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题名基于变柔性关节的机械臂运动误差研究
被引量：11
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作者
刘燕
刘洋
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机构
海军工程大学理学院
长沙中联重科研究院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第12期62-65,共4页
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文摘
根据多关节柔性机械臂XN-600-1的结构特点,以刚性机械臂运动学模型为基础,建立了变柔性关节机械臂的运动误差模型,研究了其对整个操作空间的误差分布,对于设计过程中确定柔性机械臂的末端定位精度具有一定的指导意义。
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关键词
多关节
变柔性
单马达驱动
轻型臂
运动误差
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Keywords
multi-joint
variable flexible joint
single motor driven
light manipulator
kinematics error
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究
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作者
刘洋
李世其
彭涛
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期962-966,共5页
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基金
CAST创新基金项目(CAST200625)
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文摘
基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的关系,并通过XN-600-1的连续轨迹跟踪仿真,分析了基于离合器调速模型的仿真轨迹与期望轨迹之间误差。最后,通过一个半圆圆弧轨迹跟踪试验,验证了在小范围运动的条件下该调速模型的正确性,并为轨迹误差补偿提出了改进方案。
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关键词
单马达驱动
空间机械臂
多关节
离合器模型
调速
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Keywords
single motor driven
Space manipulator
Multi-joint
The clutch model
Speed control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名棉纺细纱锭子发展演变与研究展望
被引量：4
- 3
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作者
莫帅
冯战勇
党合玉
邹振兴
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期190-196,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51805368)
中国纺织工业联合会应用基础研究项目(J201806)
+1 种基金
中国科协青年人才托举工程项目(2018QNRC001)
天津市自然科学基金项目(17JCQNJC04300)。
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文摘
为满足棉纺细纱机锭子高速节能和纺纱自动化的需求,对棉纺锭子的研究也开始突破传统结构类型向新的方向发展。介绍了棉纺锭子的发展历史和结构演变历程,并对国内外棉纺锭子的最新研究进行归纳总结,分析了节能型、磁悬浮型、单电动机驱动型3类锭子的最新理论成果。根据文献的综述结果指出,在目前纺织行业自动落纱机集体落纱改造的背景下,新型的高速节能型锭子仍然是目前纺织工业的主要应用专件,而随着纺织工业高效、智能的自动化进程发展以及相关技术的深入研究,单电动机驱动型锭子必将取代传统机械式锭子,成为智能纺织工业的重要组成部分。
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关键词
纺纱自动化
高速节能锭子
单电动机驱动锭子
磁悬浮锭子
智能纺纱
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Keywords
spinning automation
high-speed low-energy spindle
single-motor-driven spindle
magnetic-driven spindle
smart spinning
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分类号
TS391
[轻工技术与工程]
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题名海洋单电机驱动修井机电控系统优化设计
被引量：1
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作者
罗小昌
邓忠彬
李浩
张侃
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机构
中海油能源发展装备技术有限公司
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出处
《自动化技术与应用》
2017年第12期18-21,31,共5页
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文摘
近年来,采用单电机联合驱动绞车转盘方式设计的修井机已广泛应用于海洋石油平台,随着修井作业不断使用,修井机电控系统暴露了功能缺失和安全可靠性低的问题。针对这些问题,该文从绞车转盘联动工况、电机速度限制保护、智能防碰保护、盘刹控制四个方面阐述了修井机电控系统优化设计方案,完善其功能和保护措施,最大程度的满足各种修井作业工况需求,推动海洋单电机驱动修井机创新发展。
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关键词
单电机驱动修井机
电控系统
优化设计
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Keywords
single motor-driven workover rig
electronic control system
optimization design.
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分类号
TM921.3
[电气工程—电力电子与电力传动]
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