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串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法 被引量:4
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作者 吴鹏 洪娟 +1 位作者 陈广 徐博 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1623-1629,1641,共8页
为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解... 为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解法,给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算方法。在典型运动输入条件下,分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进行仿真。为验证算法有效性,以卫星天线姿态稳定系统为研究对象,仿真结果表明,恒定速比关节位置算法在运动学逆解过程中能够保证天线姿态误差Frobenius(弗罗贝尼乌斯)范数小于10^(-4)。仿真结果表明:本文提出的方法能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值,实现了逆运动学角位置层面的数值解和理想的控制精度。 展开更多
关键词 冗余自由度机构 卫星天线 加权伪逆 逆运动学 运动规划 恒定转速比 关节角位置 姿态稳定 姿态误差 FROBENIUS范数
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FY-4A卫星云导风观测误差优化及同化效果影响研究 被引量:4
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作者 陈耀登 沈洁 +1 位作者 范水勇 王程 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期418-427,共10页
为了推进FY-4A卫星资料在数值模式中的实际应用,本研究选择云导风产品作为研究对象,首先统计了FY-4A高层水汽通道和红外通道云导风的观测误差,进一步基于WRFDA(Weather Research and Forecasting model Data Assimilation system)系统,... 为了推进FY-4A卫星资料在数值模式中的实际应用,本研究选择云导风产品作为研究对象,首先统计了FY-4A高层水汽通道和红外通道云导风的观测误差,进一步基于WRFDA(Weather Research and Forecasting model Data Assimilation system)系统,利用默认观测误差和新观测误差进行了为期一个月的循环同化及预报试验,并分析了试验期间的台风预报效果。结果表明:相较于默认观测误差,FY-4A云导风产品的新观测误差垂直结构特征更加明显;采用本研究统计的FY-4A云导风观测误差,能够在默认观测误差的基础上改善风场的分析和预报效果;试验期间的两个台风个例分析表明,新观测误差也能够减小台风路径的预报误差。 展开更多
关键词 资料同化 FY-4A 云导风 观测误差
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Characteristics of Fengyun-4A Satellite Atmospheric Motion Vectors and Their Impacts on Data Assimilation 被引量:3
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作者 Yaodeng CHEN Jie SHEN +2 位作者 Shuiyong FAN Deming MENG Cheng WANG 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2020年第11期1222-1238,共17页
The high observation efficiency,scanning speed and observation frequency of the Fengyun-4A(FY-4A)satellite indicates the progress of Chinese geostationary meteorological satellites.The characteristics of FY-4A atmosph... The high observation efficiency,scanning speed and observation frequency of the Fengyun-4A(FY-4A)satellite indicates the progress of Chinese geostationary meteorological satellites.The characteristics of FY-4A atmospheric motion vectors(AMVs)derived from the high-level water vapor(WV-High)channel,mid-level water vapor(WV-Mid)channel,and infrared(IR)channel of FY-4A are analyzed,and their corresponding observation errors estimated.Then,the impacts of single-channel and multi-channel FY-4A AMVs on RMAPS-ST(the Rapid-refresh Multi-scale Analysis and Prediction System-Short Term)are evaluated based on one-month data assimilation cycling and forecasting experiments.Results show that the observation errors of FY-4A AMVs from the three channels have an explicit vertical structure.Results from the cycling experiments indicate that the assimilation of AMVs from WV-High produces more apparent improvement of the wind in the upper layer,while a more positive effect in the lower layer is achieved by the assimilation of AMVs from IR.Furthermore,the assimilation of AMVs from IR is more skillful for medium and moderate precipitation than from other channels owing to the good quality of data in the lower layer in the AMVs from IR.Assimilation of FY-4A AMVs from the three channels could combine the advantages of assimilation from each individual channel to improve the wind in the upper,middle and lower layers simultaneously. 展开更多
关键词 data assimilation FY-4A satellite atmospheric motion vector observation error
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IGSO和MEO卫星用于TWSTFT的卫星运动误差研究
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作者 任艳阳 周必磊 《航天器工程》 2011年第5期43-48,共6页
针对倾斜地球同步轨道(IGSO)和中高地球轨道(MEO)卫星用于卫星双向时间传递(TWSTFT)时的卫星运动所引入的误差进行了研究,并对IGSO和MEO卫星应用于TWSTFT的可行性进行了分析。首先推导了TWSTFT中的卫星运动误差公式,并利用两行根数(TLE... 针对倾斜地球同步轨道(IGSO)和中高地球轨道(MEO)卫星用于卫星双向时间传递(TWSTFT)时的卫星运动所引入的误差进行了研究,并对IGSO和MEO卫星应用于TWSTFT的可行性进行了分析。首先推导了TWSTFT中的卫星运动误差公式,并利用两行根数(TLE)对目前在轨的IGSO和MEO卫星的运动进行了计算,在此基础上对几个地面站间时间传递的卫星运动误差进行了仿真。仿真结果显示,由于卫星运动导致的卫星运动误差可达到10纳秒级,对于纳秒级精度的TWSTFT而言不可忽略,必须使用卫星定轨数据进行校正。使用精度优于1km的定轨数据校正后,可将卫星运动误差降低到1ns以下,满足纳秒级精度的时间传递需求。 展开更多
关键词 卫星 卫星双向时间传递 卫星运动误差 两行根数
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卫星双向时间传递中的卫星运动误差研究
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作者 任艳阳 周必磊 +1 位作者 方宝东 尤伟 《上海航天》 2013年第6期57-61,共5页
对转发卫星运动引入误差进行了研究。推导了卫星双向时间传递中的卫星运动误差模型,用两行轨道根数(TLE)对目前在轨的多颗地球同步轨道卫星(GEO)的运动进行计算。仿真结果显示:GEO卫星的受摄运动导致的卫星运动误差达数百皮秒,卫星运动... 对转发卫星运动引入误差进行了研究。推导了卫星双向时间传递中的卫星运动误差模型,用两行轨道根数(TLE)对目前在轨的多颗地球同步轨道卫星(GEO)的运动进行计算。仿真结果显示:GEO卫星的受摄运动导致的卫星运动误差达数百皮秒,卫星运动规律呈现周日特性,导致1d中不同时刻进行的卫星双向时间传递操作产生不同大小的卫星运动误差。 展开更多
关键词 卫星运动误差 卫星双向时间传递 两行轨道根数
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地球静止轨道CW方程建模误差分析
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作者 任家栋 张大力 曾庆双 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期785-792,共8页
针对地球静止轨道的小倾角、小偏心率的特点,本文在瞬时密切轨道坐标系推导分析了CW方程的各类误差要素,包括地球非球形摄动、三体引力等环境误差,以及线性化误差、非圆轨道相关误差等。采用误差线性化方法结合CW方程解析解得到了J_(2)... 针对地球静止轨道的小倾角、小偏心率的特点,本文在瞬时密切轨道坐标系推导分析了CW方程的各类误差要素,包括地球非球形摄动、三体引力等环境误差,以及线性化误差、非圆轨道相关误差等。采用误差线性化方法结合CW方程解析解得到了J_(2)、偏心率相关误差项的解析表达式。数值计算表明:地球静止轨道下CW方程的误差项要素较多,与相对运动构型的尺寸、漂移特性等均相关。二次项误差、偏心率相关误差、J_(2)项相关误差量级相当,是地球静止轨道CW方程的主要误差源,同时呈现出常数和低频波动相结合的误差形式,分析结果可作为地球静止轨道高精度相对导航和制导设计的理论依据。 展开更多
关键词 地球静止轨道 卫星 相对运动 CW方程 J_(2)项摄动 太阳光压摄动 三体引力摄动 误差分析
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空间探测中动态运动对双向时间交换测距的影响 被引量:1
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作者 张美婷 陆波 邵庆军 《电讯技术》 北大核心 2015年第4期430-434,共5页
为了提高动态运动条件下双向时间交换测距(TWSTT)的精度,满足航天器间高精度自主测量的需要,在传统相对静止模式的基础上,分析了空间探测中目标间动态运动对双向时间交换测距的影响,针对两种典型的运动场景,分析了相对运动影响测距的机... 为了提高动态运动条件下双向时间交换测距(TWSTT)的精度,满足航天器间高精度自主测量的需要,在传统相对静止模式的基础上,分析了空间探测中目标间动态运动对双向时间交换测距的影响,针对两种典型的运动场景,分析了相对运动影响测距的机理,推导了动态运动条件下的距离解算公式。分析和仿真结果表明:相比传统静止模式,动态条件下的距离解算增加了目标间的相对速度、运动方向及相对距离等影响因素,如果在距离解算时忽略了上述因素,则将引入相应的测距误差,而且相对运动速度越大、相对距离越远,引入的测距误差越大。 展开更多
关键词 空间探测 航天器间自主测量 双向时间交换测距 动态运动 测距误差
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