六轴机器人设计及动力学分析 被引量：12

1

作者 周会成 任正军 《机床与液压》 北大核心 2014年第9期1-5,共5页

按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计,并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件,建立了该机器人的动力学仿真模型,同时在接近机器人最大载荷... 按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计,并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件,建立了该机器人的动力学仿真模型,同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性,并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供了有价值的数据信息。 展开更多

关键词 六轴机器人 本体设计 动力学仿真

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机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用 被引量：9

2

作者 马可 张波 《华北科技学院学报》 2007年第1期47-51,共5页

对机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件设计和功能进行了详细的说明。从机器人挡风玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃... 对机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件设计和功能进行了详细的说明。从机器人挡风玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别,提高了生产的柔性。并根据设计经验详细论述了此套系统的工作节拍。 展开更多

关键词 六自由度机器人 精密自动对中台 聚氨酯胶 旋转胶枪 工作节拍

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六自由度机器人结构设计及关键件有限元分析 被引量：7

3

作者 李飞 张鹏 张红升 《重型机械》 2019年第3期63-67,共5页

文章介绍了50 kg六自由度机器人的设计方法,包括机器人构型方式、各轴机构传动方式以及电机、减速机的选型。创建了三维模型,利用Ansys WorkBench建立了腰部与大臂有限元模型,分析了危险工况下的应力、形变等性能,确保铸件结构符合设计... 文章介绍了50 kg六自由度机器人的设计方法,包括机器人构型方式、各轴机构传动方式以及电机、减速机的选型。创建了三维模型,利用Ansys WorkBench建立了腰部与大臂有限元模型,分析了危险工况下的应力、形变等性能,确保铸件结构符合设计刚度。该机器人本体结构设计合理,动力传递可靠,关键件强度、刚度满足使用要求,整机设计达到了最终的设计目标。 展开更多

关键词 六自由度机器人 机构传动 结构设计 Ansys WORKBENCH 有限元分析

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汽车风挡玻璃机器人自动涂胶系统的设计 被引量：5

4

作者 李天伟 刘仁学 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2006年第4期58-62,共5页

对机器人在汽车风挡玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件,自动输送带、预对中装置、转运托架、自动翻转台、精密自动对中台、胶枪枪嘴清洁保护装置的设计和功能进行了详细的说明.对供胶系统中的聚氨酯... 对机器人在汽车风挡玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件,自动输送带、预对中装置、转运托架、自动翻转台、精密自动对中台、胶枪枪嘴清洁保护装置的设计和功能进行了详细的说明.对供胶系统中的聚氨酯胶供胶系统、聚氨酯胶计量供胶装置、胶枪等提出了见解.同时从机器人风挡玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别,提高了生产的柔性.并根据设计经验详细地论述了此套系统的工作节拍. 展开更多

关键词 6自由度机器人 精密自动对中台 聚氧酯胶 旋转胶枪 工作节拍

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基于ADAMS的六自由度串联机器人运动学仿真研究 被引量：6

5

作者 李飞 黄维刚 梁鹏 《重型机械》 2019年第2期38-42,共5页

借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究。通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变化的曲线,通过对曲线的拟合,最终得到运动学逆解。利用六个关... 借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究。通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变化的曲线,通过对曲线的拟合,最终得到运动学逆解。利用六个关节的运动驱动,仿真得到机器人末端执行器的位移与速度曲线,其变化平稳,无突变现象。通过在ADAMS平台上进行仿真,可直观的了解到机器人运动过程中的各连杆、各关节及末端执行器的运行状态,为机器人轨迹规划、动力学分析及离线编程、物理样机实验等提供依据。 展开更多

关键词 ADAMS 六轴机器人 虚拟样机 运动学仿真

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基于CoppeliaSim与Matlab的机器人运动控制联合仿真 被引量：2

6

作者 陈浩栋 史金飞 +1 位作者 高海涛 江王磊 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2023年第1期17-21,共5页

针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求,在分析机器人运动学与动力学模型的基础上,利用SolidWorks制作机器人三维模型,并通过sw2urdf插件换成URDF机器人描述格式导入CoppeliaSim完成机器人的三维可视化,借助CoppeliaSim/LuaSocket... 针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求,在分析机器人运动学与动力学模型的基础上,利用SolidWorks制作机器人三维模型,并通过sw2urdf插件换成URDF机器人描述格式导入CoppeliaSim完成机器人的三维可视化,借助CoppeliaSim/LuaSocket通信机制将Matlab控制仿真系统与CoppeliaSim通讯建立机器人动力学层面上的联合仿真.基于计算力矩动态控制的机器人联合仿真结果表明:LuaSocket通信下的机器人联合仿真较好地实现了机械与控制的结合,仿真过程时延较低,同步控制和动态响应效果突出. 展开更多

关键词 六轴机器人 CoppeliaSim MATLAB仿真 LuaSocket

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基于六轴机器人的自动焊标签系统设计 被引量：2

7

作者 刘增汉 田陆 欧阳鑫 《装备制造技术》 2021年第7期82-85,99,共5页

设计了一种六轴机器人的自动焊标签系统:以六自由度机器人为载体,利用机器人的灵活性,带动焊接机构自动夹取焊钉、吸取标牌,采用三维激光扫描仪对钢捆端面进行扫描,确定焊接位置;机器人根据扫描定位信息,自动将带有产品信息的标牌焊接... 设计了一种六轴机器人的自动焊标签系统:以六自由度机器人为载体,利用机器人的灵活性,带动焊接机构自动夹取焊钉、吸取标牌,采用三维激光扫描仪对钢捆端面进行扫描,确定焊接位置;机器人根据扫描定位信息,自动将带有产品信息的标牌焊接到指定的位置,并判别标签是否焊接成功。该系统已成功在国内多家钢厂上线应用,取得了良好的经济效益。 展开更多

关键词 六轴机器人 三维激光 焊接机构 焊钉

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激光跟踪仪在并联机器人精度测量中的应用 被引量：1

8

作者 蓝培钦 逄树金 李林峰 《机电工程技术》 2018年第11期142-145,共4页

随着放射治疗技术的高速发展,精确放射治疗技术广泛地应用于临床肿瘤治疗。多自由度高精度机器人逐渐被应用于放疗过程中对病人的精确摆位,保证靶区剂量分布与治疗靶区的高度适形。机器人的刚性和定位精度的指标是对病人定位的关键指标... 随着放射治疗技术的高速发展,精确放射治疗技术广泛地应用于临床肿瘤治疗。多自由度高精度机器人逐渐被应用于放疗过程中对病人的精确摆位,保证靶区剂量分布与治疗靶区的高度适形。机器人的刚性和定位精度的指标是对病人定位的关键指标,在空间上3个平移轴和3个旋转轴,在研发过程中需通过高精度的测量设备来对其进行重复精度和绝对精度测量。通过研究开发放疗专用的六自由度精准并联机器人定位床样机,通过激光跟踪仪进行靶点测量,使用测量与分析软件进行空间坐标转换,最终实现了样机的精度测量和性能验证。 展开更多

关键词 激光跟踪仪 六自由度机器人 位姿测量 Spatial Analyzer(SA) 测量计划(MP)

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模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究 被引量：5

9

作者 王殿君 王超星 +2 位作者 陈亚 彭文祥 关似玉 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期577-584,共8页

针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置... 针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。 展开更多

关键词 模块化六自由度机器人 运动学标定 激光跟踪仪 误差模型 定位精度

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六自由度检修机械臂监控软件设计与实现 被引量：1

10

作者 陆军 刘其端 朱齐丹 《自动化技术与应用》 2008年第4期53-58,45,共7页

针对蒸汽发生器检修机械臂控制系统,设计了监控软件的总体结构。完成了机械臂三维模型、操作界面、CAN通讯、轨迹规划算法和避碰检测算法的设计与实现。实际应用验证了监控软件的实用性及算法的有效性,能对机械臂进行远程控制,完成检修... 针对蒸汽发生器检修机械臂控制系统,设计了监控软件的总体结构。完成了机械臂三维模型、操作界面、CAN通讯、轨迹规划算法和避碰检测算法的设计与实现。实际应用验证了监控软件的实用性及算法的有效性,能对机械臂进行远程控制,完成检修任务。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 蒸汽发生器 轨迹规划 避碰检测

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蒸汽发生器检修机械臂监控软件设计 被引量：1

11

作者 陆军 刘其端 朱齐丹 《计算机仿真》 CSCD 2008年第9期174-178,共5页

为实现对蒸汽发生器检修机械臂的远程控制和操作模拟与训练,设计了一套上位机监控软件。在VC++平台下,利用OpenGL和3DMAX建立了机械臂、蒸汽发生器水室和检修工具模型;设计了监控软件与六个关节控制器CAN通讯算法,实现了六个关节的协调... 为实现对蒸汽发生器检修机械臂的远程控制和操作模拟与训练,设计了一套上位机监控软件。在VC++平台下,利用OpenGL和3DMAX建立了机械臂、蒸汽发生器水室和检修工具模型;设计了监控软件与六个关节控制器CAN通讯算法,实现了六个关节的协调控制;设计了轨迹规划算法和避碰监测算法,实现了机械臂的无碰撞运动;设计了机械臂单关节的重力矩补偿,提高了关节的控制精度。实际工作验证了监控软件的有效性,利用软件可实现对机械臂的远程控制,完成蒸汽发生器的检修任务,并可用于对操作人员的模拟训练。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 蒸汽发生器 轨迹规划 避碰检测

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一种基于视觉导航的痰盂收集小车 被引量：1

12

作者 梁嘉瑞 王淳 王小英 《常熟理工学院学报》 2020年第5期33-40,共8页

为了减轻医护人员的工作压力,降低传染风险,并使痰盂收集自动化,本文提出了一种基于视觉导航技术控制收集小车的方法.首先通过OpenMV视觉传感器搜寻并识别空间中的Apriltag标识,读取相应位置信息后,视觉传感器通过串口与收集小车的主控... 为了减轻医护人员的工作压力,降低传染风险,并使痰盂收集自动化,本文提出了一种基于视觉导航技术控制收集小车的方法.首先通过OpenMV视觉传感器搜寻并识别空间中的Apriltag标识,读取相应位置信息后,视觉传感器通过串口与收集小车的主控制器进行通信,使收集小车按控制要求自动进行路径规划,从而对目标痰盂进行识别、抓取、转运等操作.经过在实验环境下的运行与测试,该收集小车运行稳定,较好地满足了自动收集痰盂的任务. 展开更多

关键词 OpenMV 图像识别 Apriltag 六自由度机械臂

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镍阳极板铜耳线搬运机械臂轨迹规划仿真研究

13

作者 刘嘉宾 李国平 黄萌生 《山东工业技术》 2022年第1期31-36,共6页

镍阳极板铜耳线的搬运依靠的是一种六自由度机械臂来完成,而六自由度机械臂在完成镍阳极板铜耳线搬运和插装的过程中存在着运动轨迹偏差大和不平稳的问题,本文将以六自由度机械臂为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,参照此应用环境下... 镍阳极板铜耳线的搬运依靠的是一种六自由度机械臂来完成,而六自由度机械臂在完成镍阳极板铜耳线搬运和插装的过程中存在着运动轨迹偏差大和不平稳的问题,本文将以六自由度机械臂为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,参照此应用环境下的要求确定机械臂的约束要求,对机械臂的运动过程进行分析。采用五次多项式插值法对六自由度机械臂的运动轨迹进行规划,在Matlab软件环境下仿真得到机械臂每个关节的位移、速度、加速度变化曲线。研究结果表明,为机械臂设计的约束参数合理,利用五次多项式轨迹规划得到的机械臂轨迹曲线是连续平滑的,运动没有跳变,能够满足镍阳极板铜耳线搬运插装的要求。 展开更多

关键词 机器人运动学 轨迹规划 运动学分析 六轴机械臂 镍阳极板 铜耳线

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新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证 被引量：9

14

作者 王帅 梅涛 赵江海 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第9期3213-3218,3262,共7页

针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建... 针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 能耗最小 运动学 仿真 优化

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六自由度串联机器人轨迹误差分析与实验研究 被引量：6

15

作者 柯振辉 朱华炳 何双华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第10期64-67,72,共5页

为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的... 为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的误差形式。实验结果表明,动态误差源对末端轨迹的影响远大于静态误差源,轨迹精度远差于定位精度,随着速度增大,动态误差源影响越大,轨迹精度也越差。在不同条件下,圆弧和直线轨迹呈现出不同的误差曲线,但当速度变化时,曲线形式均变化不大。 展开更多

关键词 六自由度串联机器人 轨迹误差 线性模型 动态误差源

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六自由度串联机器人控制系统设计 被引量：3

16

作者 李鑫 潘松峰 +2 位作者 尹宁宁 杨彦平 陈玉玺 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2017年第2期108-111,共4页

针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表... 针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表明,该设计既可以根据输入的位置坐标计算出每个关节转动角度,运动到指定位置进行作业,也可以实现运动和示教等基本功能,较好地完成搬运任务。该研究在工业生产上具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 六自由度串联机器人 运动控制卡 VC++ 伺服系统

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自动化三维精密测量技术及其在锻压领域的应用 被引量：3

17

作者 杨光 周敏 +2 位作者 韩利亚 李中伟 夏巨谌 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期109-114,共6页

面扫描三维测量技术具有非接触、测量速度快、精度高等优势,在锻压领域具有巨大的应用潜力。但是通用的面扫描三维测量设备在测量过程中易受测量规划、数据处理等人为因素影响,测量精度难以保证。为解决此问题,提出一种基于面扫描和六... 面扫描三维测量技术具有非接触、测量速度快、精度高等优势,在锻压领域具有巨大的应用潜力。但是通用的面扫描三维测量设备在测量过程中易受测量规划、数据处理等人为因素影响,测量精度难以保证。为解决此问题,提出一种基于面扫描和六自由度机器手的自动化三维测量技术,该技术由六自由度机器手、三维测量头、控制系统等组成,能够充分利用机器手运动灵活、工作范围大的特点和面扫描测量速度快、精度高的优势。此外,该技术采用了一种基于矩阵直积的手眼标定算法,实现了多次测量数据的高精度自动拼合。实际应用表明,该技术能够实现复杂锻件等工业产品的快速、精确、自动三维测量和精度检测。 展开更多

关键词 自动化三维精密测量 面扫描 六自由度机器手 锻压领域

原文传递

六自由度串联机器人自适应鲁棒控制算法的改进 被引量：3

18

作者 莫毅 《中国农机化学报》 2016年第5期232-235,274,共5页

针对鲁棒控制在六自由度串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛有限,容易造成机器人出现无法控制和往复震荡等现象。为此,综合考虑机器人动力传输与摩擦学特性,为降低测量误差对系统参数估计的影响,利用极大似然参数估计方... 针对鲁棒控制在六自由度串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛有限,容易造成机器人出现无法控制和往复震荡等现象。为此,综合考虑机器人动力传输与摩擦学特性,为降低测量误差对系统参数估计的影响,利用极大似然参数估计方法得到参数辨识的精确结果,同时将自适应鲁棒控制的积分参数估计调整为比例积分参数估计,在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上提出改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明,提出的改进算法显著提高系统的运动稳定性和可控性,轨迹的跟踪精度大大提高。 展开更多

关键词 鲁棒自适应控制 极大似然参数估计 轨迹跟踪 六自由度串联机器人

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基于机器人的带有旋转特征的零件坐标系标定方法 被引量：1

19

作者 林文访 李刚 《江汉大学学报（自然科学版）》 2017年第2期164-167,共4页

为了解决传统标定过程中标定困难、标定精度不高等难题,基于六自由度机器人面向带有旋转特征的曲面零件,提出一种八点标定方法。该方法利用带有旋转特征这一特点,准确找到工件坐标系原点,从而提高了标定精度。该方法通过实例论证,可以... 为了解决传统标定过程中标定困难、标定精度不高等难题,基于六自由度机器人面向带有旋转特征的曲面零件,提出一种八点标定方法。该方法利用带有旋转特征这一特点,准确找到工件坐标系原点,从而提高了标定精度。该方法通过实例论证,可以对带有旋转曲面特征的零件坐标系进行标定。使用该方法进行标定可以提高曲面工件坐标系与机器人坐标系匹配精度。 展开更多

关键词 六自由度机器人 多轴刀位点 旋转特征的曲面零件 八点法坐标系标定

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VRML在六自由度并联机器人设计中的应用 被引量：7

20

作者 姜洪洲 赵慧 +1 位作者 韩俊伟 李洪人 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期920-923,共4页

六自由度并联机器人的设计过程十分复杂,VRML作为一种通用的虚拟现实建模语言,为各个设计过程之间架起了一座沟通的桥梁,从而加快了系统的整体开发过程。提出了利用VRML在廉价的PC机上构建六自由度并联机器人三维虚拟世界的方法,并给出... 六自由度并联机器人的设计过程十分复杂,VRML作为一种通用的虚拟现实建模语言,为各个设计过程之间架起了一座沟通的桥梁,从而加快了系统的整体开发过程。提出了利用VRML在廉价的PC机上构建六自由度并联机器人三维虚拟世界的方法,并给出了与其它编程语言之间的接口实现方法。 展开更多

关键词 虚拟现实技术 六自由度并联机器人 仿真技术 VRML

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