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一种串并混联的上肢康复机器人轨迹规划研究
被引量：
5
1
作者
李朋阳
高建设
顾昌利
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第6期265-269,273,共6页
随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了...
随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了逆运动学分析,提出了一种基于五次B样条曲线的规划算法对该康复机器人进行了轨迹规划,使用Matlab仿真了复杂三维康复运动曲线,并在自主研发的上肢康复机器人实验平台上进行了多种类型康复轨迹实验,实现了新型串并混联上肢康复机器人康复轨迹的个性化。结果表明,根据治疗师输入的康复点位序列,可以快速生成光滑、平顺的康复轨迹,并且在实验平台上准确执行,验证了轨迹规划算法的正确性、可行性。
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关键词
上肢康复机器人
串并混联结构
运动学
轨迹规划
B样条曲线
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职称材料
面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
被引量：
5
2
作者
孙振川
何俊
陈龙海
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第1期7-13,共7页
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工...
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。
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关键词
太空碎片抓取
人工卷绕纤维
灵巧手
串并混联
人工肌肉
原文传递
基于FPGA的进位存储大数乘法器的改进与实现
被引量：
1
3
作者
张晓楠
高献伟
董秀则
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2017年第21期58-61,共4页
提出了一种基于FPGA的进位存储的大数乘法器的改进算法,该算法采用串并混合结构可以在一个时钟内完成多次迭代计算,减少了完成一次运算的时钟数,因此有效地提高了大数乘法器的速度。最后硬件结构设计在Altera Stratix Ⅱ EP2S90F1508C3...
提出了一种基于FPGA的进位存储的大数乘法器的改进算法,该算法采用串并混合结构可以在一个时钟内完成多次迭代计算,减少了完成一次运算的时钟数,因此有效地提高了大数乘法器的速度。最后硬件结构设计在Altera Stratix Ⅱ EP2S90F1508C3上实现,给出了192位、256位以及384位的乘法器性能分析,其中,192位可达到0.18μs,256位达到0.27μs,384位达到0.59μs,速度上都提高了3.5倍左右。
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关键词
大数乘法
串并混合结构
多次迭代
现场可编程门阵列
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职称材料
串-并混联式研抛机床的开放式数控系统研究
被引量：
7
4
作者
韩霜
赵继
刘志新
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第16期1913-1916,共4页
以串-并混联式研抛机床为对象,对开放式数控系统进行了研究。设计了将PC机及多轴运动控制卡相结合的数控系统总体结构。基于Windows操作系统,设计了多层式结构的数控系统软件。以Visual C++为开发平台,提出了基于双口RAM的通信机制及两...
以串-并混联式研抛机床为对象,对开放式数控系统进行了研究。设计了将PC机及多轴运动控制卡相结合的数控系统总体结构。基于Windows操作系统,设计了多层式结构的数控系统软件。以Visual C++为开发平台,提出了基于双口RAM的通信机制及两级式插补算法,进行了平面多边形及圆弧轨迹插补试验。试验结果证明该数控系统误差范围小。
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关键词
串-并混联式研抛机床
开放式数控系统
多层式结构
通信机制
插补算法
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职称材料
题名
一种串并混联的上肢康复机器人轨迹规划研究
被引量：
5
1
作者
李朋阳
高建设
顾昌利
机构
郑州大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第6期265-269,273,共6页
基金
2019年度河南省高等学校重点科研项目(No.19A460008)
国家自然科学基金资助项目(No.U1304510)。
文摘
随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了逆运动学分析,提出了一种基于五次B样条曲线的规划算法对该康复机器人进行了轨迹规划,使用Matlab仿真了复杂三维康复运动曲线,并在自主研发的上肢康复机器人实验平台上进行了多种类型康复轨迹实验,实现了新型串并混联上肢康复机器人康复轨迹的个性化。结果表明,根据治疗师输入的康复点位序列,可以快速生成光滑、平顺的康复轨迹,并且在实验平台上准确执行,验证了轨迹规划算法的正确性、可行性。
关键词
上肢康复机器人
串并混联结构
运动学
轨迹规划
B样条曲线
Keywords
Upper
Limb
Rehabilitation
Robot
serial
-
parallel
hybrid structure
Kinematics
Trajectory
Planning
B-Spline
Curve
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
被引量：
5
2
作者
孙振川
何俊
陈龙海
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第1期7-13,共7页
基金
国家自然科学基金(51575337)
装备预研航天联合基金(6141B06220407)资助项目
文摘
针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。
关键词
太空碎片抓取
人工卷绕纤维
灵巧手
串并混联
人工肌肉
Keywords
space
debris
capturing
artificial
torsional
fibres
dexterous
hand
serial
-
parallel
hybrid structure
artificial
muscles
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
基于FPGA的进位存储大数乘法器的改进与实现
被引量：
1
3
作者
张晓楠
高献伟
董秀则
机构
西安电子科技大学通信工程学院
北京电子科技学院电子系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2017年第21期58-61,共4页
基金
北京市自然科学基金(No.4163076)
北京电子科技学院校内科研基金(No.2014TD1-DXZ)
文摘
提出了一种基于FPGA的进位存储的大数乘法器的改进算法,该算法采用串并混合结构可以在一个时钟内完成多次迭代计算,减少了完成一次运算的时钟数,因此有效地提高了大数乘法器的速度。最后硬件结构设计在Altera Stratix Ⅱ EP2S90F1508C3上实现,给出了192位、256位以及384位的乘法器性能分析,其中,192位可达到0.18μs,256位达到0.27μs,384位达到0.59μs,速度上都提高了3.5倍左右。
关键词
大数乘法
串并混合结构
多次迭代
现场可编程门阵列
Keywords
large
numbers
multiplication
serial
-
parallel
hybrid structure
multiple
iterations
Field
Programmable
Gate
Array（FPGA）
分类号
TP312 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
串-并混联式研抛机床的开放式数控系统研究
被引量：
7
4
作者
韩霜
赵继
刘志新
机构
吉林大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第16期1913-1916,共4页
基金
吉林省科技发展计划重点项目(20040325)
文摘
以串-并混联式研抛机床为对象,对开放式数控系统进行了研究。设计了将PC机及多轴运动控制卡相结合的数控系统总体结构。基于Windows操作系统,设计了多层式结构的数控系统软件。以Visual C++为开发平台,提出了基于双口RAM的通信机制及两级式插补算法,进行了平面多边形及圆弧轨迹插补试验。试验结果证明该数控系统误差范围小。
关键词
串-并混联式研抛机床
开放式数控系统
多层式结构
通信机制
插补算法
Keywords
serial
-
parallel
hybrid
polishing
machine
open
architectural
CNC
system
multi-layer
structure
communication
mechanism
interpolation
algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种串并混联的上肢康复机器人轨迹规划研究
李朋阳
高建设
顾昌利
《机械设计与制造》
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
2
面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计
孙振川
何俊
陈龙海
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019
5
原文传递
3
基于FPGA的进位存储大数乘法器的改进与实现
张晓楠
高献伟
董秀则
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
4
串-并混联式研抛机床的开放式数控系统研究
韩霜
赵继
刘志新
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
7
下载PDF
职称材料
已选择
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