-
题名基于空间几何测量的机器人坐标系转化方法
- 1
-
-
作者
陈刚
尹宏杰
厉志飞
-
机构
杭州市质量技术监督检测院
-
出处
《计量与测试技术》
2022年第3期60-64,共5页
-
文摘
对工业机器人进行标定需要使用激光跟踪仪进行末端点位数据测量,通过测量靶球中心的坐标值,必须考虑机器人末端与法兰盘坐标系转化以及机器人基座标系与激光跟踪仪测量坐标系之间的转化使标定才有意义。针对目前对机器人坐标系转化方法存在操作繁琐、过程缓慢、转化误差较大、实用性不强等缺点,提出一种基于空间几何测量原理,结合机器人几何机构尺寸计算,进行坐标系转化的实用方法。在通过激光跟踪仪RPM软件建立工具坐标系,得出机器人末端与法兰盘偏置量的基础上,再通过机器人几何尺寸计算出基座标系原点坐标,并以此在Polyworks中创建与测量坐标系三轴方向相同的基座标系,最后通过机器人正向运动学求解末端位置与机器人示教器下的读数对比,验证了该坐标系转化方法在SR4C型机器人上的准确性和有效性。
-
关键词
sr4c型机器人
Polyworks测量软件
坐标系转化
正向运动学
-
Keywords
the robot of sr4c
polyworks measurement software
transformation of coordinate system
forward kine-matics
-
分类号
TG156
[金属学及工艺—热处理]
-
-
题名基于激光位移传感器与标准样板的机器人几何参数标定
被引量：4
- 2
-
-
作者
厉志飞
陈刚
赵建峰
徐志玲
-
机构
杭州市质量技术监督检测院
中国计量大学
-
出处
《计量技术》
2019年第9期17-21,共5页
-
基金
浙江省质监局NQI项目(20180118)
-
文摘
以新松SR4C工业机器人为研究对象,设计了一种基于激光位移传感器与标准样板相结合的机器人末端位置的测量方案,以基恩士IL系列的CMOS激光位移传感器和自行设计的标准样板为主要实验器材,利用MATLAB进行D-H参数辨识,得到实际的运动学模型参数,在控制柜中将参数进行修正。对比标定前,其直线准确度由补偿前的-1. 947mm下降到了-1. 651mm,直线重复性则变化不大。
-
关键词
新松sr4c工业机器人
激光位移传感器
参数辨识
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
-
题名工业机器人绝对定位精度测量的研究
被引量：3
- 3
-
-
作者
赵建峰
徐志玲
厉志飞
沈斌
陈刚
-
机构
中国计量大学计量测试工程学院
杭州市质量技术监督检测院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期24-27,共4页
-
基金
浙江省教育局NQI项目(20180118)。
-
文摘
以新松SR04C工业机器人为对象,提出了一种利用激光位移传感器和标准样板结合的方法对工业机器人末端位置进行定位,检测系统主要由激光位移传感器和标准样板组成。利用API软件对实验结果进行验证,结果表明:经过标定后的工业机器人绝对定位精度有了明显的改善。
-
关键词
新松sr04c工业机器人
激光位移传感器
绝对定位精度
-
Keywords
Xinsong sr04c industrial robot
Laser displacement sensor
Absolute positioning accuracy
-
分类号
TP212.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响
被引量：3
- 4
-
-
作者
厉志飞
沈斌
赵建峰
徐志玲
-
机构
杭州市质量技术监督检测院
中国计量大学
-
出处
《计量技术》
2019年第8期27-29,共3页
-
基金
浙江省质监局NQI项目(20180118)
-
文摘
以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10.9%下降到了5.3%.
-
关键词
新松sr4c工业机器人
DH模型
标定误差
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
