-
题名融合激光SLAM实现平衡车智能导航
- 1
-
-
作者
权钰涵
张啸
刘冬
罗睿
贺云
-
机构
沈阳航空航天大学自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
-
出处
《电子技术应用》
2023年第10期141-147,共7页
-
文摘
国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理,在建图和定位方面,采用Google发布的Cartographer算法,路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢,并且需要尽可能避免抖动,因此让车模保持稳定的运动状态就很重要,为此首先对传感器获得的数据进行滤波,其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制,加入蓝牙功能,通过蓝牙控制小车运动,实现快速建图。在加入了SLAM技术之后,传统的平衡车可以实现避障和定位功能,能够实时检测出静态和动态障碍物,并绕开障碍物规划出最优路线,实现了无人驾驶功能。
-
关键词
遥感
传感器
slam建图与导航
Cartographer
蓝牙遥控
卡尔曼滤波
Teb算法
-
Keywords
remote sensing
sensor
slam mapping and navigation
Cartographer
Bluetooth remote control
Kalman filter
Teb algorithm
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名老年人陪伴机器人动态跟随技术研究
- 2
-
-
作者
王子涵
王强
-
机构
上海市建平实验中学
上海无线电设备研究所
-
出处
《价值工程》
2021年第36期194-196,共3页
-
文摘
随着城镇化和老龄化进程加速,以陪伴机器人为代表的智慧助老养老装备成为研究热点。针对独居老人的需求、政策与文献分析,本文聚焦陪伴机器人的动态跟随关键技术开展研究。基于自主研发的机器人本体系统,在室内数据采集、SLAM地图构建、自主导航的基础上,实现了预设目的地和指定人员的动态自主导航。经过实测实验表明,该系统具有良好的跟随效果和运动性能,可满足老年人陪伴的日常需求,具有较好的应用前景和推广价值。
-
关键词
老年陪伴机器人
服务机器人
自然交互
slam地图构建
自主导航
动态跟随
-
Keywords
accompanying robot for the elderly
service robot
natural interaction
slam map construction
autonomous navigation
dynamic following
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
