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服务机器人发展综述及若干问题探讨 被引量：38
1
作者 熊光明 赵涛 +1 位作者 龚建伟 高峻峣 《机床与液压》 北大核心 2007年第3期212-215,220,共5页
介绍了国内外服务机器人的发展现状,对服务机器人的关键技术如自主移动技术、传感技术、人机交互技术分别进行了介绍。分析了我国服务机器人市场需求,并对我国服务机器人发展中存在的问题进行了探讨。
关键词 服务机器人 关键技术
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服务机器人的研究现状与发展趋势 被引量：41
2
作者 宋章军 《集成技术》 2012年第3期1-9,共9页
机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,... 机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,医疗机器人市场处于大规模应用的萌芽状态。为了在这一巨大市场中分一杯羹,在服务机器人领域缩短与发达国家的差距,有必要紧紧抓住服务机器人更高智能化、模块化和网络化的技术发展趋势,围绕实现服务机器人智能化、模块化和网络化的集成技术展开研究。 展开更多
关键词 服务机器人 研究现状 发展趋势 市场预测
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基于加权A~*算法的服务型机器人路径规划 被引量：32
3
作者 赵真明 孟正大 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期196-198,共3页
针对室内环境下的服务型移动机器人路径规划问题,分析并比较了两种经典算法——Dijkstra算法及基于Manhattan估计函数的A*算法,通过改变A*算法估价函数中参数的权值来优化路径轨迹,从而既满足A*算法的可接纳性,同时又实现两种算法的融合... 针对室内环境下的服务型移动机器人路径规划问题,分析并比较了两种经典算法——Dijkstra算法及基于Manhattan估计函数的A*算法,通过改变A*算法估价函数中参数的权值来优化路径轨迹,从而既满足A*算法的可接纳性,同时又实现两种算法的融合.在VC环境下编译出路径规划的仿真程序,通过变换起始点与目标点的坐标,比较运算时间和生成的路径轨迹.结果显示:加权A*算法优化了A*算法的路径轨迹,且在计算时间上优于Dijkstra算法,解决了服务型移动机器人的路径规划问题,满足实时性要求. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A*算法 DIJKSTRA算法 服务型机器人
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基于Kalman滤波的视觉预测目标跟踪及其应用 被引量：26
4
作者 赵其杰 屠大维 +1 位作者 高健 黄志华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期937-942,共6页
建立了基于图像处理的视觉信息感知几何模型,提出了一种基于Kalman滤波预测估计的视觉信息感知方法,并据Kalman滤波理论建立了对机器人终端手抓等目标状态进行预测跟踪的模型。同时,利用建立的模型在护理服务机器人系统中进行了实验研... 建立了基于图像处理的视觉信息感知几何模型,提出了一种基于Kalman滤波预测估计的视觉信息感知方法,并据Kalman滤波理论建立了对机器人终端手抓等目标状态进行预测跟踪的模型。同时,利用建立的模型在护理服务机器人系统中进行了实验研究。实验结果表明,所提出的方法可以较好地对目标状态进行预测估计,通过"预测-校正"可以实现一种快速准确的视觉信息感知。该方法应用在护理服务机器人系统中可以减少视觉通道反馈信息的时间滞后,增强人机对话和信息感知能力。 展开更多
关键词 KALMAN滤波 视觉预测 目标跟踪 服务机器人
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我国服务机器人技术研究进展与产业化发展趋势 被引量：28
5
作者 陶永 刘海涛 +2 位作者 王田苗 韩栋明 赵罡 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第18期56-74,共19页
随着服务机器人的快速发展,其在医疗康复、教育娱乐、家政服务、抢险救灾、公众服务、商业应用、国防等涉及经济和社会发展的各个领域取得快速的发展,并得到了越来越多的应用,世界各国高度重视服务机器人的发展,将其作为战略性新兴产业... 随着服务机器人的快速发展,其在医疗康复、教育娱乐、家政服务、抢险救灾、公众服务、商业应用、国防等涉及经济和社会发展的各个领域取得快速的发展,并得到了越来越多的应用,世界各国高度重视服务机器人的发展,将其作为战略性新兴产业给予重点支持,具有极其重要的战略意义。介绍服务机器人的产业链及相关国际组织,阐述以美国、欧盟和日韩等发达国家为代表世界各国提出的服务机器人发展战略和规划,分析服务机器人快速发展的驱动力及特点,介绍了国内外领先的服务机器人研究机构和相关公司,并深入分析国外和国内服务机器人产业发展规模情况。在分析国内外服务机器人发展现状的基础上,重点阐述医疗健康机器人、家庭服务机器人、公众服务机器人、高端仿生机器人、自动化仓储物流机器人和特种机器人的现状与进展情况;分析服务机器人的环境感知和运动控制、核心零部件、人机交互、操作系统等核心技术,介绍了服务机器人与AI、大数据、云计算等前沿技术的交叉融合发展;提出我国服务机器人产业发展的若干思考和建议。希望能够在把握国内外服务机器人技术研究进展和前沿动态的同时,为发展我国服务机器人技术与产业发展提供相关参考与建议。 展开更多
关键词 服务机器人 环境感知 运动控制 人工智能 产业化 发展趋势
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基于改进Mask RCNN和Kinect的服务机器人物品识别系统 被引量：26
6
作者 石杰 周亚丽 张奇志 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期216-228,共13页
服务机器人在近年来得到了快速的发展,其应用的算法也在不断地更迭,目标检测算法便是其中之一。在保证目标检测精度的前提下,目标检测速度决定着机器人目标物抓取的效率。因此将远距离小目标场景作为测试场景,改进现有网络模型,目的是... 服务机器人在近年来得到了快速的发展,其应用的算法也在不断地更迭,目标检测算法便是其中之一。在保证目标检测精度的前提下,目标检测速度决定着机器人目标物抓取的效率。因此将远距离小目标场景作为测试场景,改进现有网络模型,目的是在保证检测精度的前提下提升检测速度。掩码区域卷积神经网络(Mask RCNN)是目前目标检测领域应用较广的算法,通过对其网络结构研究发现,掩码分支和过多的全连接层会占用大量网络检测时间;同时,Mask RCNN提取到的特征图具有较高的维度,其会占用大量的计算内存,产生大量的计算任务。为此,Mask RCNN进行改进,如去掉掩码分支和多余的全链接层;将头部轻量化区域卷积神经网络(LH-RCNN)引入到Mask RCNN中;调整区域建议网络(RPN)中锚点(Anchor)的比例。最后,本文在带有KinectⅡ的家庭服务机器人平台上对改进的Mask RCNN进行测试,测试结果表明,与原始的Mask RCNN相比,改进的Mask RCNN在保证检测精度的同时,可以大幅提高算法运行的速度,检测时间缩短2倍以上,提高服务机器人目标抓取任务的效率。 展开更多
关键词 服务机器人 物品识别 改进的掩码区域卷积神经网络 头部轻量化掩码区域卷积神经网络 去掉掩码分支
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基于模糊Kano模型的游客服务机器人造型设计 被引量：25
7
作者 席乐 张辉 程建新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第7期110-113,共4页
为在设计开发时准确把握服务机器人复杂多样的用户需求，结合相关研究案例，确定了基于模糊Kano模型的研究方法。通过模糊Kano问卷调查与分析，将产品的质量要素进行划分，以准确、客观地反映用户的实际需求，从而获得用户的重点需求质... 为在设计开发时准确把握服务机器人复杂多样的用户需求，结合相关研究案例，确定了基于模糊Kano模型的研究方法。通过模糊Kano问卷调查与分析，将产品的质量要素进行划分，以准确、客观地反映用户的实际需求，从而获得用户的重点需求质量要素。以某景区游客服务机器人为例，将相关重点需求质量要素进行设计应用．提出造型设计方案，从而提供更为适用的产品特性，也为同类产品的用户需求研究提供参考。 展开更多
关键词 产品设计 服务机器人 模糊Kano模型 用户需求 设计要素
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旅游服务机器人拟人化对顾客价值共创意愿影响研究 被引量：23
8
作者 刘欣 谢礼珊 黎冬梅 《旅游学刊》 CSSCI 北大核心 2021年第6期13-26,共14页
随着人工智能技术的不断创新升级,服务机器人在旅游领域的应用日益普遍,许多服务机器人在设计上也会呈现出一些拟人化特征。在服务互动过程中,机器人拟人化水平是否能够影响顾客的价值共创意愿,这一问题有待深入探讨。文章以社会信息加... 随着人工智能技术的不断创新升级,服务机器人在旅游领域的应用日益普遍,许多服务机器人在设计上也会呈现出一些拟人化特征。在服务互动过程中,机器人拟人化水平是否能够影响顾客的价值共创意愿,这一问题有待深入探讨。文章以社会信息加工理论为基础,探索服务机器人的拟人化对顾客价值共创意愿的影响,并检验服务胜任力和感知可爱的双重中介作用,以及控制感在其中的调节作用。研究选取了不同旅游服务场景(酒店和机场),设计了3个实验对假设进行检验。研究结论如下:(1)服务机器人的拟人化在顾客的价值共创意愿上存在差异,相比于低拟人化水平的服务机器人,高拟人化水平的服务机器人能够让顾客产生更高的价值共创意愿。(2)顾客感知服务机器人的服务胜任力和可爱程度在其中均起到了中介作用。(3)控制感正向调节了服务胜任力、感知可爱对共创意愿的影响关系,控制感越高,顾客感知到机器人的服务胜任力和可爱程度对价值共创意愿的影响关系越强。(4)控制感正向调节了服务胜任力、感知可爱的中介强度,即控制感越高,拟人化通过两个中介路径作用于价值共创意愿的效应则越强。该研究结论对人工智能在旅游服务中的理论探索和管理实践具有积极意义和作用。 展开更多
关键词 拟人化 价值共创意愿 服务胜任力 感知可爱 控制感 服务机器人
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面向感性需求的家庭服务机器人造型设计研究 被引量：22
9
作者 王年文 王剑 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第11期111-116,共6页
为挖掘老年群体对家庭服务机器人造型的需求,运用感性工学理论,提出一种探讨各感性需求内部相关性及各感性需求对造型设计要素重要程度的方法。采用语义差异法和李克特量表对代表性样本造型意象的感性认知进行分析,构建语义库,运用格拉... 为挖掘老年群体对家庭服务机器人造型的需求,运用感性工学理论,提出一种探讨各感性需求内部相关性及各感性需求对造型设计要素重要程度的方法。采用语义差异法和李克特量表对代表性样本造型意象的感性认知进行分析,构建语义库,运用格拉布斯(Grubbs)准则消除粗大误差,通过SPSS软件对感性词汇测量数据进行主成分分析和因子系数数量化分析,得出影响造型设计的主要因子,明确感性意象与服务机器人造型要素之间的映射关系,提取产品主要部位的感性造型特征,并依据主要因子所对应的代表性样本对家庭服务机器人进行造型设计。结果表明:感性意象空间的构建和感性需求相关性分析的方法可有效指导家庭服务机器人造型设计。 展开更多
关键词 产品设计 服务机器人 感性工学 数量化分析 造型设计
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老龄服务机器人人机界面设计研究进展 被引量：21
10
作者 王秋惠 张一凡 刘力蒙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第9期105-113,共9页
从人因工程视角述评了老龄服务机器人人机界面(Human-Robot Interface,HRIs)设计研究与应用进展。总结了老龄服务机器人人机界面设计的理论基础、设计评价指标及设计优化方法。调查了老龄服务机器人人机界面设计国内外应用状况,分析了... 从人因工程视角述评了老龄服务机器人人机界面(Human-Robot Interface,HRIs)设计研究与应用进展。总结了老龄服务机器人人机界面设计的理论基础、设计评价指标及设计优化方法。调查了老龄服务机器人人机界面设计国内外应用状况,分析了老龄陪伴型机器人、护理型服务机器人与助老助残型服务机器人的功能需求和分类,以及拟物型、拟人型、固定平台式、移动式、智能轮椅和智能病床等老龄服务机器人人机界面的设计特点。最后剖析了老龄服务机器人人机界面设计中存在的问题及挑战,提出未来发展趋势。 展开更多
关键词 人机界面 设计评价 服务机器人 老年人 研究进展
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服务机器人的现状及其发展趋势 被引量：16
11
作者 嵇鹏程 沈惠平 《常州大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第2期73-78,共6页
介绍了服务机器人的定义和发展前景,分析了国内外服务机器人的研究现状,并阐述了当前服务机器人研究领域的关键技术,最后展望服务机器人的未来发展方向和研究趋势。
关键词 服务机器人 人工智能 多传感器信息融合 智能控制
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日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见 被引量：9
12
作者 宗光华 唐伯雁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期564-570,共7页
本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况 ,五个主要研发小组的成果和特点 ,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术 .指出智能机器人玩具市场是服务机器人的一个值得大力开拓的方向 .
关键词 拟人型两足步行机器人 服务机器人 机器玩具
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对我国机器人产业发展的思考 被引量：16
13
作者 蔡鹤皋 《集成技术》 2015年第5期1-4,共4页
机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点,应用领域不断扩大,智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场,我们应抓住机遇,迎接挑战,加速中国机器人产业的发展。
关键词 机器人 产业发展 工业机器人 服务机器人 特种机器人
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服务机器人导航技术研究进展 被引量：18
14
作者 杨娜 李汉舟 《机电工程》 CAS 2015年第12期1641-1648,共8页
针对目前服务机器人导航技术在实际应用中特别是在复杂动态工作环境下适应性弱的问题,总结阐述了服务机器人导航的基本方法、实现过程和最新研究成果,可为服务机器人自主导航并顺利完成服务任务提供参考。首先,着重分析了目前较为常见... 针对目前服务机器人导航技术在实际应用中特别是在复杂动态工作环境下适应性弱的问题,总结阐述了服务机器人导航的基本方法、实现过程和最新研究成果,可为服务机器人自主导航并顺利完成服务任务提供参考。首先,着重分析了目前较为常见的磁导航、惯性导航、传感器导航和视觉导航等多种导航技术的基本原理以及优缺点,并总结了这些技术在服务机器人上的应用范围。然后,针对服务机器人导航过程中涉及的机器人定位和路径规划这两个主要过程,介绍了相关的算法以及最新的研究进展。研究结果表明,要提高服务机器人导航的适应性和智能化水平,改善导航精度不高以及可靠性差等问题,需根据实际情况选择合适的导航方法,同时进一步研究包括智能空间、多传感器融合等相关新技术。 展开更多
关键词 服务机器人 导航 定位 路径规划
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面向应用需求的力/力矩传感器技术发展动向 被引量：15
15
作者 戈瑜 吴仲城 葛运建 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期188-192,共5页
本文论述了面向应用需求的力/力矩传感器发展现状和趋势,从机器人学、特种机器人及机器人化机器几个方面讨论了力传感器研究的现状和应用需求,并指出力传感技术发展的总趋势为利用新材料、新工艺实现微型化、集成化,利用新原理、新方法... 本文论述了面向应用需求的力/力矩传感器发展现状和趋势,从机器人学、特种机器人及机器人化机器几个方面讨论了力传感器研究的现状和应用需求,并指出力传感技术发展的总趋势为利用新材料、新工艺实现微型化、集成化,利用新原理、新方法实现更多种类的信息获取,再辅以先进的信息处理技术提高传感器的各项技术指标,以适应更广泛的应用需求。 展开更多
关键词 力/力矩传感器 机器人学 特种机器人 智能机器
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可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究 被引量：13
16
作者 孙建 余永 +1 位作者 葛运建 陈峰 《微纳电子技术》 CAS 2007年第7期353-357,共5页
在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统。该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器。实验结果表明,所设计的多传感... 在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统。该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器。实验结果表明,所设计的多传感器系统稳定,实时性好,满足可穿戴型下肢助力机器人系统控制的需要。 展开更多
关键词 助力机器人 服务机器人 CAN总线
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人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法 被引量：13
17
作者 刘维惠 陈殿生 张立志 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期504-512,共9页
针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题,提出了一种人机协作下的轨迹生成与修正方法.首先,基于动态动作基元(DMP)模型,设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法.该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸... 针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题,提出了一种人机协作下的轨迹生成与修正方法.首先,基于动态动作基元(DMP)模型,设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法.该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸变问题,通过将3维目标点投影于示教轨迹平面,再利用罗德里格旋转公式生成3维路径,保证了生成轨迹在各个方向都具有较稳定的形状特征.其次,针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境,提出了通过插入交互点对轨迹形状进行修正的方法.并采用双抛物线插值算法使修正后的轨迹平滑.最后,基于人机协作的思想,在ROS(robot operating system)环境下搭建一个交互界面.从而操作者能够直观地辅助机械臂完成无障碍物和有障碍物的情况下的末端轨迹生成和修正.实验结果验证了该方法的直观性和灵活性,该方法适用于具有多种障碍物的复杂日常环境. 展开更多
关键词 人机协作 机械臂 轨迹生成 避障 人机交互界面 服务机器人
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服务机器人的发展动态与趋势分析 被引量：14
18
作者 于海旭 《机械设计与制造工程》 2016年第5期68-70,共3页
介绍了服务机器人的定义和分类,举例分析了国内外服务机器人现阶段的研究发展状态,简述了一些影响其发展速度的因素,最后对未来服务机器人的发展态势做了分析。
关键词 服务机器人 动态分析 影响因素 发展态势
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面向电力业务对话系统的意图识别数据集 被引量：14
19
作者 廖胜兰 殷实 +3 位作者 陈小平 张波 欧阳昱 张衡 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第9期2549-2554,共6页
针对供电营业厅客服机器人的智能对话系统,构建了一个较大规模的电力业务用户意图数据集。该数据集包括了9577条用户问询语句及其标注类别。首先对从供电营业厅采集到的真实语音数据进行清洗、处理和过滤。为了使数据能够驱动意图分类... 针对供电营业厅客服机器人的智能对话系统,构建了一个较大规模的电力业务用户意图数据集。该数据集包括了9577条用户问询语句及其标注类别。首先对从供电营业厅采集到的真实语音数据进行清洗、处理和过滤。为了使数据能够驱动意图分类相关的深度学习模型的研究,专业人员根据电力业务背景知识对数据进行高质量的标注和扩充。标注中根据电力业务定义了35种业务类别标签。为了测试该数据集的实用性和有效性,采用了多个意图分类经典模型进行实验,并将得到的意图分类模型嵌入到对话系统中。经典的文本分类模型循环卷积神经网络(Text-RCNN)在该数据集上可得到87.1%的准确率。实验结果表明该数据集可以有效驱动电力业务相关对话系统的研究,提升用户的满意度。 展开更多
关键词 意图识别 文本分类 中文数据集 对话系统 服务机器人 电力业务
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机器人手臂轨迹规划的研究 被引量：12
20
作者 孙秀萍 《内蒙古师范大学学报（自然科学汉文版）》 CAS 2009年第2期174-177,共4页
研究了服务机器人手臂关节空间的轨迹规划问题.利用三次B样条函数对机器人手臂的5个关节变量进行插值,使规划的轨迹函数连续并平滑,从而保证机器人运动的平稳性.实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的.
关键词 服务机器人 运动轨迹计算 B样条函数
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