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基于空域平滑稀疏重构的DOA估计算法 被引量:22
1
作者 蔡晶晶 宗汝 蔡辉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期168-173,共6页
该文提出一种基于空域平滑稀疏重构的DOA估计算法,利用空域平滑理论对协方差矩阵进行处理,然后通过KR积变换改变其结构,并对变换后的矩阵进行稀疏重构获得角度估计。此外,该文还给出了两种不同的目标函数误差求解方法。从仿真实验可以看... 该文提出一种基于空域平滑稀疏重构的DOA估计算法,利用空域平滑理论对协方差矩阵进行处理,然后通过KR积变换改变其结构,并对变换后的矩阵进行稀疏重构获得角度估计。此外,该文还给出了两种不同的目标函数误差求解方法。从仿真实验可以看出,该算法与传统的基于压缩感知理论的DOA估计算法对比,明显降低了运算量,且对于相干和非相干信号的处理性能均有所提高,在低角度间隔、低信噪比和低采样数条件下优势更为突出。 展开更多
关键词 压缩感知 空域平滑 稀疏重构 DOA估计
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一种有效的MIMO雷达相干信源波达方向估计方法 被引量:16
2
作者 张娟 张林让 +1 位作者 刘楠 徐青 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期680-684,共5页
提出了一种基于接收数据样本复用的MIMO雷达相干信源波达方向估计方法.算法利用MIMO雷达发射波形的分集以及MIMO雷达收、发阵列之间的对偶性,对MIMO雷达回波数据矩阵进行了样本复用以等效地增加样本数量,获得基于发射阵和基于接收阵的... 提出了一种基于接收数据样本复用的MIMO雷达相干信源波达方向估计方法.算法利用MIMO雷达发射波形的分集以及MIMO雷达收、发阵列之间的对偶性,对MIMO雷达回波数据矩阵进行了样本复用以等效地增加样本数量,获得基于发射阵和基于接收阵的虚拟子阵接收信号.利用各个子阵之间的平移不变特性计算空间平滑之后的协方差矩阵,提高了相干信源波达方向估计的精度.计算机仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 MIMO雷达 相干信源 空间平滑 波达方向估计
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自由节点样条函数平滑滤波技术 被引量:12
3
作者 朱炬波 贺明科 +1 位作者 冉承其 刘秋辉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期135-138,共4页
考虑了目标跟踪和航天测控中测量数据的平滑问题 .提出了利用自由节点样条函数来改善多项式最小二乘滤波器设计的模型和方法 .用样条函数表示弹道 ,能改善目标机动时用多项式表示弹道引入的截断误差较大的缺点 ,提高弹道参数的估计精度 ... 考虑了目标跟踪和航天测控中测量数据的平滑问题 .提出了利用自由节点样条函数来改善多项式最小二乘滤波器设计的模型和方法 .用样条函数表示弹道 ,能改善目标机动时用多项式表示弹道引入的截断误差较大的缺点 ,提高弹道参数的估计精度 .仿真计算结果表明该方法能显著改善目标机动时的运动参数估计精度 . 展开更多
关键词 自由节点样条函数 平滑 截断误差 参数估计
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基于Canny的自适应边缘检测算法及性能评估 被引量:9
4
作者 张心言 赵冉阳 《计算机技术与发展》 2015年第11期32-37,共6页
边缘检测是图像处理的基础问题之一,也是该领域的研究热点。而当今主流边缘检测算子的理论和方法尚存在一些不足,如定位精度与噪声滤除间的平衡性较差等。针对Canny算子自适应性较差等不足,提出一种改进方法。根据图像噪声特征自适应地... 边缘检测是图像处理的基础问题之一,也是该领域的研究热点。而当今主流边缘检测算子的理论和方法尚存在一些不足,如定位精度与噪声滤除间的平衡性较差等。针对Canny算子自适应性较差等不足,提出一种改进方法。根据图像噪声特征自适应地选择滤波器抑制噪声,扩展梯度运算至4方向并简化边缘细化处理过程,根据梯度幅值的最大值、平均值和方差等计算自适应阈值提取边缘。为评价各算子的检测能力,基于边缘的特征提出综合性能评估方法,通过比较边缘的外部特征、定位精度、抗噪性和运算时长等判断边缘检测效果。通过分析实验数据发现,改进算子实现简单,能准确定位边缘,检测精度高,可灵活处理不同噪声图像,能较好地满足实际应用的需要。 展开更多
关键词 边缘检测 CANNY 自适应平滑 自适应阈值 性能评估
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一种实用的空间平滑ESPRIT算法 被引量:4
5
作者 汪晋宽 刘志刚 +1 位作者 薛延波 刘福来 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期96-98,101,共4页
针对移动通信环境中多径传播的信号到来方向估计问题,结合空间平滑技术,提出一种空间平滑的ESPRIT算法,并给出了多径信号数目的推定方法.仿真结果证明,与ESPRIT算法相比,所提出的算法不仅适用于独立信号源,而且适用于相关信号源,具有分... 针对移动通信环境中多径传播的信号到来方向估计问题,结合空间平滑技术,提出一种空间平滑的ESPRIT算法,并给出了多径信号数目的推定方法.仿真结果证明,与ESPRIT算法相比,所提出的算法不仅适用于独立信号源,而且适用于相关信号源,具有分辨率高、计算量小等特点. 展开更多
关键词 ESPRIT算法 空间平滑 多径传播 方向估计 自适应阵列 移动通信
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一种GNSS/加速度计数据融合方法探讨 被引量:1
6
作者 马晓东 王坚 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期28-34,共7页
针对目前桥梁施工合拢过程中的关键技术挂篮安全监测的方法主要利用全站仪和水准仪等传统设备,人员成本高,效率低,且难以满足实时监测等问题,提出一种GNSS/加速度计数据融合方法:分析全球卫星导航系统(GNSS)由于其具有无须通视、全天候... 针对目前桥梁施工合拢过程中的关键技术挂篮安全监测的方法主要利用全站仪和水准仪等传统设备,人员成本高,效率低,且难以满足实时监测等问题,提出一种GNSS/加速度计数据融合方法:分析全球卫星导航系统(GNSS)由于其具有无须通视、全天候以及能够直接测量点的三维坐标等优点,已广泛应用于变形监测领域,但受多路径、采样率等因素影响,对高频振动不敏感,而加速度计具有高采样率、性能稳定等优点,但其对低频信息不敏感;结合2种传感器的优势,利用基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑的多速率抗差卡尔曼滤波方法对GNSS和加速度数据进行融合处理。实验结果表明,该方法可有效提高GNSS挂篮振动监测的采样率和精度。 展开更多
关键词 挂篮 全球卫星导航系统(GNSS) 加速度计 多速率卡尔曼滤波 平滑 抗差估计
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基于TLS-ESPRIT的改进空间平滑相干信号DOA估计算法 被引量:3
7
作者 胡爽 黄鹏 +1 位作者 蒋凯 李良荣 《智能计算机与应用》 2023年第1期208-212,F0003,共6页
由于噪声的存在,现有的相干信号波达方向估计算法在低信噪比、小快拍数和小信号间隔条件下,性能下降严重。针对这一问题,本文提出一种基于总体最小二乘法——旋转不变子空间(Total Least Squares-Estimating Signal Parameter via Rotat... 由于噪声的存在,现有的相干信号波达方向估计算法在低信噪比、小快拍数和小信号间隔条件下,性能下降严重。针对这一问题,本文提出一种基于总体最小二乘法——旋转不变子空间(Total Least Squares-Estimating Signal Parameter via Rotational Invariance Techniques,TLS-ESPRIT)算法的改进前后向空间平滑方法,对相干信源波达方向(Direction of Arrival,DOA)进行估计。该方法利用了信号的强相关性和噪声的弱相关性,通过时空相关协方差矩阵重构平滑后的阵列协方差矩阵,并将得到的新协方差矩阵应用于TLS-ESPRIT算法进行DOA估计。通过与其他几种传统的解相干算法建模仿真对比,该算法在相干源之间的DOA距离较近、信噪比(Signal Noise Ratio,SNR)较低和快拍数较小的情况下可以更好地估计波达方向,且具备更高的分辨率和精度。 展开更多
关键词 空间平滑 DOA估计 相干信源 TLS-ESPRIT算法
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非高斯环境下基于最大相关熵的平滑估计器设计
8
作者 马海平 刘婷 +1 位作者 孙圣溢 费敏锐 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期941-949,共9页
针对Kalman平滑估计器在非高斯噪声环境下性能衰退问题,本文提出了一种基于最大相关熵准则作为最优估计标准的平滑估计方法,将其应用于固定滞后问题的状态估计,称之为固定滞后最大相关熵平滑估计器(FLMCS).首先,使用矩阵变换,给出最大... 针对Kalman平滑估计器在非高斯噪声环境下性能衰退问题,本文提出了一种基于最大相关熵准则作为最优估计标准的平滑估计方法,将其应用于固定滞后问题的状态估计,称之为固定滞后最大相关熵平滑估计器(FLMCS).首先,使用矩阵变换,给出最大相关熵Kalman滤波器的另一种形式;然后,以此为基础,通过引入新的状态变量来增广系统,并推导出所提平滑估计器的在线迭代方程;进一步比较平滑前后状态估计误差协方差,从理论上分析算法性能改进效果;最后,通过算例仿真验证所提平滑估计器在非高斯噪声干扰下的有效性和优越性. 展开更多
关键词 平滑估计 KALMAN滤波 最大相关熵准则 固定滞后 非高斯环境
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Variable structure multiple model fixed-interval smoothing 被引量:1
9
作者 Bolun ZHANG Yongxin GAO Zhansheng DUAN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第2期139-148,共10页
This paper focuses on fixed-interval smoothing for stochastic hybrid systems.When the truth-mode mismatch is encountered,existing smoothing methods based on fixed structure of model-set have significant performance de... This paper focuses on fixed-interval smoothing for stochastic hybrid systems.When the truth-mode mismatch is encountered,existing smoothing methods based on fixed structure of model-set have significant performance degradation and are inapplicable.We develop a fixedinterval smoothing method based on forward-and backward-filtering in the Variable Structure Multiple Model(VSMM)framework in this paper.We propose to use the Simplified Equivalent model Interacting Multiple Model(SEIMM)in the forward and the backward filters to handle the difficulty of different mode-sets used in both filters,and design a re-filtering procedure in the model-switching stage to enhance the estimation performance.To improve the computational efficiency,we make the basic model-set adaptive by the Likely-Model Set(LMS)algorithm.It turns out that the smoothing performance is further improved by the LMS due to less competition among models.Simulation results are provided to demonstrate the better performance and the computational efficiency of our proposed smoothing algorithms. 展开更多
关键词 Fixed-interval smoothing Model-set adaptation Multiple model estimation smoothing algorithm Variable structure
原文传递
基于混合型MUSIC算法对相干信源DOA估计 被引量:5
10
作者 张权 李思敏 唐智灵 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第5期1536-1540,共5页
在实际通信环境中,由于传播环境的复杂性使空间中存在大量的相干信号,从而导致信源协方差矩阵的秩亏缺。为使得矩阵的秩恢复到等于信号源数并解决相干信源波达方向(direction of arrival,DOA)估计问题,提出了一种混合型MUSIC算法。该算... 在实际通信环境中,由于传播环境的复杂性使空间中存在大量的相干信号,从而导致信源协方差矩阵的秩亏缺。为使得矩阵的秩恢复到等于信号源数并解决相干信源波达方向(direction of arrival,DOA)估计问题,提出了一种混合型MUSIC算法。该算法通过前后向空间平滑技术对天线阵列进行预处理,并将得到的新协方差矢量矩阵应用于改进的IMUSIC算法进行信号数据处理分析,得到相干信号的DOA角度估计。仿真结果表明,在信噪比低的情况下,信号间隔很小且存在相关信号时,混合型MUSIC算法能准确地估计出信源的DOA,验证了该算法的高分辨率和高性能。 展开更多
关键词 相干信源 多重信号分类 空间平滑 波达方向估计
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分离式长电偶极子稀疏阵列的相干信号多维参数联合估计 被引量:5
11
作者 李槟槟 张袁鹏 +5 位作者 陈辉 杜庆磊 刘维建 张明亮 郑桂妹 张栋 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期2695-2702,共8页
由长电偶极子或大磁环组成的大尺寸电磁矢量传感器(ElectroMagnetic Vector Sensor, EMVS)比小尺寸EMVS辐射效率更高,研究其参数估计算法有助于推动EMVS的实装化应用。该文针对分离式长电偶极子稀疏阵列相干目标参数估计问题,提出高精... 由长电偶极子或大磁环组成的大尺寸电磁矢量传感器(ElectroMagnetic Vector Sensor, EMVS)比小尺寸EMVS辐射效率更高,研究其参数估计算法有助于推动EMVS的实装化应用。该文针对分离式长电偶极子稀疏阵列相干目标参数估计问题,提出高精度无模糊的多维参数闭式解算法。首先利用空域旋转不变性和单个矢量传感器内部属性得到方向余弦的高精度周期性模糊估计值,然后借助单个矢量传感器导向矢量推导出2维波达方向粗估计值,最后通过解模糊得到高精度无模糊的多维参数估计值。该方法规避了传统极化平滑算法的极化信息损失和迭代搜索过程,且能实现参数自动配对。计算机仿真结果表明了所提算法在分离式长电偶极子线阵中解相干的有效性。 展开更多
关键词 分离式长电偶极子 空间平滑 相干信源 参数估计
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Direction finding of coexisted independent and coherent signals using electromagnetic vector sensor 被引量:3
12
作者 Ming Diao Chunlian An 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第4期481-487,共7页
The existing direction of arrival (DOA) estimation algorithms based on the electromagnetic vector sensors array barely deal with the coexisting of independent and coherent signals. A two-dimensional direction findin... The existing direction of arrival (DOA) estimation algorithms based on the electromagnetic vector sensors array barely deal with the coexisting of independent and coherent signals. A two-dimensional direction finding method using an L-shape electromagnetic vector sensors array is proposed. According to this method, the DOAs of the independent signals and the coherent signals are estimated separately, so that the array aperture can be exploited sufficiently. Firstly, the DOAs of the independent signals are estimated by the estimation of signal parameters via rotational invariance techniques, and the influence of the co- herent signals can be eliminated by utilizing the property of the coherent signals. Then the data covariance matrix containing the information of the coherent signals only is obtained by exploiting the Toeplitz property of the independent signals, and an improved polarimetric angular smoothing technique is proposed to de-correlate the coherent signals. This new method is more practical in actual signal environment than common DOA estimation algorithms and can expand the array aperture. Simulation results are presented to show the estimating performance of the proposed method. 展开更多
关键词 direction finding electromagnetic vector sensor polarimetric angular smoothing estimation of signal parameters viarotational invariance technique Toeplitz property.
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SINS/GPS组合平滑估计在机载SAR实时运动补偿中的应用 被引量:4
13
作者 宫晓琳 秦婷婷 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1560-1565,共6页
针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每... 针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel(R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每一次合成孔径时间段内的滤波结果再进行后向平滑递推,进一步修正滤波结果。仿真试验和飞行成像数据处理结果表明,该方案可以有效提高合成孔径时间段内运动参数的估计精度。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 运动补偿 捷联惯性导航系统 全球定位系统组合 平滑估计
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一种互耦和相干源条件下的DOA估计方法 被引量:4
14
作者 廖斌 廖桂生 张静 《雷达科学与技术》 2008年第2期151-154,共4页
空间平滑算法是一种常用的解相干处理方法,而阵元间互耦的存在会导致空间平滑算法失效,从而无法准确估计相干源DOA。针对这个问题,文中提出了一种新的DOA估计方法。该方法基于信号子空间和噪声子空间的正交性原理,利用入射信号源中的独... 空间平滑算法是一种常用的解相干处理方法,而阵元间互耦的存在会导致空间平滑算法失效,从而无法准确估计相干源DOA。针对这个问题,文中提出了一种新的DOA估计方法。该方法基于信号子空间和噪声子空间的正交性原理,利用入射信号源中的独立信号源可以有效估计出互耦矩阵,再通过估计的互耦矩阵对接收数据协方差矩阵进行互耦补偿,克服了互耦对空间平滑算法的影响,从而保证了相干源DOA能准确估计。计算机仿真实验表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 互耦 相干源 空间平滑 DOA估计
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基于均匀圆阵的宽带相干LFM信号定位方法
15
作者 陈鑫 户盼鹤 +2 位作者 龚政辉 苏晓龙 刘振 《雷达科学与技术》 北大核心 2023年第4期384-390,共7页
本文提出一种基于均匀圆阵的宽带相干LFM信号定位方法。首先,算法根据LFM信号在分数阶傅里叶域的能量聚焦性,对接收信号做分数阶傅里叶变换,实现宽带信号的窄带化处理;其次,利用圆阵的虚拟轴向平移形成的相位差构造空间平滑矩阵,完成相... 本文提出一种基于均匀圆阵的宽带相干LFM信号定位方法。首先,算法根据LFM信号在分数阶傅里叶域的能量聚焦性,对接收信号做分数阶傅里叶变换,实现宽带信号的窄带化处理;其次,利用圆阵的虚拟轴向平移形成的相位差构造空间平滑矩阵,完成相干信号的解相干处理;最后,对空间平滑矩阵进行奇异值分解得到相邻阵元接收数据的相位差,结合相位差反演参数估计算法得到二维角度参数估计的闭式解。仿真实验验证了算法对宽带相干LFM信号定位的有效性。 展开更多
关键词 宽带相干源定位 均匀圆阵 分数阶傅里叶变换 空间平滑 参数估计
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冲击噪声背景下均匀圆阵相干信源的DOA估计 被引量:3
16
作者 韩晓东 刁鸣 《应用科技》 CAS 2012年第1期35-38,共4页
在对称α稳定分布噪声的假设下,现有的基于共变和分数低阶矩的MUSIC(即ROC-MUSIC和FLOM-MUSIC)方法不能用于均匀圆阵信源相干情况下的波达方向(DOA)估计.为了解决这一问题,基于模式空间变换算法以及空间平滑算法的思想,结合ROC-MUSIC算... 在对称α稳定分布噪声的假设下,现有的基于共变和分数低阶矩的MUSIC(即ROC-MUSIC和FLOM-MUSIC)方法不能用于均匀圆阵信源相干情况下的波达方向(DOA)估计.为了解决这一问题,基于模式空间变换算法以及空间平滑算法的思想,结合ROC-MUSIC算法和FLOM-MUSIC算法,实现在冲击噪声背景下均匀圆阵相干信源的DOA估计.仿真实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 冲击噪声 模式空间变换 空间平滑 均匀圆阵 DOA估计
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矢量水听器改进高分辨Eigenspace算法 被引量:3
17
作者 惠娟 郭嘉宾 +4 位作者 宋明翰 张晓亮 李江乔 唐开宇 赵安邦 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1471-1476,1552,共7页
针对传统高分辨方位谱估计算法在水声低信噪比环境下性能较差,且对相干源的方位估计性能显著下降的问题,本文在Eigenspace算法的基础上,提出了基于声矢量阵声压振速联合处理的Eigenspace-Wiener算法和空间平滑的Eigenspace-Wiener算法... 针对传统高分辨方位谱估计算法在水声低信噪比环境下性能较差,且对相干源的方位估计性能显著下降的问题,本文在Eigenspace算法的基础上,提出了基于声矢量阵声压振速联合处理的Eigenspace-Wiener算法和空间平滑的Eigenspace-Wiener算法。本文将常规Eigenspace算法的推广应用于声矢量阵,采用维纳后置滤波算法,可以有效降低旁瓣;针对相干源,进行空间平滑处理后采用维纳后置滤波算法,可以增强解相干能力且抑制噪声。计算机仿真结果表明:Eigenspace-Wiener算法较Eigenspace算法旁瓣更低;空间平滑Eigenspace-Wiener算法相对于空间平滑MUSIC算法具有良好的相干目标分辨性能。 展开更多
关键词 矢量水听器 维纳滤波 空间平滑 Eigenspace算法 声压振速联合处理 方位估计 高分辨 相干
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应用特征估计的距离图像多尺度滤波 被引量:3
18
作者 冯肖维 何永义 +1 位作者 方明伦 张军高 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1118-1125,共8页
为了提取含有噪声的激光扫描距离图像中的特征,提出了一种多尺度自适应滤波方法。该方法由特征估计和多尺度滤波两部分组成。利用无嗅卡尔曼滤波器构建自适应特征估计器,估计扫描点间的几何拓扑关系,并用估计过程中所获得的Mahalanobis... 为了提取含有噪声的激光扫描距离图像中的特征,提出了一种多尺度自适应滤波方法。该方法由特征估计和多尺度滤波两部分组成。利用无嗅卡尔曼滤波器构建自适应特征估计器,估计扫描点间的几何拓扑关系,并用估计过程中所获得的Mahalanobis距离构建扩散滤波核,对原始距离像进行多尺度滤波处理。为了能够仅依靠单一模型实现对环境中不同几何元素的有效估计,介绍了一种根据距离像局部特性进行自适应调整的曲线估计模型。试验结果表明,在噪声方差为2.25×10-4 m2时,经自适应滤波处理后的图像的最高峰值信噪比增益达10.55dB,均方误差减小58.24%。与基于固定模型的滤波相比,本文所述自适应模型滤波法能够使特征提取的正确率提高10%,而时间消耗减少55%。 展开更多
关键词 自适应滤波 特征估计 尺度空间 无嗅卡尔曼滤波器 激光测距仪
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基于载波相位的GPS码伪距平滑算法设计 被引量:3
19
作者 邓强 黄顺吉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期12-15,共4页
文中给出了全球定位系统接收机可获取观测量的误差估计,基于此讨论了平滑算法的性能。平滑算法的精度与接收机性能,权重因子和平滑递归的次数有关。给出了载波相位平滑伪码伪距的具有最快的噪声对消的递归算法结构,并且对其性能进行... 文中给出了全球定位系统接收机可获取观测量的误差估计,基于此讨论了平滑算法的性能。平滑算法的精度与接收机性能,权重因子和平滑递归的次数有关。给出了载波相位平滑伪码伪距的具有最快的噪声对消的递归算法结构,并且对其性能进行了评估。当递归次数大于100,码伪距和载波相位的测量精度分别为5.6m和5mm时,具有最优加权系数的平滑算法可提供优于30cm的伪距测量精度。 展开更多
关键词 伪距 载波相位 平滑 递归结构 GPS
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基于M估计的鲁棒后向平滑CKF单站跟踪算法 被引量:3
20
作者 任臻 李积英 吴昊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期74-79,166,共7页
提出一种基于M估计的鲁棒后向平滑容积卡尔曼滤波(M-estimated based Robust Backward-Smoothing Cubature Kalman Filter,MR-BSCKF)算法。该算法将改进的M估计思想引入后向平滑容积卡尔曼滤波(BSCKF)算法中,引入Mahalanobis距离构建P-H... 提出一种基于M估计的鲁棒后向平滑容积卡尔曼滤波(M-estimated based Robust Backward-Smoothing Cubature Kalman Filter,MR-BSCKF)算法。该算法将改进的M估计思想引入后向平滑容积卡尔曼滤波(BSCKF)算法中,引入Mahalanobis距离构建P-Huber等价权函数,通过降低野值误判概率进一步提高滤波算法的鲁棒性;在传统CKF算法的基础上增加后向平滑函数,通过后向平滑和前向滤波相结合的二次滤波进一步提高滤波的精度,实现了算法精度和抗野值能力的统一。仿真结果表明,与传统算法相比,MR-BSCKF在有野值和无野值的情况下都能够得到更加准确的目标跟踪结果,且鲁棒性更强。 展开更多
关键词 单站目标跟踪 非线性滤波 容积卡尔曼滤波 后向平滑 野值 M估计
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