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Reduce Training Error of Extreme Learning Machine by Selecting Appropriate Hidden Layer Output Matrix 被引量:1
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作者 Yang Lv Bang Li +1 位作者 Jinghu Yu Yiming Ding 《Journal of Systems Science and Systems Engineering》 SCIE EI CSCD 2021年第5期552-571,共20页
Extreme learning machine(ELM)is a feedforward neural network with a single layer of hidden nodes,where the weight and the bias connecting input to hidden nodes are randomly assigned.The output weight between hidden no... Extreme learning machine(ELM)is a feedforward neural network with a single layer of hidden nodes,where the weight and the bias connecting input to hidden nodes are randomly assigned.The output weight between hidden nodes and outputs are learned by a linear model.It is interesting to ask whether the training error of ELM is significantly affected by the hidden layer output matrix H,because a positive answer will enable us obtain smaller training error from better H.For single hidden layer feedforward neural network(SLFN)with one input neuron,there is significant difference between the training errors of different Hs.We find there is a reliable strong negative rank correlation between the training errors and some singular values of the Moore-Penrose generalized inverse of H.Based on the rank correlation,a selection algorithm is proposed to choose robust appropriate H to achieve smaller training error among numerous Hs.Extensive experiments are carried out to validate the selection algorithm,including tests on real data set.The results show that it achieves better performance in validity,speed and robustness. 展开更多
关键词 ELM slfns training error Moore-Penrose generalized inverse selection algorithm
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基于ELM的机器人自适应跟踪控制 被引量:3
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作者 李军 乃永强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期106-116,共11页
针对刚性臂机器人系统,提出基于极限学习机(ELM)的两种自适应神经控制算法。极限学习机随机选择单隐层前馈神经网络(SLFNs)的隐层节点及其参数,仅调整其网络的输出权值,以极快的学习速度可获得良好的推广性。在自适应控制算法中,ELM逼... 针对刚性臂机器人系统,提出基于极限学习机(ELM)的两种自适应神经控制算法。极限学习机随机选择单隐层前馈神经网络(SLFNs)的隐层节点及其参数,仅调整其网络的输出权值,以极快的学习速度可获得良好的推广性。在自适应控制算法中,ELM逼近系统的未知非线性函数,附加的鲁棒控制项补偿系统的逼近误差。ELM神经控制器的参数自适应调整律及鲁棒控制项由Lyapunov稳定性理论分析得出,所设计的两种控制算法均不依赖于初始条件的约束且放松对参数有界的要求,同时保证闭环系统跟踪误差满足全局稳定而且渐近收敛于零。将所提出的ELM控制器应用于二连杆刚性臂机器人跟踪控制实例中,并与现有的径向基函数(RBF)神经网络自适应控制算法进行比较,仿真结果表明,在同等条件下,ELM控制器具有良好的跟踪控制性能,显示出其有效性和应用潜力。 展开更多
关键词 自适应跟踪控制 极限学习机 单隐层前馈神经网络 刚性臂机器人 算法
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一种改进的极端学习机算法 被引量:1
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作者 刘作志 刘欢 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2014年第4期502-507,共6页
为了提高极端学习机算法的稳定性和学习速度,结合L1/2正则化理论提出一种改进的极端学习机算法——基于L1/2正则化的快速学习算法(L1/2-RELM).该算法首先采用L1/2正则项对极端学习机算法进行约束,其次运用half算法确定网络输出权重,提... 为了提高极端学习机算法的稳定性和学习速度,结合L1/2正则化理论提出一种改进的极端学习机算法——基于L1/2正则化的快速学习算法(L1/2-RELM).该算法首先采用L1/2正则项对极端学习机算法进行约束,其次运用half算法确定网络输出权重,提高了算法的稳定性和学习速度.数值实验表明,所提算法的学习速度比极端学习机算法的学习速度更快,且性能更加稳定. 展开更多
关键词 单隐层前向神经网络 极端学习机 L1/2正则化
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