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写字机器人运动学分析及仿真
被引量：
6
1
作者
张学文
陈小安
梁锡昌
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第10期142-145,共4页
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运...
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运动学仿真模型。仿真实验表明,该模型可以方便地得到笔端运动轨迹及关节转角值,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计。
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关键词
机器人
运动学
simmechanics
工具箱
仿真
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职称材料
空间机器人动力学与控制可视化仿真
被引量：
1
2
作者
姚红
万江宁
+1 位作者
杨庆
汤亚锋
《航天控制》
CSCD
北大核心
2014年第1期79-84,共6页
机械臂空间机器人在未来的空间在轨操控服务中具有广阔的应用前景,但对其动力学对象进行建模与仿真是一个难题。本文重点研究机械臂空间机器人动力学对象数字仿真问题,使用SimMechanics工具箱搭建空间机器人动力学的模块化仿真模型,在...
机械臂空间机器人在未来的空间在轨操控服务中具有广阔的应用前景,但对其动力学对象进行建模与仿真是一个难题。本文重点研究机械臂空间机器人动力学对象数字仿真问题,使用SimMechanics工具箱搭建空间机器人动力学的模块化仿真模型,在此基础上进行数值仿真分析以及运动过程的三维可视化显示。本文所采用的空间机器人动力学建模方法易于使用,能够较好地解决复杂多体系统的动力学建模问题,所搭建的模型可靠性好且能开展可视化仿真,该建模仿真技术具有较强的应用价值。
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关键词
空间机器人
轨迹规划
可视化仿真
simmechanics
工具箱
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职称材料
新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究
被引量：
2
3
作者
吴海宇
陈欠根
+2 位作者
赵喻明
陈冬良
王广松
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期870-875,共6页
针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合...
针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合其大尺寸结构与变负载工况特点,运用D-H法建立结构杆件模型及各关节坐标系,并通过解析函数式的运动学逆解方法,得到特定末端执行器关节空间的轨迹所需的各驱动关节角度;利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型并进行仿真,最后进行实验,实验结果表明利用该仿真方法可以准确、有效地实现半自主式的末端控制。
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关键词
工程机械
抢险救援
末端执行器
轨迹控制
simmechanics
工具箱
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职称材料
一种基于SimMechanics的车轮地面模型
4
作者
沈斌
占彦
《机械工程师》
2009年第8期61-63,共3页
在移动机器人设计过程中,仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在Matlab/Simulink环境下基于SimMechanics工具箱的车轮地面模型,并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况,使得利用SimMechanics工具箱模拟机器人在...
在移动机器人设计过程中,仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在Matlab/Simulink环境下基于SimMechanics工具箱的车轮地面模型,并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况,使得利用SimMechanics工具箱模拟机器人在复杂地形上的移动成为可能。该模型不仅可用来模拟车轮在地面上的行驶状况,还可以为进一步的研究提供参考方向。
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关键词
移动机器人
车轮地面模型
simmechanics
工具箱
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职称材料
题名
写字机器人运动学分析及仿真
被引量：
6
1
作者
张学文
陈小安
梁锡昌
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第10期142-145,共4页
文摘
介绍写字机器人的主要机械结构及参数,按Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立操作臂运动学方程,求出笔端在基坐标系的位姿与关节转动变量之间的关系式。在此基础上,利用MATLAB中的SimMechanics工具箱结合Simulink软件包,建立写字机器人运动学仿真模型。仿真实验表明,该模型可以方便地得到笔端运动轨迹及关节转角值,并可以直观地观察机器人的动态运动过程,有利于机器人的分析和优化设计。
关键词
机器人
运动学
simmechanics
工具箱
仿真
Keywords
robot
kinematics
SimMecbanics
simulation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间机器人动力学与控制可视化仿真
被引量：
1
2
作者
姚红
万江宁
杨庆
汤亚锋
机构
装备学院
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2014年第1期79-84,共6页
文摘
机械臂空间机器人在未来的空间在轨操控服务中具有广阔的应用前景,但对其动力学对象进行建模与仿真是一个难题。本文重点研究机械臂空间机器人动力学对象数字仿真问题,使用SimMechanics工具箱搭建空间机器人动力学的模块化仿真模型,在此基础上进行数值仿真分析以及运动过程的三维可视化显示。本文所采用的空间机器人动力学建模方法易于使用,能够较好地解决复杂多体系统的动力学建模问题,所搭建的模型可靠性好且能开展可视化仿真,该建模仿真技术具有较强的应用价值。
关键词
空间机器人
轨迹规划
可视化仿真
simmechanics
工具箱
Keywords
Space manipulator
Trajectory planning
Visual simulation
simmechanics
toolbox
分类号
V412.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究
被引量：
2
3
作者
吴海宇
陈欠根
赵喻明
陈冬良
王广松
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
山河智能装备股份有限公司国家级企业技术中心
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期870-875,共6页
基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B02
2011BAF04B00)
文摘
针对救援工程机械在复杂环境下的控制问题,利用工程机械机器人化思想,文章提出了3种不同的控制方法,满足了在救援过程中不同的动作要求,确保了动作的稳定、准确与可靠;同时根据新型救援工程机械机械臂手末端能动机械装置的冗余性,结合其大尺寸结构与变负载工况特点,运用D-H法建立结构杆件模型及各关节坐标系,并通过解析函数式的运动学逆解方法,得到特定末端执行器关节空间的轨迹所需的各驱动关节角度;利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型并进行仿真,最后进行实验,实验结果表明利用该仿真方法可以准确、有效地实现半自主式的末端控制。
关键词
工程机械
抢险救援
末端执行器
轨迹控制
simmechanics
工具箱
Keywords
construction machinery
emergency rescue
end-effector
trajectory control
simmechanics
Toolbox
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于SimMechanics的车轮地面模型
4
作者
沈斌
占彦
机构
同济大学中德学院
出处
《机械工程师》
2009年第8期61-63,共3页
文摘
在移动机器人设计过程中,仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在Matlab/Simulink环境下基于SimMechanics工具箱的车轮地面模型,并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况,使得利用SimMechanics工具箱模拟机器人在复杂地形上的移动成为可能。该模型不仅可用来模拟车轮在地面上的行驶状况,还可以为进一步的研究提供参考方向。
关键词
移动机器人
车轮地面模型
simmechanics
工具箱
Keywords
mobile robot
wheel-terrain interaction model
simmechanics
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
写字机器人运动学分析及仿真
张学文
陈小安
梁锡昌
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009
6
下载PDF
职称材料
2
空间机器人动力学与控制可视化仿真
姚红
万江宁
杨庆
汤亚锋
《航天控制》
CSCD
北大核心
2014
1
下载PDF
职称材料
3
新型救援工程机械末端执行器轨迹控制研究
吴海宇
陈欠根
赵喻明
陈冬良
王广松
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
下载PDF
职称材料
4
一种基于SimMechanics的车轮地面模型
沈斌
占彦
《机械工程师》
2009
0
下载PDF
职称材料
已选择
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