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一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析
被引量：
2
1
作者
宋伟
许勇
+2 位作者
刘勇
吕叶萍
梁诤
《机械传动》
北大核心
2020年第4期45-53,共9页
提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ...
提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性。
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关键词
分岔
单环闭链
混联
螺旋理论
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职称材料
一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析
被引量：
8
2
作者
刘超
谭稀岑
+1 位作者
姚燕安
付志洋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期65-74,共10页
提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式。将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析。将2个单环闭链变胞...
提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式。将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析。将2个单环闭链变胞机构构造成轮腿式移动模块,进而构建一种可变形轮腿式机器人。机器人具有256种运动形式,这些运动形式均采用相同的动力源,实现多足切换,通过不同高度的空间,在曲柄与机架共线时进行移动模式切换,实现倾倒后恢复。然后,分析了机器人的移动性能,得到腿式模式下的平均越障能力和两种模式下的平均速度比。建立虚拟样机模型,完成了机器人平地行走、越障、转向和模式切换仿真试验。研制一台样机,进行了两种模式下的移动试验,验证了机器人方案的可行性。
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关键词
可变形
轮腿式机器人
单环闭链机构
变胞机构
原文传递
一种多模式移动并联机构的运动学分析及优化
被引量：
3
3
作者
张春燕
谢明娟
张丹
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期57-62,共6页
提出一种新型的多模式移动并联机构,以平面单环闭链为单元,设计一种结构对称、两电机控制的多模式移动并联机构,通过改变两电机输入角的大小,可实现机构的直线滑行、转向滑行、整体滚动等多运动模式的自动切换。在简述机构结构原理的基...
提出一种新型的多模式移动并联机构,以平面单环闭链为单元,设计一种结构对称、两电机控制的多模式移动并联机构,通过改变两电机输入角的大小,可实现机构的直线滑行、转向滑行、整体滚动等多运动模式的自动切换。在简述机构结构原理的基础上,分别对各运动模式下的自由度、运动学进行分析,并对机构的稳定性和杆长进行优化。最后对机构进行仿真及样机试验,验证了该机构的理论正确性,从而提高其在移动机构中应用的可行性。
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关键词
平面单环闭链
多运动模式
移动并联机构
运动学分析
优化
原文传递
折纸启发的空间可折展末端执行器设计
4
作者
王艳
许勇
+2 位作者
董飞
张强强
赵传森
《轻工机械》
CAS
2021年第2期29-34,共6页
为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题,课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装,降低了系统的复杂性,且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性...
为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题,课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装,降低了系统的复杂性,且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合,提出了一种空间可折展末端执行器;该末端执行器采用3个固接Bricard机构为外部链节,只需要1个旋转驱动即可控制空间3自由度末端执行器的折展过程。课题组首先对外部链节进行了运动学分析,然后对外部链节进行驱动设计,最后对整个末端执行器进行仿真实验分析。结果表明在外部链节的控制下,能够实现单个驱动控制3个自由度末端执行器的同时收放,验证了理论分析的正确性。用外部链节控制刚性折纸机构的方法只需要最小的驱动力可实现复杂的运动。
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关键词
折纸机器人
末端执行器
刚性折纸
单环闭链机构
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职称材料
题名
一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析
被引量：
2
1
作者
宋伟
许勇
刘勇
吕叶萍
梁诤
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第4期45-53,共9页
文摘
提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性。
关键词
分岔
单环闭链
混联
螺旋理论
Keywords
Bifurcation
single
-
loop
closed
chain
Hybrid
Screw
theory
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析
被引量：
8
2
作者
刘超
谭稀岑
姚燕安
付志洋
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室(北京交通大学)
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期65-74,共10页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM046)资助项目。
文摘
提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式。将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析。将2个单环闭链变胞机构构造成轮腿式移动模块,进而构建一种可变形轮腿式机器人。机器人具有256种运动形式,这些运动形式均采用相同的动力源,实现多足切换,通过不同高度的空间,在曲柄与机架共线时进行移动模式切换,实现倾倒后恢复。然后,分析了机器人的移动性能,得到腿式模式下的平均越障能力和两种模式下的平均速度比。建立虚拟样机模型,完成了机器人平地行走、越障、转向和模式切换仿真试验。研制一台样机,进行了两种模式下的移动试验,验证了机器人方案的可行性。
关键词
可变形
轮腿式机器人
单环闭链机构
变胞机构
Keywords
deformable
wheel-legged
robot
single
-
loop
closed
-
chain
mechanism
metamorphic
mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
一种多模式移动并联机构的运动学分析及优化
被引量：
3
3
作者
张春燕
谢明娟
张丹
机构
上海工程技术大学机械工程学院
东华大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期57-62,共6页
基金
上海市研究生科研创新项目基金资助(17KY0112)
文摘
提出一种新型的多模式移动并联机构,以平面单环闭链为单元,设计一种结构对称、两电机控制的多模式移动并联机构,通过改变两电机输入角的大小,可实现机构的直线滑行、转向滑行、整体滚动等多运动模式的自动切换。在简述机构结构原理的基础上,分别对各运动模式下的自由度、运动学进行分析,并对机构的稳定性和杆长进行优化。最后对机构进行仿真及样机试验,验证了该机构的理论正确性,从而提高其在移动机构中应用的可行性。
关键词
平面单环闭链
多运动模式
移动并联机构
运动学分析
优化
Keywords
single
-
loop
closed
-
chain
mechanism
multiple
locomotion
modes
mobile
parallel
mechanism
kinematic
analysis
optimization
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
折纸启发的空间可折展末端执行器设计
4
作者
王艳
许勇
董飞
张强强
赵传森
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《轻工机械》
CAS
2021年第2期29-34,共6页
文摘
为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题,课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装,降低了系统的复杂性,且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合,提出了一种空间可折展末端执行器;该末端执行器采用3个固接Bricard机构为外部链节,只需要1个旋转驱动即可控制空间3自由度末端执行器的折展过程。课题组首先对外部链节进行了运动学分析,然后对外部链节进行驱动设计,最后对整个末端执行器进行仿真实验分析。结果表明在外部链节的控制下,能够实现单个驱动控制3个自由度末端执行器的同时收放,验证了理论分析的正确性。用外部链节控制刚性折纸机构的方法只需要最小的驱动力可实现复杂的运动。
关键词
折纸机器人
末端执行器
刚性折纸
单环闭链机构
Keywords
origami
robot
end
effector
rigid
origami
single
-
loop
closed
-
chain
mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析
宋伟
许勇
刘勇
吕叶萍
梁诤
《机械传动》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
2
一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析
刘超
谭稀岑
姚燕安
付志洋
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
8
原文传递
3
一种多模式移动并联机构的运动学分析及优化
张春燕
谢明娟
张丹
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018
3
原文传递
4
折纸启发的空间可折展末端执行器设计
王艳
许勇
董飞
张强强
赵传森
《轻工机械》
CAS
2021
0
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职称材料
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