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一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制 被引量:15
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作者 吴垠 刘忠信 +1 位作者 陈增强 孙青林 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期533-540,共8页
该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路... 该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。 展开更多
关键词 模糊控制 路径跟踪 移动机器人 运动学模型 领导者 跟随者 sbc控制 编队控制
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汽车电子感应制动模糊自整定PID参数控制 被引量:9
2
作者 孙仁云 李治 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期378-383,共6页
为了改善由电子感应控制汽车制动系统的性能,研究了汽车感应制动模糊自整定PID参数控制的方法.采用一阶延迟模型近似的曲线最小二乘拟合方法和最优PID控制器经验公式,依据单一路面下汽车感应控制的制动控制效果,确定PID的3个参数初值,... 为了改善由电子感应控制汽车制动系统的性能,研究了汽车感应制动模糊自整定PID参数控制的方法.采用一阶延迟模型近似的曲线最小二乘拟合方法和最优PID控制器经验公式,依据单一路面下汽车感应控制的制动控制效果,确定PID的3个参数初值,设计了模糊PID参数调节器,并在单一路面和变化路面上,使用Matlab/Simulink软件,对模糊自整定PID参数控制的汽车电子感应制动系统进行仿真.结果表明:估计的纵向附着系数与设定的理想附着系数之间误差较小,当制动初速度为160 km/h时,在单一路面上,误差为-0.71~0.14,制动距离为114.5 m,制动时间为5.28 s;在变化路面上,误差为-0.71~0.15,制动距离为128.61 m,制动时间为7.625 s. 展开更多
关键词 汽车电子感应制动 模糊控制 自整定PID参数控制 变化路面
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YCJF-25型全液压冲击反循环钻机 被引量:8
3
作者 侯庆国 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2003年第S1期174-175,共2页
介绍了YCJF - 2 5型全液压冲击反循环钻机主要结构及性能特点。
关键词 全液压传动 单板微机控制 冲击反循环 自动给进
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模糊软切换控制的汽车SBC研究 被引量:3
4
作者 孙仁云 李治 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期313-316,共4页
研究了电子感应控制汽车制动系统(SBC)的模糊和滑模变结构控制方法。根据模糊推理估计集成不确定边界,利用双曲正切函数代替符号函数实现软切换连续控制。设计了模糊软切换控制汽车SBC制动系统,使用Matlab/Simulink软件进行计算机仿真,... 研究了电子感应控制汽车制动系统(SBC)的模糊和滑模变结构控制方法。根据模糊推理估计集成不确定边界,利用双曲正切函数代替符号函数实现软切换连续控制。设计了模糊软切换控制汽车SBC制动系统,使用Matlab/Simulink软件进行计算机仿真,并在试验台上进行制动性能试验。结果表明仿真结果和试验台上的试验结果基本一致;减小了抖振,制动平稳,制动距离和制动时间短,能有效改善汽车制动性能。 展开更多
关键词 汽车sbc 模糊控制 滑模变结构 软切换
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汽车制动新理念 电子感应制动控制系统SBC简介 被引量:2
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作者 赵双 孙仁云 《世界汽车》 北大核心 2005年第5期86-88,共3页
汽车制动系统经历了从传统机械制动到液压防抱死制动系统ABS,再到电子制动控制系统EBS。如今又出现了一种全新的制动理念,它是集成了电子控制系统和电液制动力增压器的一种新型汽车制动技术,即汽车电子感应制动控制系统(Sensotronic... 汽车制动系统经历了从传统机械制动到液压防抱死制动系统ABS,再到电子制动控制系统EBS。如今又出现了一种全新的制动理念,它是集成了电子控制系统和电液制动力增压器的一种新型汽车制动技术,即汽车电子感应制动控制系统(Sensotronic Brake Control),简称SBC。 展开更多
关键词 制动控制系统 电子感应 sbc 新理念 防抱死制动系统 control 简介 汽车制动系统 电子控制系统 机械制动 制动技术 新型汽车 ABS EBS 增压器 制动力
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汽车SBC模糊控制状态分析与仿真研究
6
作者 孙仁云 陈飞 李红亮 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第5期50-54,共5页
模糊控制状态表对于汽车电子感应制动系统(SBC)的模糊控制性能具有重要作用。本文根据汽车电子感应制动系统模糊控制输入参数变化状态及详细分析制动力系数与滑移率变化趋势,确定了汽车SBC模糊控制状态表数据。仿真研究结果表明,使用该... 模糊控制状态表对于汽车电子感应制动系统(SBC)的模糊控制性能具有重要作用。本文根据汽车电子感应制动系统模糊控制输入参数变化状态及详细分析制动力系数与滑移率变化趋势,确定了汽车SBC模糊控制状态表数据。仿真研究结果表明,使用该方法确定汽车SBC模糊控制状态表的数据是有效和正确的,方法具有实用性和简单易行,表中数据准确,能够节约获得汽车SBC模糊控制状态表中数据的成本,研制出实用的SBC模糊控制器。 展开更多
关键词 汽车sbc 模糊控制 状态分析
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基于力控-位控模式转换的结构强度试验可控卸载技术研究
7
作者 焦丽娟 《工程与试验》 2018年第3期104-108,共5页
在飞机结构强度机翼大变形试验中,为了减小应急保护对试验件造成的损伤,本文基于力控-位控模式转换技术,并结合双站数字通信和SBC控制技术,使试验在正常运行时由站1控制,应急卸载发生时,站1与站2进行数字通信,由站2接管进行可控卸载,大... 在飞机结构强度机翼大变形试验中,为了减小应急保护对试验件造成的损伤,本文基于力控-位控模式转换技术,并结合双站数字通信和SBC控制技术,使试验在正常运行时由站1控制,应急卸载发生时,站1与站2进行数字通信,由站2接管进行可控卸载,大变形配套加载点由力控模式下的随动加载转换为位移控制模式,使试验件在位移控制下由大变形状态快速回到初始状态。本研究为结构强度试验可控卸载技术提供了一条可行的思路和方向。 展开更多
关键词 控制模式转换 sbc控制 双站通信 可控卸载
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横向激励千瓦级CO_2激光热处理控制系统
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作者 陈雪建 李俊昌 张寿明 《昆明理工大学学报(理工版)》 2001年第1期114-117,共4页
论述了采用PC机及MS 42 0 1开关量I/O板、MS 1 2 2 9A/D板等组成的新型计算机控制系统来取代原激光热处理系统的单板机控制 .并运用C语言自行设计了相应接口及控制软件实现了激光器输出功率的计算机控制及对数控加工机床的优化控制 ,并... 论述了采用PC机及MS 42 0 1开关量I/O板、MS 1 2 2 9A/D板等组成的新型计算机控制系统来取代原激光热处理系统的单板机控制 .并运用C语言自行设计了相应接口及控制软件实现了激光器输出功率的计算机控制及对数控加工机床的优化控制 ,并辅以友好的人机操作界面 。 展开更多
关键词 单板机 接口 数控加工机床 横向激励 千瓦级 二氧化碳激光热处理控制系统
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基于变路面SBC最佳滑移率的研究 被引量:11
9
作者 孙仁云 李治 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期481-486,共6页
滑移率控制对汽车电子感应制动系统在变路面下实现快速响应和提高制动性能有重要作用。根据当前制动力系数,采用对路面进行分级的逐步搜索最佳滑移率的方法来确定各种路面下的最佳滑移率,设计了模糊控制器,针对不变路面和变化路面进行... 滑移率控制对汽车电子感应制动系统在变路面下实现快速响应和提高制动性能有重要作用。根据当前制动力系数,采用对路面进行分级的逐步搜索最佳滑移率的方法来确定各种路面下的最佳滑移率,设计了模糊控制器,针对不变路面和变化路面进行了计算机仿真。结果表明,该方法对车速和路面变化引起的最佳滑移率和峰值附着系数的改变具有良好适应性,确定最佳滑移率时,计算量小、准确性高、实时性强。 展开更多
关键词 变路面 汽车sbc 最佳滑移率 逐步搜索
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城市交通信号灯模拟控制系统 被引量:7
10
作者 尹耕钦 唐绪伟 《微计算机信息》 北大核心 2005年第10S期68-69,87,共3页
本文系统地介绍了利用AT89C51单片机来模拟控制城市交通信号灯的硬件和软件系统设计,概要的说明了城市交通信号灯的自动控制过程。
关键词 AT89C51单片机 硬件设计 软件设计 模拟自动控制
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控制权收益、道德风险与软预算约束 被引量:6
11
作者 李双金 郑育家 《财经研究》 CSSCI 北大核心 2010年第5期123-132,共10页
Dewatripont-Maskin(1995)将软预算约束描述为一种"事前无效,事后有效"的动态激励问题,认为信贷的分散化有助于消除软预算约束。文章在DM(1995)模型基础上引入控制权收益变量,论证了"事前无效,事后也无效"软预算约... Dewatripont-Maskin(1995)将软预算约束描述为一种"事前无效,事后有效"的动态激励问题,认为信贷的分散化有助于消除软预算约束。文章在DM(1995)模型基础上引入控制权收益变量,论证了"事前无效,事后也无效"软预算约束的存在条件,指出这种软预算约束本质上是控制权人追求私人收益的道德风险行为。信贷的分散化不足以消除事后无效率的软预算约束。完善的公司治理机制和法律机制是减少事后无效率软预算约束的有效途径。 展开更多
关键词 软预算约束 控制权收益 事后无效 道德风险
原文传递
DOSC-SBC在近红外定量模型批次间传递中的应用 被引量:5
12
作者 贾一飞 张盈盈 +2 位作者 徐冰 王安冬 詹雪艳 《中国中药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期2298-2304,共7页
模型传递可使特定条件下建立的近红外模型能够应用于新的样品状态、环境条件或仪器状态。正交信号回归是一类基于"光谱背景校正"的模型传递方法,利用虚拟标准光谱拟合主从批次光谱间的线性关系,将从批次光谱向主批次光谱映射... 模型传递可使特定条件下建立的近红外模型能够应用于新的样品状态、环境条件或仪器状态。正交信号回归是一类基于"光谱背景校正"的模型传递方法,利用虚拟标准光谱拟合主从批次光谱间的线性关系,将从批次光谱向主批次光谱映射,以实现近红外定量模型的传递,但该方法对虚拟光谱的代表性要求较高,回归过程中易出现较大偏差。因此,该文提出一种直接正交信号校正法(direct orthogonal signal correction,DOSC)联合斜率截距校正算法(slope and bias correction,SBC)(DOSC-SBC)的数据处理方法,针对近红外定量模型对不同批次样本制剂过程中目标成分含量预测准确度较差的问题,分析不同批次样本间因组分差异带来的光谱背景差异和模型预测误差的性质,通过DOSC消除与目标值无关的光谱背景差异,联合SBC算法对不同批次间样本批次间系统误差进行校正,实现近红外定量模型在不同批次间传递。该研究将DOSC-SBC应用于金银花水提和醇沉制剂过程中,模型对新批次样本的预测误差由32.3%,237%降低到7.30%,4.34%,预测准确度显著提高,实现了制剂过程中新批次样本目标成分的快速定量。DOSC-SBC模型传递方法实现了近红外定量模型在不同批次间传递,且该方法不需要标准样品,有利于促进近红外技术在中药制剂过程的应用,为中药生产过程中有效成分的实时监测提供参考。 展开更多
关键词 DOSC-sbc 近红外定量分析 模型传递 中药质量控制
原文传递
IMS接入边界技术的发展 被引量:2
13
作者 虞险云 《邮电设计技术》 2010年第4期18-20,共3页
随着网络的IP化和IMS的引入,接入边界控制技术逐步成为组网中的关键技术,基于此对IMS网络中接入边界控制的功能需求及实现方案进行了分析,并详细介绍了分离式接入边界控制技术的优势和相应的解决方案。
关键词 接入边界控制 sbc 集成式 分离式 P-CSCF SPDF A-BGF
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基于温升闭环控制的SBC测试技术研究 被引量:2
14
作者 肖广宇 于津涛 田冬莲 《小型内燃机与车辆技术》 2016年第6期30-38,共9页
主要针对国V标准台架循环(SBC)的测试技术进行研究,结合标准中对催化器温升控制的具体要求,介绍了一种基于催化器温升闭环控制的SBC测试系统,提出了对二次空气喷射、燃料加浓的控制方案与策略,完成了基于ALICAT质量流量控制器(MFC)、研... 主要针对国V标准台架循环(SBC)的测试技术进行研究,结合标准中对催化器温升控制的具体要求,介绍了一种基于催化器温升闭环控制的SBC测试系统,提出了对二次空气喷射、燃料加浓的控制方案与策略,完成了基于ALICAT质量流量控制器(MFC)、研华4700系列硬件平台及DAQNavi软件平台的系统搭建,并阐明了BAT方程自动求解的原理与具体算法。最后,对提出的测试系统进行了试验检验,温升精度达到±10℃,Tr(有效基准温度)计算精度达±0.001℃,所计算的台架老化时间误差在20 s内。 展开更多
关键词 sbc 温升闭环控制 质量流量控制器 BAT方程
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一种利用分立元件替代SBC的设计方案
15
作者 陈文庆 林凯旋 +2 位作者 余志标 赖瑞福 侯黎恒 《汽车电器》 2022年第12期65-67,共3页
本文主要针对汽车芯片紧缺的问题提出一种利用分立元件代替集成式系统基础芯片的设计方案,利用集成化低的微控制器等模块替代L99DZ型芯片在门模块控制器中的作用,以实现对车窗、隐藏式把手等部件的控制,通过实际测试替代方案来验证该设... 本文主要针对汽车芯片紧缺的问题提出一种利用分立元件代替集成式系统基础芯片的设计方案,利用集成化低的微控制器等模块替代L99DZ型芯片在门模块控制器中的作用,以实现对车窗、隐藏式把手等部件的控制,通过实际测试替代方案来验证该设计的有效性。 展开更多
关键词 门控制模块 sbc 分立元件 芯片替代
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分离式SBC在IMS网络中的应用研究
16
作者 王颖 奚展跃 严学纯 《电信科学》 北大核心 2011年第9期20-25,共6页
本文介绍了IMS中分离式边界接入控制体系的架构和功能,并探讨了分离式SBC的组网模式,最后对分离式SBC的应用进行了研究。
关键词 IMS 边界接入控制 分离式sbc
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车用三效催化器快速老化SBC循环试验研究
17
作者 程建康 刘小舫 +3 位作者 帅石金 肖红军 林锡河 庄敏 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2017年第3期317-322,共6页
针对GB18352.6-2016中规定的污染物控制装置耐久性快速老化标准台架循环(SBC)的温度、空燃比等的条件要求,利用试验发动机对如何确定满足规定条件要求的发动机工况进行了探索。基于对SBC循环的研究,提出了满足SBC循环工况的试验方案;通... 针对GB18352.6-2016中规定的污染物控制装置耐久性快速老化标准台架循环(SBC)的温度、空燃比等的条件要求,利用试验发动机对如何确定满足规定条件要求的发动机工况进行了探索。基于对SBC循环的研究,提出了满足SBC循环工况的试验方案;通过稳态工况催化器温度场试验,分析了不同因素(空燃比、点火提前角、二次空气喷射等)对催化器温度的影响。结果表明:试验样机满足催化器温度800℃的运行工况分布在2 000 r/min高负荷至3 800 r/min中低负荷的带状区域内;与点火提前角相比,空燃比和二次空气喷射对催化器温度影响更明显;可以通过循环一致性、老化时间、工况过渡时间等因素对不同工况方案进行选择。 展开更多
关键词 污染物控制装置 三效催化器 标准台架循环(sbc) 快速老化
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