及计算三维位移、三维应变的方法。实验结果表明,标定结果的重投影误差为0.03 pixel,图像匹配的误差约为0.02 pixel,静态外形及位移的测量精度为0.05%,应变的测量精度优于0.5%。与传统的测量方法相比,本文提出的系统可以更准确、全面、直观地实现对位移场、应变场的测量。 展开更多
关键词 三维变形测量 立体视觉 数字图像相关 摄像机标定 摄影测量 种子点
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基于图像的树类物体的三维重建 被引量：36
9
作者 刘彦宏 王洪斌 +1 位作者 杜威 李华 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期930-935,共6页
树类物体的三维重建一直是人们很感兴趣的一个研究内容 .该文利用基于图像的建模技术 ,实现了一个从双视点图像重建树木三维模型的系统 ,提出了一个自动获取树木二维主干骨架的方案 ,实现了二维骨架点的对应关系求解 ,三维骨架点的重建... 树类物体的三维重建一直是人们很感兴趣的一个研究内容 .该文利用基于图像的建模技术 ,实现了一个从双视点图像重建树木三维模型的系统 ,提出了一个自动获取树木二维主干骨架的方案 ,实现了二维骨架点的对应关系求解 ,三维骨架点的重建、简化及树表面网格的生成 .实验结果表明该文提出的方法确实可行、有效 . 展开更多
关键词 树类物体 三维重建 建模 立体视觉 图像处理 植物生长模型
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一种双目立体视觉系统的误差分析方法 被引量：39
10
作者 刘佳音 王忠立 贾云得 《光学技术》 CAS CSCD 2003年第3期354-357,360,共5页
基于摄像机透视成像的针孔模型,分析了立体视觉中摄像机标定和三维重建过程的主要误差来源。基于各主要误差源的模型分析,建立了双目视觉系统3D测量误差与摄像机参数、基线长度、测量距离等因素之间的关系式。如已知相关参数,可以估算... 基于摄像机透视成像的针孔模型,分析了立体视觉中摄像机标定和三维重建过程的主要误差来源。基于各主要误差源的模型分析,建立了双目视觉系统3D测量误差与摄像机参数、基线长度、测量距离等因素之间的关系式。如已知相关参数,可以估算出双目视觉系统的3D测量精度,或根据3D测量精度要求,初步确定摄像机的内部各项参数和基线长度、测量距离等参数。 展开更多
关键词 双目立体视觉 针孔模型 标定 三维重建 误差分析 摄像机
原文传递
车辆智能障碍物检测方法及其农业应用研究进展 被引量：51
11
作者 何勇 蒋浩 +2 位作者 方慧 王宇 刘羽飞 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期21-32,共12页
农业机械自动导航技术的应用可提升作业的精度和安全性,而障碍物检测是其中的重要环节。该文按照传感技术的不同进行分类,从单一传感器检测技术到多传感器融合技术,对车辆智能障碍物检测方法及其农业应用的研究进展进行了综述。其中单... 农业机械自动导航技术的应用可提升作业的精度和安全性,而障碍物检测是其中的重要环节。该文按照传感技术的不同进行分类,从单一传感器检测技术到多传感器融合技术,对车辆智能障碍物检测方法及其农业应用的研究进展进行了综述。其中单一传感器检测技术包括超声波检测技术、激光雷达检测技术和机器视觉检测技术,超声波检测技术受障碍物表面情况影响、激光雷达检测技术成本太高、机器视觉检测技术算法复杂耗时长,均无法满足复杂农田环境需求;多传感器融合技术则可以融合单一检测技术的优点,该文概述了视觉检测技术与激光雷达检测技术融合、视觉技术与超声波技术融合以及融合了深度和彩色图像信息的Kinect传感器检测技术的应用情况。最后,总结现有技术存在的问题,并对未来的研究内容进行了展望,包括新型装置和新算法引入及原有传统方法的改进两个方面。 展开更多
关键词 车辆 无损检测 智能控制 障碍物检测 超声波 激光雷达 立体视觉 多传感器融合
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TJXW–3D型便携式岩石三维表面形貌仪的研制 被引量：49
12
作者 夏才初 王伟 丁增志 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1505-1512,共8页
TJXW–3D型便携式岩石三维表面形貌仪采用立体视觉法、结构光法和双目成像原理,对被测岩石的表面进行面测量。该形貌仪主要由2个高精度的工业摄像头、2个工业镜头、数字光栅投影装置、云台、三角架和用于数据采集的计算机组成。摄像头... TJXW–3D型便携式岩石三维表面形貌仪采用立体视觉法、结构光法和双目成像原理,对被测岩石的表面进行面测量。该形貌仪主要由2个高精度的工业摄像头、2个工业镜头、数字光栅投影装置、云台、三角架和用于数据采集的计算机组成。摄像头的分辨率为1.44×106 pixel,一次测量的最大面积可以人工调节,范围为200 mm×150 mm～400 mm×300 mm,最高测量精度为0.02 mm;测量时间短,一次测量仅需10 s;仪器仅重10 kg,可以拆开装入2个0.4 m×0.3m×0.2 m的盒子里,方便携带至现场。仪器所配套的测量与分析软件,可以对岩石表面的三维形貌进行图形显示与分析。与其他同类设备相比,具有以下显著特点:(1)每次对一个面上的数据进行测量,既节约了时间,又避免了多次测量产生的误差;(2)对于岩石表面形貌的测量而言,精度高,可以很好地反映出岩石表面的细节;(3)一次测量的最大有效面积可以调节,超出最大测量面积的被测表面,可以通过分块测量,并利用设置特征点将多次测量结果拼接的方法实现;(4)便于携带,可以在现场使用。该形貌仪的成功研制为岩石表面形貌学、节理面力学性质和渗流特性等的有关理论和应用研究提供了重要的技术装备。 展开更多
关键词 岩石力学 表面形貌 立体视觉 双目式光栅投影 结构光
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基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究 被引量：47
13
作者 徐文福 梁斌 +2 位作者 李成 刘宇 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1421-1428,共8页
空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型... 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 立体视觉 交会对接 相对测量 航天器 制导导航与控制
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视觉计算——人类感知能力的延伸 被引量：13
14
作者 陈熙霖 《测控技术》 CSCD 2000年第5期7-14,共8页
从 2 0世纪 50年代末开始 ,计算机开始被作为实现人工智能和人类感知的工具 ,借助计算机 ,人类第一次可以像借助机械实现对体力的延伸一样实现对脑力和感知能力的延伸。从 60年代初开始 ,围绕计算机视觉进行了大量的研究。本文回顾了近 ... 从 2 0世纪 50年代末开始 ,计算机开始被作为实现人工智能和人类感知的工具 ,借助计算机 ,人类第一次可以像借助机械实现对体力的延伸一样实现对脑力和感知能力的延伸。从 60年代初开始 ,围绕计算机视觉进行了大量的研究。本文回顾了近 4 0年来计算机视觉研究的进展情况 ,对其中的一些重要进展包括立体视觉、从各种线索恢复形状以及运动分析和主动视觉等主流技术和方法进行了综述 ,对计算机视觉技术的主要应用进行了概括。在分析了这一方向所面临问题的基础上 ,指出了未来可能突破的一些研究方向。 展开更多
关键词 计算机视觉 图像理解 视觉计算 人类感知
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立体视觉测量中的图像匹配策略研究 被引量：23
15
作者 陈棣湘 罗飞路 潘孟春 《光学技术》 EI CAS CSCD 2002年第5期392-394,共3页
立体视觉测量广泛应用于机器人导向和各种柔性制造系统中 ,其中图像特征的准确匹配始终是一个难题。推导了共极性线方程 ,采取相关匹配和特征匹配相结合的方法来提高图像匹配的速度和精度 ,利用建模估计得到匹配像点的精确坐标 ,使三维... 立体视觉测量广泛应用于机器人导向和各种柔性制造系统中 ,其中图像特征的准确匹配始终是一个难题。推导了共极性线方程 ,采取相关匹配和特征匹配相结合的方法来提高图像匹配的速度和精度 ,利用建模估计得到匹配像点的精确坐标 ,使三维测量精度达到目标距离的 1/10 0 0 展开更多
关键词 立体视觉测量 图像匹配 机器人 FMS
原文传递
基于多幅图象的树木造型方法 被引量：24
16
作者 严涛 吴恩华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2000年第5期565-571,共7页
基于图象的造型技术 (Image basedmodeling)是目前计算机图形学的研究热点之一。与传统的基于几何的造型技术相比 ,基于图象的造型技术具有造型过程简单直观、真实感强等许多优点。本文基于计算机图形学、图象处理、图象变形以及计算机... 基于图象的造型技术 (Image basedmodeling)是目前计算机图形学的研究热点之一。与传统的基于几何的造型技术相比 ,基于图象的造型技术具有造型过程简单直观、真实感强等许多优点。本文基于计算机图形学、图象处理、图象变形以及计算机视觉领域的一些方法和技术 ,提出一种基于图象的树木造型方法。与传统的基于数学或生物学的树木造型方法不同 ,我们以图象为输入 ,通过人机交互、充分分析和利用图象信息 ,生成形态上与图象中的自然树木极为类似的几何模型。由于取材于真实的自然树木 ,造型具有很强的真实感。在重建过程的各各环节 ,我们提出了若干加速和改进算法 :枝干分割方面 ,我们对交互式图象分割算法“智能剪刀”做了改进以使其适应树木枝干的分割 ;骨架提取方面 ,我们提出了一种基于动态规划的连通性判定算法 ,实现了快速骨架提取 ;立体视觉方面 ,我们实现了自然场景下的基于平面参照物的相机定标 ;立体匹配方面避免了点对点的匹配 ,代之以更大、更稳定的、具有全局性质的基元匹配。实验结果表明算法具有较高的鲁棒性和实用性。 展开更多
关键词 树木造型 计算机图形学 多幅图象 造型
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手眼立体视觉的算法与实现 被引量：20
17
作者 熊春山 黄心汉 王敏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期113-117,122,共6页
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ... 传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 . 展开更多
关键词 手-眼视觉 目标定位 立体视觉 装配机器人 算法
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基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计 被引量：44
18
作者 王欣 袁坤 +1 位作者 于晓 章明朝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1379-1387,共9页
对基于双目立体视觉的一种三维重建系统进行了改进和扩展。将视差细化处理环节引入现有系统,使原视差及相邻视差的匹配代价拟合为一条二次曲线,并为该曲线重新寻找更加精确的视差。进一步将运动恢复计算环节引入系统,通过估计当前视角... 对基于双目立体视觉的一种三维重建系统进行了改进和扩展。将视差细化处理环节引入现有系统,使原视差及相邻视差的匹配代价拟合为一条二次曲线,并为该曲线重新寻找更加精确的视差。进一步将运动恢复计算环节引入系统,通过估计当前视角的摄像机运动矩阵和以跟踪点和摄像机运动矩阵为参数构造能量函数,对能量函数进行优化来有效缩小误差,恢复出准确的运动矩阵。实验结果表明:新增的视差细化处理环节有效提升了重建点云的精度,使细化前后三维重建结果误差平均减少了16.3%,避免了片状点云现象;新增的运动恢复优化环节,能够精确地恢复摄像机的运动矩阵,优化后三维重建结果平均重投影误差减少了95.5%;重构后不同视角的点云之间不再孤立,重建模型整体拼接自然。 展开更多
关键词 立体视觉 双目视觉 三维重建 视差细化 运动恢复
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一种鱼眼镜头成像立体视觉系统的标定方法 被引量：27
19
作者 贾云得 吕宏静 +1 位作者 徐岸 刘万春 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第11期1215-1219,共5页
鱼眼镜头成像立体视觉系统在微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应用 .尽管鱼眼镜头摄像机具有很大的视场角 (接近 180°) ,但同时也引入严重的图像变形 ,常规的摄像机标定方法无法使用 .该文提出一种... 鱼眼镜头成像立体视觉系统在微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应用 .尽管鱼眼镜头摄像机具有很大的视场角 (接近 180°) ,但同时也引入严重的图像变形 ,常规的摄像机标定方法无法使用 .该文提出一种标定鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的方法 .在鱼眼镜头变形模型的基础上 ,通过考虑鱼眼镜头成像的径向变形、偏心变形和薄棱镜变形 ,建立了鱼眼镜头成像的精确成像模型 ;然后 ,利用非线性迭代算法 ,精确求解摄像机外部参数、内部参数 .实验表明 ,使用该方法得到的立体视觉系统参数满足精确恢复大场景稠密深度图的要求 . 展开更多
关键词 摄像机标定 鱼眼镜头 立体视觉系统 图像识别
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智能车辆的障碍物检测研究方法综述 被引量：31
20
作者 王荣本 赵一兵 +1 位作者 李琳辉 张明恒 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期109-113,124,共6页
按照使用传感器的不同类型来分类,对智能车辆的障碍物检测和识别技术进行了综述,并分析各种障碍物检测方法。这些方法中主要包括基于立体视觉方法、基于激光雷达的方法、基于彩色机器视觉的方法及基于结构光的方法等等,同时作者指出任... 按照使用传感器的不同类型来分类,对智能车辆的障碍物检测和识别技术进行了综述,并分析各种障碍物检测方法。这些方法中主要包括基于立体视觉方法、基于激光雷达的方法、基于彩色机器视觉的方法及基于结构光的方法等等,同时作者指出任何一种有效的障碍物检测系统不能只依靠单一传感器进行环境感知,因此利用多种传感器信息融合技术检测智能车辆前方障碍物,是未来该领域的研究重点与难点。另外,还介绍了近几年一些研究机构在该领域的研究成果,并对所使用的一些算法进行简要的概括,为我国在智能车辆的障碍物检测领域的发展提供借鉴。 展开更多
关键词 交通工程 智能车辆 信息融合 立体视觉 障碍物
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