无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。单纯的编码器SLAM技术，由于其长时间的运行会导致累计误差过大，使得定位非常不准确，所以需要一种技术，对位置信息的定位方式加以辅助，考虑...无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。单纯的编码器SLAM技术，由于其长时间的运行会导致累计误差过大，使得定位非常不准确，所以需要一种技术，对位置信息的定位方式加以辅助，考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性，本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签，提升EKF—SLAM的定位准度，并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合，通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性。展开更多
控制器局域网CAN(Controller Area Network)总线以突出的可靠性、实时性、灵活性等特点著称,如今已成为汽车行业控制系统和很多工业控制局域网的一种标准现场总线。为了开发出一款适用于数控机床和工业机器人的低成本、高可靠多轴运动...控制器局域网CAN(Controller Area Network)总线以突出的可靠性、实时性、灵活性等特点著称,如今已成为汽车行业控制系统和很多工业控制局域网的一种标准现场总线。为了开发出一款适用于数控机床和工业机器人的低成本、高可靠多轴运动控制器,本文主要介绍基于STM32F205微处理器以CanOpen为通讯协议的运动控制器设计方案。展开更多
文摘无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。单纯的编码器SLAM技术，由于其长时间的运行会导致累计误差过大，使得定位非常不准确，所以需要一种技术，对位置信息的定位方式加以辅助，考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性，本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签，提升EKF—SLAM的定位准度，并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合，通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性。
文摘控制器局域网CAN(Controller Area Network)总线以突出的可靠性、实时性、灵活性等特点著称,如今已成为汽车行业控制系统和很多工业控制局域网的一种标准现场总线。为了开发出一款适用于数控机床和工业机器人的低成本、高可靠多轴运动控制器,本文主要介绍基于STM32F205微处理器以CanOpen为通讯协议的运动控制器设计方案。
基金supported by the National Natural Science Foundation of China (Study on higher-order logic based inductive logic programming learning algorithm and its application) (No. 61300098)Science and technology research project of Jilin province department of education
