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卡尔曼滤波在无人机姿态中的应用研究 被引量：7
1
作者 邓洪明 贺勇 +1 位作者 於小杰 吴成通 《自动化技术与应用》 2019年第11期1-4,共4页
无人机的发展,带动着研发无人机产品企业之间的日益激烈,低成本成为了大部分企业的首选。由于小型无人机中低成本的传感器,相对于采用MEMS加速度计,陀螺仪精度高一些,但时间一长就会出现漂移影响,导致小型无人机出现浮动等不良问题。针... 无人机的发展,带动着研发无人机产品企业之间的日益激烈,低成本成为了大部分企业的首选。由于小型无人机中低成本的传感器,相对于采用MEMS加速度计,陀螺仪精度高一些,但时间一长就会出现漂移影响,导致小型无人机出现浮动等不良问题。针对MEMS加速度计和陀螺仪的问题,对最优估计、离散型卡尔曼进行了研究,并进行了相应参数分析,提出了利用离散卡尔曼滤波器对芯片MPU6050陀螺仪和加速度计进行数据滤波。通过建模及其参数整定的重要程度,与未进行滤波算法处理的结果和飞行效果相比较显示,该方法改善了漂移、抗噪声问题,该整定后的卡尔曼估计算法对小型无人机滤波是可靠的。 展开更多
关键词 小型无人机 卡尔曼滤波 漂移 参数整定
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基于惯性/GNSS/UWB的小型无人机相对导航算法研究 被引量：7
2
作者 王念曾 李荣冰 +2 位作者 韩志凤 邱望彦 王智奇 《电子测量技术》 2019年第16期94-100,共7页
无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证... 无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证具有重要意义。超宽带(UWB)无线传输技术可在传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协调导航与控制中,具有广阔的应用前景。本文围绕小型无人机之间的近距离相对导航信息的需求,基于全球导航卫星系统(GNSS)载波相位差分技术、点对点UWB测距和低成本惯性导航系统(INS)的融合设计了一套基于无人机之间测距信息的相对导航方案,根据方案建立了组合导航系统的状态方程、观测方程,并利用无迹卡尔曼滤波器对相对状态进行估计。利用UWB的测距信息,建立了搜索辅助空间,降低了载波相位噪声对整周模糊度的搜索成功率产生的影响,基于整数最小二乘去相关平差法(LAMBDA)算法得到相对位置固定解。仿真结果表明,该融合算法将相对导航的定位精度相对INS/GNSS紧组合提高了至少一个量级,绝对精度在10cm左右;另外,UWB辅助下的模糊度整数解搜索的成功率提高了4%。 展开更多
关键词 小型无人机 相对导航 紧组合 UWB 组合导航
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小型无人机起落架柔性变形缓冲控制方法仿真 被引量：1
3
作者 李晓江 《计算机仿真》 北大核心 2020年第11期23-26,70,共5页
采用当前方法对无人机起落架的柔性变形进行缓冲控制时,控制所用的时间较长,控制结果的偏差较大,存在控制效率低和控制误差率高的问题。提出小型无人机起落架柔性变形缓冲控制方法,在模态分析理论的基础上调整刚度矩阵得到小型无人起落... 采用当前方法对无人机起落架的柔性变形进行缓冲控制时,控制所用的时间较长,控制结果的偏差较大,存在控制效率低和控制误差率高的问题。提出小型无人机起落架柔性变形缓冲控制方法,在模态分析理论的基础上调整刚度矩阵得到小型无人起落架相关的模态数据,对模态数据做简化处理,利用处理后的模态数据构建小型无人机起落架系统的振动微分方程,根据振动微分方程研究小型无人机起落架的动力学特性。根据分析结果,设定约束条件和设计参数,构建起落架柔性变形缓冲控制模型,结合布谷鸟算法和粒子群算法对起落架柔性变形缓冲控制模型进行求解,实现小型无人机起落架柔性变形的缓冲控制。仿真结果表明,所提方法的控制误差率低、控制效率高。 展开更多
关键词 小型无人机 起落架 缓冲控制
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针对弱小无人机目标的轻量级目标检测算法 被引量：6
4
作者 蒋镕圻 叶泽聪 +2 位作者 彭月平 谢郭蓉 杜衡 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第8期99-110,共12页
为解决无人机“滥用”带来的安全隐患,针对现有基于深度学习的无人机目标检测算法复杂度较高,导致模型训练耗时长、占用计算资源大、输入图像尺寸受限、检测速度慢等问题,提出了一种轻量级无人机目标检测(DTD-YOLOv4-tiny)算法。所提算... 为解决无人机“滥用”带来的安全隐患,针对现有基于深度学习的无人机目标检测算法复杂度较高,导致模型训练耗时长、占用计算资源大、输入图像尺寸受限、检测速度慢等问题,提出了一种轻量级无人机目标检测(DTD-YOLOv4-tiny)算法。所提算法以YOLOv4-tiny为基础,通过K-means++聚类算法对Anchor box进行优化,并增加52×52尺寸特征图的检测头,拓展了算法对小目标的适用范围,再结合ShuffleNetv2轻量化骨干网络,使用reorg_layer下采样和sub-pixel上采样的方式,分别对YOLOv4-tiny算法的Backbone、Neck和Head进行优化,最终得到的模型大小仅为1.4 MB,浮点运算量(GFLOPs)仅为1.1的DTD-YOLOv4-tiny轻量级检测算法。实验结果表明,DTD-YOLOv4-tiny检测模型在不限制图像输入尺寸的同时,保证了较低的运算资源占用和高的检测实时性,同时降低参数量后的算法在面对原始大尺寸图像时也可以保持准确性。在Drone-vs-Bird 2017数据集上使用960×540尺寸的图像作为输入时,所提算法的平均精度(AP)@50值达到95%,在RTX2060显卡上的检测速度达到113 frame/s;在TIB-Net数据集上使用1920×1080尺寸的图像作为输入时,所提算法的AP@50值达到85.1%,在RTX2080Ti显卡上的检测速度达到119 frame/s。 展开更多
关键词 图像处理 弱小无人机目标 DTD-YOLOv4-tiny 轻量级检测模型 实时目标检测
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小型无人机遥感技术在精准农业中的应用探讨 被引量：6
5
作者 陈艺 《农业技术与装备》 2021年第10期90-91,94,共3页
小型无人机遥感技术操作简单、可开展持续监测,当前在我国精准农业生产中应用广泛,为精准农业管理及生产提供了全面、实时、准确的信息。文章主要对小型无人机遥感技术相关内容和特点展开分析,对监测农田空间信息、农作物生产状态、影... 小型无人机遥感技术操作简单、可开展持续监测,当前在我国精准农业生产中应用广泛,为精准农业管理及生产提供了全面、实时、准确的信息。文章主要对小型无人机遥感技术相关内容和特点展开分析,对监测农田空间信息、农作物生产状态、影响因素等方面的技术应用展开探讨,研究小型无人机遥感在精准农业中的应用趋势。 展开更多
关键词 小型无人机遥感技术 精准农业 应用探讨
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面向低慢小无人机的SKDC-LDS技术 被引量：3
6
作者 王智显 张雁平 詹雨飞 《电子信息对抗技术》 北大核心 2021年第3期72-76,104,共6页
反无人机技术的发展很大程度上与无人机技术扩散带来的威胁有关,特别是在平时和战时环境中的低慢小廉价无人机。面对日益迫切的低慢小无人机威胁需求,全面分析威胁问题产生的根源和反制难点,系统总结国内外低慢小无人机探测和反制系统... 反无人机技术的发展很大程度上与无人机技术扩散带来的威胁有关,特别是在平时和战时环境中的低慢小廉价无人机。面对日益迫切的低慢小无人机威胁需求,全面分析威胁问题产生的根源和反制难点,系统总结国内外低慢小无人机探测和反制系统的产品和技术发展现状,提出架构统一、功能扩展、分层防御的SKDC-LDS(Soft-Kill Distributed Coordination Layer Defence System)系统解决方案,并分析定区侦察、定区干扰等急需突破的关键技术。 展开更多
关键词 低慢小无人机 SKDC-LDS 定区侦察 定区干扰
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改进的贪婪算法在无人机组网中的研究与应用 被引量：3
7
作者 逯建琦 南建国 李雪 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2020年第2期41-46,共6页
针对小型军用无人机平台小、速度快、能量有限导致的集群组网中节点生存时间受限、投递率低等问题,借鉴贪婪算法,提出一种复合权值的无线自组网路由算法。为减小边缘节点和低能节点对路径的影响,在算法中添加了边界评价因子和能量均衡2... 针对小型军用无人机平台小、速度快、能量有限导致的集群组网中节点生存时间受限、投递率低等问题,借鉴贪婪算法,提出一种复合权值的无线自组网路由算法。为减小边缘节点和低能节点对路径的影响,在算法中添加了边界评价因子和能量均衡2个优化参数对节点进行筛选,再利用Dijkstra算法的思想寻找网络中能量-拥塞复合权值最小的转发路径进行数据传输。仿真结果表明,与AODV算法和AOMDV算法相比,该算法在投递成功率、端到端时延、网络生存周期、路由开销方面均有良好性能。 展开更多
关键词 小型军用无人机 集群组网 CWRA DIJKSTRA 投递成功率 网络生存周期
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