期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到2,954篇文章
< 1 2 … 148 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
旋转式光学陀螺捷联惯导系统的旋转方案设计 被引量：68
1
作者 翁海娜 陆全聪 +2 位作者 黄昆 张宇飞 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期8-14,共7页
在光学陀螺捷联式惯性系统中,利用系统旋转补偿技术可对陀螺组件和加速度计组件的输出误差进行调制,从而抑制系统的误差发散,提高导航精度。通过分析惯性测量组件的误差模型和旋转式捷联系统误差传播方程,解释了旋转误差补偿的机理。针... 在光学陀螺捷联式惯性系统中,利用系统旋转补偿技术可对陀螺组件和加速度计组件的输出误差进行调制,从而抑制系统的误差发散,提高导航精度。通过分析惯性测量组件的误差模型和旋转式捷联系统误差传播方程,解释了旋转误差补偿的机理。针对惯性测量组件输出误差的特性,设计单轴正反转停和双轴转位的系统旋转方案。在摇摆状态下分别对无旋转、单轴和双轴三种方案进行长时间导航仿真,对旋转补偿误差的能力进行了比较。结果表明:旋转能够抑制长期的定位误差发散,在角运动状态下旋转系统能比无旋转系统保持更好的姿态精度。 展开更多
关键词 旋转 光学陀螺 误差补偿 捷联惯导系统 惯性测量组件
下载PDF
一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 被引量：58
2
作者 严恭敏 秦永元 +3 位作者 卫育新 张立川 徐德民 严卫生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期634-637,共4页
在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标... 在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 运动基座 初始对准 惯性坐标系 栽车试验
下载PDF
捷联惯导姿态更新的四子样旋转矢量优化算法研究 被引量：32
3
作者 秦永元 张士邈 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期1-7,共7页
介绍了捷联惯导姿态更新算法中的旋转矢量算法,分析了锥运动环境下数学平台的算法漂移,提出了通过求解矛盾方程组实现四子样旋转矢量算法优化处理的新方法,并对单子样、双子样、三子样、四子样的算法漂移作了对比计算。
关键词 捷联惯导 姿态更新 旋转矢量 四子样 优化算法 锥运动 矛盾方程组 算法漂移 不可交换性 陀螺
下载PDF
捷联惯导系统初始对准中Kalman参数优化方法 被引量：36
4
作者 程向红 郑梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第4期12-17,共6页
针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kal... 针对Kalman滤波器在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用,系统分析了Kalman滤波器参数(包括估计误差协方差阵初值P0,模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R)选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法,进行了Kalman滤波器参数优化仿真,仿真结果表明:调整P0的取值可改变状态变量估计的收敛速度,调整Q或R的取值,既可改变状态变量(尤其是陀螺误差)的收敛速度又可改变它们的估计精度。综合考虑时,P0的取值要比真实值大一些,Q和R的取值要比真实值小一些,这样既可缩短陀螺误差和加速度计偏置误差的估计时间,又可提高它们的估计精度。文中还给出了使滤波器正常可靠工作的P0、Q和R参数的范围。 展开更多
关键词 捷联惯导 初始对准 速度匹配 参数优化 滤波调谐
下载PDF
系统级双轴旋转调制捷联惯导误差分析及标校 被引量：41
5
作者 陆志东 王晓斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期135-141,共7页
旋转调制技术可以调制惯性器件常值误差,有效提高惯导系统的长航时导航精度。出于一种旋转调制式捷联惯导系统的研制需求,从旋转调制式捷联惯导的基本原理出发,提出了一种系统级双轴旋转调制式捷联惯导工程实现方案,并对其系统误差特性... 旋转调制技术可以调制惯性器件常值误差,有效提高惯导系统的长航时导航精度。出于一种旋转调制式捷联惯导系统的研制需求,从旋转调制式捷联惯导的基本原理出发,提出了一种系统级双轴旋转调制式捷联惯导工程实现方案,并对其系统误差特性进行了深入的分析及仿真,找出了影响系统长航时导航精度的误差源。基于此。为了能仅利用系统自身旋转机构就可对主要误差源进行估计补偿,提出了一种系统级自标校方案。通过计算机仿真表明:此方案可以对影响系统长航时精度的主要误差项进行精确估计,是一种有效可行的系统级标校方案。 展开更多
关键词 捷联惯导 双轴旋转调制 误差分析 系统级自标校
下载PDF
捷联惯导惯性系动基座对准算法研究 被引量：38
6
作者 练军想 汤勇刚 +1 位作者 吴美平 胡小平 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期95-99,共5页
针对船载等晃动基座环境,利用多级低通FIR数字滤波器和过渡的惯性坐标系,实现了惯性系动基座对准。分析表明,对准精度取决于等效的东向陀螺漂移大小以及FIR滤波器组的特性,该方法的对准时间长短取决于FIR滤波器组的阶次,并从原理上解决... 针对船载等晃动基座环境,利用多级低通FIR数字滤波器和过渡的惯性坐标系,实现了惯性系动基座对准。分析表明,对准精度取决于等效的东向陀螺漂移大小以及FIR滤波器组的特性,该方法的对准时间长短取决于FIR滤波器组的阶次,并从原理上解决了大失准角问题。实验结果表明:惯性系对准新方案的对准精度与传统罗经方法精度相当,但新方法收敛更快,而且适用于任意失准角。 展开更多
关键词 捷联惯导 对准 晃动基座 低通滤波
下载PDF
激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法 被引量：38
7
作者 杨晓霞 黄一 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期1-7,共7页
根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参... 根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参数完全辨识的原因,完善了该理论的完整性,并且提出了设计多位置翻滚实验的位置编排原则,给出了能够辨识出惯性仪表24项误差参数的标定方法。根据该位置编排原则可以找到多组可行的位置编排使得惯性仪表误差参数是可辨识的。该标定方法简单易行。 展开更多
关键词 激光捷联式惯性导航系统 系统级标定 误差参数辨识 可辨识性分析
下载PDF
基于DSP的主从式紧耦合捷联导航计算机 被引量：21
8
作者 李宏生 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第3期34-38,共5页
为了减小捷联系统的体积、重量和功耗 ,研制了一种主从式紧耦合双处理器结构的导航计算机。以数字信号处理器 ( DSP)作导航算法处理机 ,以单片微控制器作 I/ O接口处理机 ,二者以互中断高速并行接口相联 ,软件采用主从流水线协议。双机... 为了减小捷联系统的体积、重量和功耗 ,研制了一种主从式紧耦合双处理器结构的导航计算机。以数字信号处理器 ( DSP)作导航算法处理机 ,以单片微控制器作 I/ O接口处理机 ,二者以互中断高速并行接口相联 ,软件采用主从流水线协议。双机协同流畅 ,处理速度快 ,满足了一些捷联系统对导航计算机在数据吞吐和处理能力以及体积、重量。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 导航计算机 主机接口 DSP 数字信号处理器 紧耦合 单片微控制器 主从流水线协议
下载PDF
三轴加速度计ADXL330的特点及其应用 被引量：26
9
作者 孟维国 《国外电子元器件》 2007年第2期47-50,共4页
ADXL330是美国模拟器件公司推出的完整的三轴加速度计,可以静态或者动态测量物体的加速度,测量范围是±2g。介绍了ADXL330的主要特点及其在组合导航系统中的应用。
关键词 加速度计 ADXL330 GPS sins 组合导航系统
下载PDF
基于CKF的SINS大方位失准角初始对准 被引量：41
10
作者 孙枫 唐李军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期327-333,共7页
大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了... 大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13',接近理论估计精度-32.40',优于EKF的-84.14'。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 cubature卡尔曼滤波
下载PDF
捷联惯导姿态算法若干问题的研究 被引量：11
11
作者 张士邈 刘放 秦永元 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期1-6,共6页
研究了捷联系统姿态更新的等效旋动矢量算法,并以锥运动为条件,对等效旋动矢量算法进行了优化。此外还对四元数、旋动矢量及其优化算法进行了仿真比较,仿真结果表明:等效转动矢量算法的精度明显优于四元数算法,且等效转动矢量的采样频... 研究了捷联系统姿态更新的等效旋动矢量算法,并以锥运动为条件,对等效旋动矢量算法进行了优化。此外还对四元数、旋动矢量及其优化算法进行了仿真比较,仿真结果表明:等效转动矢量算法的精度明显优于四元数算法,且等效转动矢量的采样频率越高,姿态更新算法的精度就越高。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 锥运动 四元数 等效旋动矢量 仿真比较 采样频率 姿态更新算法
下载PDF
捷联惯性测量组件中内杆臂效应分析与补偿 被引量：33
12
作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期148-153,共6页
在实际捷联惯性测量组件(SIMU)中,三个加速度计本质上测量的是SIMU上三个不同点处的加速度,如果把这些加速度当作来自于理想"点测量组件"的输出进行惯性导航解算,会从原理上引起导航误差,即内杆臂效应误差。假设SIMU中三个加... 在实际捷联惯性测量组件(SIMU)中,三个加速度计本质上测量的是SIMU上三个不同点处的加速度,如果把这些加速度当作来自于理想"点测量组件"的输出进行惯性导航解算,会从原理上引起导航误差,即内杆臂效应误差。假设SIMU中三个加速度计敏感轴互相垂直并且相交于一点,在SIMU绕某个固定坐标轴作角振动的条件下,分析了内杆臂效应的产生机理,得出内杆臂效应引起导航速度误差的规律:速度误差与角振动中心位置无关,与加速度计敏感点至交点的杆臂长度成正比,也与角振动频率成正比。提出内杆臂效应补偿的方法是将加速度计敏感点处的加速度测量值折算至它们的敏感轴交点上。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 SIMU 加速度计 杆臂效应 划船运动误差
下载PDF
系统参数标定以及惯性元件安装误差测量与补偿技术研究 被引量：30
13
作者 颜苗 翁海娜 谢英 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第1期27-29,62,共4页
研究了旋转式光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定问题。首先分析了系统的安装误差,并建立了陀螺仪、加速度计的输入输出模型,最后给出了相应的标定方法,并给出了具体的实验和数据处理方法。理论分析及实验表明,该方法能够有效地标定出系统... 研究了旋转式光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定问题。首先分析了系统的安装误差,并建立了陀螺仪、加速度计的输入输出模型,最后给出了相应的标定方法,并给出了具体的实验和数据处理方法。理论分析及实验表明,该方法能够有效地标定出系统的相关参数。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 标定 光纤陀螺 台体旋转
下载PDF
惯导/双目视觉位姿估计算法研究 被引量：34
14
作者 于永军 徐锦法 +1 位作者 张梁 熊智 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2170-2176,共7页
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基... 无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基于非线性尺度空间的双目视觉三维位姿估计算法。在此基础上,针对双目视觉导航存在的位姿估计误差累积问题,提出了基于惯导/视觉融合的无人飞行器位置和姿态估计算法,利用卡尔曼滤波实现惯导与视觉信息的融合。通过仿真验证和实际跑车验证结果表明,提出的双目视觉位姿估计算法相比SIFT算法能够有效提高视觉图像特征检测准确度,惯导/视觉组合算法能够有效提高位姿估计精度,组合定位精度优于2.5 m。 展开更多
关键词 捷联惯导导航 双目视觉导航 非线性尺度空间 组合导航 卡尔曼滤波
下载PDF
一种改进的IMU无定向动静混合高精度标定方法 被引量：32
15
作者 刘百奇 房建成 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1250-1254,共5页
本文针对传统的IMU动静混合标定方法中IMU必须精确定向且实验过程复杂的问题,提出了一种改进的IMU无定向动静混合高精度标定方法,该方法仅需测试设备提供水平基准,通过6个位置的十二次旋转实验,即可标定出陀螺标度因数、常值漂移、安装... 本文针对传统的IMU动静混合标定方法中IMU必须精确定向且实验过程复杂的问题,提出了一种改进的IMU无定向动静混合高精度标定方法,该方法仅需测试设备提供水平基准,通过6个位置的十二次旋转实验,即可标定出陀螺标度因数、常值漂移、安装误差、与g有关项和加速度计标度因数、常值偏置、安装误差等全部33个误差系数。实验结果表明,该方法与传统的动静混合高精度标定方法准确度相当,但标定的过程得到了简化,标定效率也得到了大大的提高。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 IMU 标定 无定向 动静混合
下载PDF
可观测度的探讨及其在捷联惯导系统可观测性分析中的应用 被引量：33
16
作者 杨晓霞 阴玉梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期405-409,共5页
可观测度是为了分析线性系统中组合状态的可观测程度而提出来的,在卡尔曼滤波的滤波效果分析中得到了应用。文中先对已有的两种可观测度分析方法进行了简述,并且分析了两种方法的等价性;然后从理论上分析了此描述方法的不全面性。通过... 可观测度是为了分析线性系统中组合状态的可观测程度而提出来的,在卡尔曼滤波的滤波效果分析中得到了应用。文中先对已有的两种可观测度分析方法进行了简述,并且分析了两种方法的等价性;然后从理论上分析了此描述方法的不全面性。通过典型例子说明了理论分析的结果,给出了一种更全面的描述系统可观测组合状态可观测度的方法,并且用新的描述方式分析了捷联惯导系统的各状态可观测度。结果表明,该数值刻画方式能够定量的给出系统状态可观测的程度,是解析分析方法的很好的补充。 展开更多
关键词 可观测度 捷联惯导系统 可观测组合状态 特征值 特征向量
下载PDF
SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法 被引量：30
17
作者 张科 刘海鹏 +1 位作者 李恒年 钱山 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期226-230,共5页
针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦... 针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法,该算法可以取长补短,巧妙地将GPS定位和天文导航定姿精度高的优势辅助于捷联惯导系统,利用卡尔曼联邦滤波器对捷联惯导系统进行误差估计,并对联邦滤波算法进行了有效的改进。计算机仿真显示,该滤波器收敛速度快,具有一定的容错功能,其滤波精度较SINS/GPS组合导航系统在位置误差和速度误差上均有约5%左右的小幅提升,在平台角误差上更是提高了一个数量级。仿真结果验证了该组合导航方案的可行性和算法的有效性,有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 sins GPS CNS 组合导航 KALMAN滤波 联邦滤波
下载PDF
捷联惯导系统的空中标定方法 被引量：32
18
作者 陆志东 王磊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期136-138,共3页
从工程实用和维护的角度出发,提出了一种针对机载捷联式系统的空中标定方法。该方法依据捷联惯导系统级标定的基本原理,使用卡尔曼滤波作为估计手段,惯性器件常值漂移、刻度系数误差及惯导系统基本误差项作为状态量,依据外部GPS信息作... 从工程实用和维护的角度出发,提出了一种针对机载捷联式系统的空中标定方法。该方法依据捷联惯导系统级标定的基本原理,使用卡尔曼滤波作为估计手段,惯性器件常值漂移、刻度系数误差及惯导系统基本误差项作为状态量,依据外部GPS信息作为观测基准,通过设定的飞行机动动作对各待标定误差项进行激励。仿真卡尔曼滤波结果表明,依据飞机实际运动过程设计的简单飞行轨迹即可以实现对所有误差项的有效激励,各误差项随飞行过程进行逐步收敛。这种系统级空中标定方法不需要飞机作特殊的机动动作,在实际工程中易于实现,且经过一个架次的飞行就可以对惯导系统进行一次标定补偿。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 空中标定 卡尔曼滤波 误差激励
下载PDF
基于伪距、伪距率的GPS/SINS容错组合导航系统 被引量：20
19
作者 杨静 张洪钺 朱士青 《航天控制》 CSCD 北大核心 2003年第3期17-25,共9页
为了提高组合导航系统的容错性和可靠性 ,本文采用基于伪距、伪距率的GPS/SINS组合导航系统 ,详细推导了该组合导航系统的模型 ,并通过仿真验证了当有效定位卫星数目小于四颗时 ,该组合方法仍可以利用GPS信息修正SINS的导航误差 ,满足... 为了提高组合导航系统的容错性和可靠性 ,本文采用基于伪距、伪距率的GPS/SINS组合导航系统 ,详细推导了该组合导航系统的模型 ,并通过仿真验证了当有效定位卫星数目小于四颗时 ,该组合方法仍可以利用GPS信息修正SINS的导航误差 ,满足一定的导航精度需求。并通过可观性分析 。 展开更多
关键词 组合导航系统 GPS sins 伪距 伪距率 导航精度 全球定位系统 捷联惯性导航系统
下载PDF
捷联惯导系统罗经法自对准 被引量：27
20
作者 李瑶 徐晓苏 吴炳祥 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第4期386-389,共4页
研究了摇摆状态下捷联惯导系统罗经法自对准技术,设计了水平、方位精对准参数以及基于MATLAB/SIMULINK的参数分析系统,最后进行了基于VC++6.0的捷联惯导系统罗经法自对准的软件设计、仿真分析与精度评估。仿真结果表明,罗经法自对准在... 研究了摇摆状态下捷联惯导系统罗经法自对准技术,设计了水平、方位精对准参数以及基于MATLAB/SIMULINK的参数分析系统,最后进行了基于VC++6.0的捷联惯导系统罗经法自对准的软件设计、仿真分析与精度评估。仿真结果表明,罗经法自对准在不同海情、不同初始姿态误差角、全方位、带量化误差的条件下均具有较高的对准精度、较好的快速性和动态品质,能够满足捷联惯导系统在摇摆基座下实现自对准的要求,同时为下一步的工程应用提供了依据。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 罗经效应 自对准 参数分析系统 精度评估
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 148 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部