拓展A*算法的机器人室内三维地图路径规划 被引量：5

1

作者 王硕 周海波 +1 位作者 张建军 刘彪 《计算机仿真》 北大核心 2022年第2期394-398,共5页

为解决室内三维地图场景中移动机器人的路径规划与避障问题,将机器人实际体积纳入考虑范畴。定义机器人为正方体包围盒,讨论了机器人体积与周围障碍物的关系,提出了安全区域的概念,并对A*路径规划算法进行拓展。为解决三维点云节点数量... 为解决室内三维地图场景中移动机器人的路径规划与避障问题,将机器人实际体积纳入考虑范畴。定义机器人为正方体包围盒,讨论了机器人体积与周围障碍物的关系,提出了安全区域的概念,并对A*路径规划算法进行拓展。为解决三维点云节点数量大难以进行处理的问题,将数据格式转换成了八叉树结构,并在八叉树上创建了最优路径搜索方案,以提升数据处理效果。通过室内三维地图场景中移动机器人的最优路径搜索,实验结果表明上述方法能够在三维场景里有效解决机器人的路径规划与避障问题。 展开更多

关键词 三维地图 路径规划 机器人尺寸 包围盒 八叉树地图

下载PDF 职称材料

基于F2812的足球机器人底层控制 被引量：3

2

作者 徐勇明 张培仁 《自动化与仪表》 2004年第6期10-14,共5页

介绍了基于TMS320F2812的Robocup小型组足球机器人底层控制系统。详细阐述了包括系统的组成,主控芯片的性能及使用,指令信息的接收与处理,机器人的运动控制,带球、击球和挑球控制,以及异常预防与处理等。

关键词 机器人 小型组足球机器人 TMS320F2812 底层控制系统

下载PDF 职称材料

足球机器人交互规则控制系统设计 被引量：7

3

作者 卢振利 田铠 +1 位作者 刘叔军 李斌 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第5期368-373,共6页

在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令。传统的人机交互动作辨识方法去除伪动作所应用... 在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令。传统的人机交互动作辨识方法去除伪动作所应用的计算过程过于复杂,致使识别速度缓慢,效率低。提出一种新的足球机器人人机交互运动辨识方法,选择中型组足球机器人UP-VoyagerⅢ作为研究对象,应用Kinect体感技术实现人体骨骼的检测和跟踪,设计人体前进、后退、左行、右行和停止等上肢动作规则。以中型组足球机器人持球器方向为正前方,针对对应规则设计圆周等距排列的3轮组成万向运动底层速度分解策略,以实现快速的人机交互功能。实验表明该中型组足球机器人可以根据系统架构实现人体动作辨识,进而执行相应动作。研究方法为中型组机器人辨识人动作信息提供了实用和可靠的方法。 展开更多

关键词 中型组足球机器人 人机交互 运动控制 动作识别

下载PDF 职称材料

中型组足球机器人的非正面视角步态辨识方法设计 被引量：1

4

作者 田铠 卢振利 +3 位作者 刘超 徐惠钢 毛丽民 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期429-436,共8页

研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器人在非正面视角时辨识人的步态。选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法。由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人体骨... 研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器人在非正面视角时辨识人的步态。选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法。由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人体骨骼模型测得了机器人的视野范围。通过对人体步态处于非正面视角下的状况的分析,提出了一种基于Kinect的在非正面视角时的识别方法,且能够给出人体所处的方位角。实验验证了该方法的实用性和有效性,结果表明,该方法在多个非正面视角下都具有较高的识别率。该研究可为将来的人机足球对抗赛提供技术储备。 展开更多

关键词 中型组足球机器人 KINECT 步态识别 非正面视角

下载PDF 职称材料

中型组足球机器人传球动作辨识与再现 被引量：1

5

作者 田铠 卢振利 +4 位作者 徐惠钢 顾启民 毛丽民 陈勇 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期614-621,共8页

为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法。该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型中... 为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法。该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型中选取有效表征人体传球动作的特征变量,然后通过阈值法和帧差法判定特征变量的变化,实现对人的传球行为的识别,并以此获取传球动作的传球角度,使机器人再现人的传球动作。针对人机交互中的传球动作辨识与再现提出了一种实际可行的解决方案。试验表明,该方法能够辨别多个角度传球的动作,并能保持较高的识别率,从而验证了该方法的实用性和有效性。 展开更多

关键词 中型组足球机器人 传球 动作辨识 动作再现

下载PDF 职称材料

基于粒子群优化算法的小型足球机器人路径规划 被引量：10

6

作者 宫金超 李晓明 《机电工程》 CAS 2010年第12期116-120,共5页

为了解决足球机器人无法躲避动态障碍物和容易陷入局部极值的问题,在深入研究粒子群优化算法的基础上,提出了采用栅格法与粒子群优化算法相结合的路径规划算法。首先采用栅格法对小型足球机器人工作环境构造模型,再利用改进的粒子群优... 为了解决足球机器人无法躲避动态障碍物和容易陷入局部极值的问题,在深入研究粒子群优化算法的基础上,提出了采用栅格法与粒子群优化算法相结合的路径规划算法。首先采用栅格法对小型足球机器人工作环境构造模型,再利用改进的粒子群优化算法进行最优路径搜索。该算法实现简单,收敛速度快,不易陷入局部极值,不仅能够满足足球机器人实时动态的路径规划要求,而且能满足不同环境下的路径规划要求。仿真实验表明,该方法可以很好地应用于足球机器人的路径规划中。 展开更多

关键词 小型足球机器人 路径规划 栅格法 粒子群优化算法

下载PDF 职称材料

RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计 被引量：3

7

作者 卢盛才 海丹 +2 位作者 王祥科 孙方义 郑志强 《机电工程》 CAS 2009年第11期13-17,67,共6页

针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型... 针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。 展开更多

关键词 ROBOCUP 中型组足球机器人 主动控球机构 原理 控制

下载PDF 职称材料

数字罗盘在足球机器人守门员位姿控制中的应用 被引量：1

8

作者 许大好 丁永前 《国外电子测量技术》 2008年第10期50-52,56,共4页

可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向... 可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向角,融合机器人的视觉信息,在识别一个参考路标的情况下实现足球机器人守门员的全局定位。根据机器人的全局位姿坐标可以实现守门员在门前球门区域的直线挡球功能,实验结果证明方法是可行的。 展开更多

关键词 数字罗盘 ROBOCUP中型组足球机器人 全局定位

下载PDF 职称材料

小型足球机器人击球子系统设计

9

作者 李尚荣 张卫平 王可胜 《机械与电子》 2011年第4期67-70,共4页

介绍了在空间紧凑的小型足球机器人上,利用小型直流电磁铁驱动的击球机构实现小型足球机器人击球子系统的机电一体化设计方案.首先介绍了击球子系统的机械结构,然后分析了红外传感器的球检测原理,其次讨论了直流电源升压电路和电磁铁驱... 介绍了在空间紧凑的小型足球机器人上,利用小型直流电磁铁驱动的击球机构实现小型足球机器人击球子系统的机电一体化设计方案.首先介绍了击球子系统的机械结构,然后分析了红外传感器的球检测原理,其次讨论了直流电源升压电路和电磁铁驱动控制电路.最后,对电磁铁击球子系统的击球效果进行了实验,结果表明:小型直流电磁铁击球机构在电压可控的升压电路驱动下,能获得多种击球速度.升压电路和驱动方法可为应用提供借鉴. 展开更多

关键词 小型足球机器人 直流电磁铁 升压电路 红外检测

下载PDF 职称材料

小型喷浆机器人水平调姿机构的优化设计

10

作者 慕金伯 樊炳辉 陈明怀 《矿山机械》 北大核心 2009年第1期36-38,共3页

小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础... 小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短。为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果。 展开更多

关键词 小型喷浆机器人 平行四连杆机构 调姿 优化设计

原文传递

基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

11

作者 潘新安 樊炳辉 苏学成 《煤矿机电》 2007年第5期36-38,共3页

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。

关键词 大型喷浆机器人 ADAMS 动力学分析 关节力 有限元载荷

下载PDF 职称材料