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基于MATLAB与SolidWorks的六自由度机器人联合建模仿真 被引量:8
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作者 陈爱波 宁淑荣 陈五一 《机电技术》 2014年第6期57-60,共4页
针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真... 针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据,实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以SolidWorks为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能,对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。 展开更多
关键词 联合建模仿真 MATL.AB simulink/simmechanics Virtual REALITY SOLIDWORKS
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紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究 被引量:3
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作者 倪仕全 田大鹏 石磊 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第11期1172-1176,共5页
针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics... 针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。 展开更多
关键词 紧凑型3-RRS并联机构 运动学分析 simulink/simmechanics 控制仿真
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正常人体步态的动力学仿真与分析 被引量:2
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作者 徐中华 方娟 +1 位作者 陈隆飞 穆载乐 《计算机与现代化》 2018年第8期39-43,56,共6页
为研究人体正常行走时的步态,利用Simulink/Sim Mechanics对人体下肢进行动力学仿真与分析。首先以二连杆机构为基础进行动力学仿真建模,并设定模型参数,将模型仿真的结果与利用拉格朗日方程求解的逆动力学结果进行对比,若两者一致即证... 为研究人体正常行走时的步态,利用Simulink/Sim Mechanics对人体下肢进行动力学仿真与分析。首先以二连杆机构为基础进行动力学仿真建模,并设定模型参数,将模型仿真的结果与利用拉格朗日方程求解的逆动力学结果进行对比,若两者一致即证明模型具有正确性。据此建立单侧下肢正常行走的仿真模型,对模型的有效性以及地面反力对正常步态的影响进行仿真分析。试验结果显示,下肢在正常受力下仿真得到的总力矩面积与真实实验的总力矩面积的偏差为23%,证明模型是有效的;在有无受到地面反力下仿真得到的总力矩面积的偏差为89%,表明地面反力对正常行走步态具有重要影响。 展开更多
关键词 simulink/simmechanics 动力学 仿真 步态分析 地面反力
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六杆机构的运动仿真及方法比较 被引量:2
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作者 孔维忠 唐振兴 《机械工程与自动化》 2012年第5期67-69,共3页
简要介绍了Simulink与Simmechanics在六杆机构运动分析中的应用。以矢量法建立运动学矩阵方程,分别采用Simulink、Simmechanics进行运动仿真。这两种方法求解效率高,在机构性能分析中具有一定的应用价值。
关键词 六杆机构 simulinksimmechanics 运动仿真
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基于Simulink的多体机械系统模型转换方法设计与实践 被引量:1
5
作者 石永康 王垚 +3 位作者 邹楠 于超 李梁 李鹏 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期90-97,共8页
模块框图作为成熟的图形化建模技术应用十分广泛,采用该技术的MATLAB/SimMechanics可进行多体机械系统的建模和仿真,然而对于建模精度要求高、需要实时仿真的柔性、大型多体机械系统比如空间站来说,SimMechanics有明显不足,而DARTSM软... 模块框图作为成熟的图形化建模技术应用十分广泛,采用该技术的MATLAB/SimMechanics可进行多体机械系统的建模和仿真,然而对于建模精度要求高、需要实时仿真的柔性、大型多体机械系统比如空间站来说,SimMechanics有明显不足,而DARTSM软件包可对航天器机械系统进行高精度实时仿真.本文深度解析这两款软件的底层建模技术,根据模型信息的对等关系,设计出模型转换的具体方法,通过C++编程,开发出模型转换程序,从而将航天器多体机械系统的SimMechanics模型转换为DARTSM模型.通过本文的模型转换方法和程序,可以将两款不同软件各自的优点结合到一起,使得SimMechanics间接地拥有处理柔性体和实时仿真的能力,同时也解决了DARTSM软件包缺乏图形化建模界面的问题,具有一定的工程应用价值. 展开更多
关键词 挠性多体航天器 多体系统建模 simulink/simmechanics 模型转换方法
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基于Simulink/SimMechanis的L型活塞式压缩机动力学建模与分析
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作者 康军凤 《江苏建筑职业技术学院学报》 2015年第4期24-28,共5页
采用Simulink/SimMechanis软件混合搭建了L型二级压缩活塞式压缩机动力学模型.通过三维软件检测了各构件的质量、转动惯量、重心位置等物理参数,并对其模型中的刚体进行了设置;按照压缩机压缩、排气、膨胀、吸气的过程对活塞部件施加了... 采用Simulink/SimMechanis软件混合搭建了L型二级压缩活塞式压缩机动力学模型.通过三维软件检测了各构件的质量、转动惯量、重心位置等物理参数,并对其模型中的刚体进行了设置;按照压缩机压缩、排气、膨胀、吸气的过程对活塞部件施加了气体力;在考虑惯性力和摩擦力的情况下,对系统进行了动力学仿真.仿真结果表明,各构件所受的支反力及力矩与压缩机工作循环过程有关,在各级压缩活塞的上下支点(排气过程)附近受力达到极值. 展开更多
关键词 活塞式压缩机 动力学 simulink/simmechanics 建模 分析
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基于Simulink的仿步态机构虚拟现实仿真的研究 被引量:1
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作者 苏昭群 杨家军 《机电技术》 2015年第5期39-41,共3页
运用Simulink/Sim Mechanics建立仿步态机构的模型,进行运动学仿真;然后通过Matlab的虚拟现实工具箱将Simulink模型和虚拟世界建立联系,从而Simulink环境下的信号数据可以传输给虚拟世界,同时虚拟环境中的机构开始运动,虚拟仿真过程直... 运用Simulink/Sim Mechanics建立仿步态机构的模型,进行运动学仿真;然后通过Matlab的虚拟现实工具箱将Simulink模型和虚拟世界建立联系,从而Simulink环境下的信号数据可以传输给虚拟世界,同时虚拟环境中的机构开始运动,虚拟仿真过程直观、逼真、准确。仿真结果表明,基于Simulink的虚拟现实仿真的研究方法,可以应用在机械设计中,尤其是连杆机构的设计。 展开更多
关键词 simulink/simmechanics 仿步态机构 虚拟现实
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基于MATLAB/Simulink的机器人运动学仿真 被引量:5
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作者 张晓超 董玉红 《现代制造工程》 CSCD 2005年第S1期61-62,共2页
利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点。这两种仿真方法对于复杂多关节机器人也同样适用。
关键词 MATLAB/simulink simmechanics 运动学 仿真
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