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基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验 被引量:93
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作者 周炜 廖文和 田威 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期42-48,共7页
随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关... 随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型。利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法。利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3 mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 精度补偿 空间插值 定位精度 标定
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Improving the accuracy of image-based forest fire recognition and spatial positioning 被引量:10
2
作者 JIANG LiLi 1,QI QingWen 1,ZHANG An 1,GUO ChaoHui 2 & CHENG Xi 1,3 1 Institute of Geographical Sciences and Natural Resources Research,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100101,China 2 China Center for Resources Satellite Data and Applications,Beijing 100094,China 3Graduate University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2010年第S1期184-190,共7页
Forest fires are frequent natural disasters.It is necessary to explore advanced means to monitor,recognize and locate forest fires so as to establish a scientific system for the early detection,real-time positioning a... Forest fires are frequent natural disasters.It is necessary to explore advanced means to monitor,recognize and locate forest fires so as to establish a scientific system for the early detection,real-time positioning and quick fighting of forest fires.This paper mainly expounds methods and algorithms for improving accuracy and removing uncertainty in image-based forest fire recognition and spatial positioning.Firstly,we discuss a method of forest fire recognition in visible-light imagery.There are four aspects to improve accuracy and remove uncertainty in fire recognition:(1)eliminating factors of interference such as road and sky with high brightness,red leaves,other colored objects and objects that are lit up at night,(2)excluding imaging for specific periods and azimuth angles for which interference phenomena repeatedly occur,(3)improving the thresholding method for determining the flame border in image processing by adjusting the threshold to the season,weather and region,and (4)integrating the visible-light image method with infrared image technology.Secondly,we examine infrared-image-based methods and approaches of improving the accuracy of forest fire recognition by combining the spectrum threshold with an object feature value such as the normalized difference vegetation index and excluding factors of disturbance such as interference signals,extreme weather and high-temperature animals.Thirdly,a method of visible analysis to enhance the accuracy of forest fire positioning is examined and realized;the method includes decreasing the visual angle,selecting central points,selecting the largest spots,and judging the selection of fire spots according to the central distance.Case studies are examined and the results are found to be satisfactory. 展开更多
关键词 FOREST FIRE monitoring spatial positioning accuracy improvement
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空间目标天基光学定位方法综述 被引量:1
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作者 李瑶 陈忻 饶鹏 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第2期1-15,共15页
近年来空间目标定位领域不断结合网络协同、多模融合等探测技术,发展迅速。其中,基于天基光学探测的定位方法以隐蔽性好、测量精度高的独特优势在民用和国防领域应用广泛。为了分析不同情景下适用于不同类型目标的定位方法,针对基于天... 近年来空间目标定位领域不断结合网络协同、多模融合等探测技术,发展迅速。其中,基于天基光学探测的定位方法以隐蔽性好、测量精度高的独特优势在民用和国防领域应用广泛。为了分析不同情景下适用于不同类型目标的定位方法,针对基于天基光学探测的空间小目标定位进行综述。首先介绍天基光学探测技术的发展、空间目标的分类和特点以及空间目标定位的概念。然后着重分析适用于空间“小、弱”目标的单星和多星定位方法,并对近年提出的异质传感器联合定位展开说明。最后,依据成像过程建立空间目标定位误差分析模型,分析定位精度的影响因素占比并根据现存问题做出总结和展望。 展开更多
关键词 天基光学探测 空间运动目标 小目标 定位方法 定位精度
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声波室内定位系统中基站几何布局探究 被引量:4
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作者 王帅帅 贾学东 +1 位作者 陈国军 陈琦 《导航定位学报》 CSCD 2020年第2期12-17,35,共7页
为了进一步研究声波定位系统中基于信标的定位方式,提出利用几何精度衰减因子(GDOP)对不同基站几何布局进行评定的方法:对利用三角定位法的传统基站布局方式的定位精度进行分析,总结出影响定位精度的因素,得出基站的空间几何布局是影响... 为了进一步研究声波定位系统中基于信标的定位方式,提出利用几何精度衰减因子(GDOP)对不同基站几何布局进行评定的方法:对利用三角定位法的传统基站布局方式的定位精度进行分析,总结出影响定位精度的因素,得出基站的空间几何布局是影响定位精度的重要因素的结论。实验结果表明,传统的基站空间几何布局存在一定的缺陷,通过改进基站空间布局方式可以明显提高定位精度。最后提出几类有效的定位布局模式,可根据实际空间情况采用不同的布局方式,为声波室内定位技术大规模、高精度的定位提供支持。 展开更多
关键词 声波室内定位 空间几何分布 几何精度衰减因子 定位精度
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电网站域空间环境下移动目标主动定位方法 被引量:2
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作者 侯战斌 臧志成 +3 位作者 庞振江 王海宝 刘建军 潘国峰 《电网与清洁能源》 北大核心 2021年第10期36-44,50,共10页
通过对站域巡检的作业人员及其装备在复杂工况环境下的定位问题进行研究,在基于信号到达时间差(TDOA)定位方法的基础上,提出了一种针对移动目标的主动定位测量方法。引入概率误差,对电网站域环境中的待定位目标节点到不同基站的距离差... 通过对站域巡检的作业人员及其装备在复杂工况环境下的定位问题进行研究,在基于信号到达时间差(TDOA)定位方法的基础上,提出了一种针对移动目标的主动定位测量方法。引入概率误差,对电网站域环境中的待定位目标节点到不同基站的距离差实现目标节点定位的传统定位方法进行优化,能够有效地提高站内工作人员及其装备的定位精度。通过在复杂工频电场环境中进行试验的结果表明,采用该优化方法计算得出的结果均优于现有的传统定位方法,其在视距条件下能够有效提升定位精度,实现对变电站空间内的移动目标进行定位,并保障作业人员安全的目的。 展开更多
关键词 移动目标 误差概率 空间定位 站域空间 定位精度
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卧式加工中心空间定位精度分析与补偿
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作者 王调品 李峰 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期127-134,共8页
为解决数控机床空间定位精度建模不完备及传统逆向叠加补偿存在残差的问题,提出了一种卧式加工中心空间定位精度分析与补偿技术。以某卧式加工中心为研究对象,以旋量理论为基础,在分析机床运动链的基础上,推导计算了两卧式加工中心运动... 为解决数控机床空间定位精度建模不完备及传统逆向叠加补偿存在残差的问题,提出了一种卧式加工中心空间定位精度分析与补偿技术。以某卧式加工中心为研究对象,以旋量理论为基础,在分析机床运动链的基础上,推导计算了两卧式加工中心运动链的运动学正解,并结合21项几何误差分析,构建该卧式加工中心空间定位精度模型;其次,利用十二线法辨识21项几何误差,并输出该机床空间定位精度预测离散图;然后,基于空间对角线测试验证该卧式加工中心空间定位精度模型的准确性;最终,基于NC代码优化补偿技术实现了空间定位精度补偿。结果表明:空间定位精度模型预测值与实际平均值相对偏差最大不超过2μm,且NC代码优化补偿技术的补偿效率最高为8875%。 展开更多
关键词 空间定位精度 十二线法 精度预测 优化补偿
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数控技术在医疗设备上的应用——空间位置误差的自动补偿
7
作者 姜华 殷国富 郑义和 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第5期115-117,共3页
三维数控治疗床的空间定位精度是γ射线治疗设备的重要性能指标。提出的采用直接测量、实时检测和软件插补方法的“空间位置误差补偿装置”,借助数控技术自动补偿单立柱结构三维数控治疗床在不同的空间位置和不同的承载(患者)重量下,因... 三维数控治疗床的空间定位精度是γ射线治疗设备的重要性能指标。提出的采用直接测量、实时检测和软件插补方法的“空间位置误差补偿装置”,借助数控技术自动补偿单立柱结构三维数控治疗床在不同的空间位置和不同的承载(患者)重量下,因变形引起的空间位置误差,从而提高单立柱结构三维数控治疗床对治疗目标靶位置的空间定位精度。 展开更多
关键词 空间定位精度 实时检测 自动补偿 三维数控治疗床
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基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验
8
作者 王天岗 《现代工业经济和信息化》 2022年第12期83-85,共3页
伴随着工业生产机器人技术性的飞速发展,机器人在制造业方面的运用愈来愈普遍。对于机器人反复定位精度高、肯定定位精度低的特性,提出一种提升其肯定定位精度的方式。根据D-H动力学实体模型,创建机器人平面坐标,充分考虑机器人骨关节... 伴随着工业生产机器人技术性的飞速发展,机器人在制造业方面的运用愈来愈普遍。对于机器人反复定位精度高、肯定定位精度低的特性,提出一种提升其肯定定位精度的方式。根据D-H动力学实体模型,创建机器人平面坐标,充分考虑机器人骨关节主要参数引进的误差,创建机器人位姿误差实体模型。运用该误差实体模型,根据剖析邻近二点间精准定位误差的相互关系,解释了精准定位误差相似之处的定义,并提出了一种根据室内空间插值法的工业生产机器人精度补偿方式。库卡机器人用以认证所提出的精度补偿方式。试验结果显示,机器人补偿前的定位精度为13 mm,补偿后的绝对定位误差最高值为0.386 mm,均值为0.156 mm,比补偿前提升了近一个量级,证实了该方式的必要性和实效性。 展开更多
关键词 工业机器人 精度补偿 空间插值 定位精度 标定
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面向飞机自动化装配的机器人空间网格精度补偿方法研究 被引量:33
9
作者 周炜 廖文和 +2 位作者 田威 李东明 刘勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第19期2306-2311,共6页
对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究。以激光跟踪仪为媒介建立机器人坐标系、工具坐标系和世界坐标系之间的转换关系,对于机器人工作空间内的任意定位点,将它在离线编程中的理论坐标与用激光跟踪仪测得的实际定位坐标之... 对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究。以激光跟踪仪为媒介建立机器人坐标系、工具坐标系和世界坐标系之间的转换关系,对于机器人工作空间内的任意定位点,将它在离线编程中的理论坐标与用激光跟踪仪测得的实际定位坐标之间的差异作为它的绝对定位误差。按一定的步长对机器人的工作空间进行立体空间网格划分,对于工作空间内的任一点,通过已划分的包围它的最小立方体网格的8个顶点的绝对定位误差进行空间插值来估算出该点的绝对定位误差,并将它逆补偿到理论坐标上用于提高机器人的绝对定位精度。试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3mm,补偿后机器人的绝对定位误差的最大值为0.386mm,平均值为0.156mm,精度较未补偿前有了很大的提高,可以满足飞机自动化装配的高精度要求。 展开更多
关键词 工业机器人 飞机装配 精度补偿 空间插值 定位精度 标定
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导航电子地图位置精度及检测方法 被引量:6
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作者 蔡艳辉 章炜 +3 位作者 闫庆庆 王晓迪 白金 马旭 《导航定位学报》 CSCD 2021年第1期10-14,共5页
针对引入非线性偏转后,导航电子地图的空间位置精度评估问题,提出了地图图面位置偏差和用户可获得定位精度的概念,构造了1种基于安卓(Android)平台架构的导航电子地图位置精度检测方法,实测数据结果显示,虽然当前导航电子地图图面位置... 针对引入非线性偏转后,导航电子地图的空间位置精度评估问题,提出了地图图面位置偏差和用户可获得定位精度的概念,构造了1种基于安卓(Android)平台架构的导航电子地图位置精度检测方法,实测数据结果显示,虽然当前导航电子地图图面位置偏差都在100 m以上,但用户可获得定位服务精度平均为6 m左右。 展开更多
关键词 导航电子地图 位置精度 地图图面位置偏差 用户可获得定位精度 精度检测
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