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题名一种改进的SA-APF路径规划算法
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作者
王远浩
温秀平
金承珂
陈卓
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机构
南京工程学院自动化学院
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出处
《自动化技术与应用》
2024年第7期12-16,共5页
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基金
国家级大学生创新创业训练计划支持项目(202111276009Z)
南京工程学院产学研前瞻性项目(CXY201914)。
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文摘
针对基于模拟退火的人工势场算法存在局部最小值问题,引入一种随机逃逸力,提出一种改进的SA-APF(Simulated Annealing-Artificial Potential Field)算法,可使机器人快速逃离局部最优解。针对算法中仍存在目标不可达问题,根据模糊控制方法提出一种自适应斥力势场增益系数,在机器人遇到目标点附近有对称排列的障碍物时,使机器人能够到达目标点,并采用4次贝赛尔曲线拟合,使路径更光滑。仿真结果表明,在简单和复杂的障碍物的实验条件下,改进后的算法可以准确、高效地完成路径规划。
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关键词
路径规划
改进人工势场算法
随机逃逸力
模糊控制
自适应斥力势场增益系数
贝塞尔曲线
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Keywords
path planning
simulated annealing artificial potential field algorithm
random escape force
fuzzy control
adaptive repulsion potential field gain coefficient
Bezier curve
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242.2
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
TP273
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