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自适应Sage-Husa粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：15
1
作者 薛丽 高社生 胡高歌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期84-88,共5页
针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整... 针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整粒子权值的分布,降低粒子退化程度,提高了滤波精度,适用于非线性非高斯系统模型的滤波问题。将提出的算法应用于SINS/SAR组合导航系统中,与扩展Kalman滤波和粒子滤波比较,仿真结果表明,自适应Sage-Husa粒子滤波能提高导航系统定位的解算精度,得到的东向和北向定位误差控制在?5.3m附近,其性能明显优于扩展Kalman滤波和粒子滤波。 展开更多
关键词 粒子滤波 Sage-Husa滤波 自适应Sage-Husa粒子滤波 SINS sar组合导航
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SINS/SAR组合导航系统中量测滞后补偿方法研究 被引量：4
2
作者 崔曼曼 刘思伟 高社生 《测控技术》 CSCD 北大核心 2014年第6期20-23,25,共5页
针对捷联惯导(SINS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统中,图像匹配耗时所造成的量测输出延迟问题,提出一种补偿量测滞后的无序量测算法。该算法首先求出滞后时刻到当前时刻的等效量测量,然后,计算追溯状态向量以及与追溯状态向量有关的协... 针对捷联惯导(SINS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统中,图像匹配耗时所造成的量测输出延迟问题,提出一种补偿量测滞后的无序量测算法。该算法首先求出滞后时刻到当前时刻的等效量测量,然后,计算追溯状态向量以及与追溯状态向量有关的协方差,对当前时刻的状态估计量进行更新,得到系统状态量的准确估计值,修正捷联惯导系统相应的状态量。将提出的滤波算法应用于SINS/SAR组合导航系统中进行仿真计算,并与不考虑量测滞后的标准卡尔曼滤波比较,结果表明,提出的新算法能够有效补偿量测的输出滞后,提高导航系统的解算精度。 展开更多
关键词 SINS sar组合导航 图像匹配 无序量测 量测滞后
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INS/SAR组合导航参数传递建模及精度分析 被引量：7
3
作者 卜彦龙 潘亮 +2 位作者 牛轶峰 胡国昌 沈林成 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期526-533,共8页
对合成孔径雷达景象匹配辅助(INS/SAR)组合导航中地面合成孔径雷达(SAR)匹配点位置参数向飞行器主惯导中心的传递过程进行研究。分析了SAR匹配点位置传递过程中所涉及的各环节及其相互关系,以此为基础建立了测量参数传递过程数学模型,... 对合成孔径雷达景象匹配辅助(INS/SAR)组合导航中地面合成孔径雷达(SAR)匹配点位置参数向飞行器主惯导中心的传递过程进行研究。分析了SAR匹配点位置传递过程中所涉及的各环节及其相互关系,以此为基础建立了测量参数传递过程数学模型,提出适合该模型的误差分析与精度估计方法,结合理论和实验结果对各测量参数误差所造成的传递误差进行分析和比较,得出单一测量参数误差影响程度的排序,并在此基础上得出总精度的估计值。参数传递模型及精度实验结果与实际情况相符,可为组合导航中合理的精度分配提供依据。 展开更多
关键词 INS/sar组合导航 匹配参数传递模型 传递转换关系 误差分析 总精度估计
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抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用 被引量：10
4
作者 高社生 宋飞彪 姜微微 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期701-705,共5页
为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,... 为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,并对其进行实时修正,以抑制系统模型误差对导航解算精度的影响;然后利用抗差自适应因子控制观测异常,抑制观测噪声对导航解算精度的影响。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行仿真验证,并与抗差自适应滤波进行比较,结果表明,提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在[0.2,0.2]、[0.3m/s,0.3m/s]和[6 m,6 m]以内,滤波性能明显优于抗差自适应滤波算法,说明该算法能有效抑制系统模型误差及观测异常对导航解的影响,提高组合导航的解算精度。 展开更多
关键词 SINS/CNS/sar组合导航 抗差自适应滤波 模型预测滤波 信息融合
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抗差自适应插值粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：4
5
作者 高社生 宋飞彪 薛丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期173-177,共5页
针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自... 针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自适应因子实时控制动力学模型误差及观测异常对导航解的影响。将该算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行计算仿真,并与经典的粒子滤波算法进行比较分析。结果表明,提出的滤波算法得到的姿态误差控制在[-0.3′,+0.3′],速度误差控制在[-0.4 m/s,+0.4 m/s],位置误差控制在[-5 m,+5 m],性能明显优于经典的粒子滤波算法。新的滤波算法不但能够有效地抑制粒子退化,而且能够有效地控制动力学模型误差及观测异常的影响,提高了组合导航的滤波精度。 展开更多
关键词 粒子滤波 抗差自适应滤波 插值滤波 SINS/CNS/sar组合导航
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组合导航中SAR匹配位置参数传递过程 被引量：1
6
作者 卜彦龙 潘亮 +1 位作者 胡国昌 沈林成 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期70-75,共6页
飞行器INS/SAR组合导航中SAR匹配位置参数作为组合滤波器的输入之前需经过多个传递环节的转换。研究了从地面SAR匹配位置到载体主惯导中心位置所涉及各环节间的相互关系及诸参数在各环节中的传递过程,包括地面SAR匹配位置参数向飞行器上... 飞行器INS/SAR组合导航中SAR匹配位置参数作为组合滤波器的输入之前需经过多个传递环节的转换。研究了从地面SAR匹配位置到载体主惯导中心位置所涉及各环节间的相互关系及诸参数在各环节中的传递过程,包括地面SAR匹配位置参数向飞行器上SAR相位中心的传递,SAR相位中心参数向辅助惯导中心的传递以及辅助惯导中心位置参数向主惯导位置中心的传递,以此为基础建立测量参数传递过程数学模型。基于传递模型惯导修正及传递误差分析实验结果与实际相符,验证了参数传递模型的正确性与可行性。 展开更多
关键词 INS/sar组合导航 sar景象匹配 辅助惯导 主惯导 参数传递 误差分析
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INS／SAR组合导航系统中的误差修正方法 被引量：1
7
作者 陈宇新 安东 任思聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第3期20-24,共5页
—本文介绍了ＩＮＳ／ＳＡＲ（合成孔径雷达）组合导航系统中的误差修正原理和方法，描述了如何获得观测量和构造ＩＮＳ／ＳＡＲ组合滤波器。给出的仿真结果证明，这种修正方法能大大提高导航精度，并且具有很强的初始捕获和对准能力。
关键词 INS/sar组合导航系统 图象匹配 卡尔曼滤波
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组合导航技术在可重复使用运载器再入段的应用研究 被引量：1
8
作者 李瑾 杨博 《沈阳航空工业学院学报》 2007年第4期9-12,16,共5页
结合国内外可重复使用运载器的发展现状及各导航方法的特点,根据飞行器再入飞行段动力学方程,建立再入段飞行轨道并提出适用于再入飞行其各段的导航方法。对再入飞行中的末端能量管理段进行全面研究,设计并进行INS和INS/SAR导航滤波计... 结合国内外可重复使用运载器的发展现状及各导航方法的特点,根据飞行器再入飞行段动力学方程,建立再入段飞行轨道并提出适用于再入飞行其各段的导航方法。对再入飞行中的末端能量管理段进行全面研究,设计并进行INS和INS/SAR导航滤波计算机仿真,并对仿真结果进行了误差分析。 展开更多
关键词 再入飞行段 末端能量管理 INS INS/sar组合导航
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鲁棒滤波技术在SINS／SAR景像匹配组合导航中的应用
9
作者 王文辉 李邦清 +1 位作者 刘峰 任建辉 《战术导弹控制技术》 2012年第1期11-14,共4页
针对捷联惯性（SINS）／合成孔径雷达（SAR）景像匹配组合导航系统中，建模不确定性、故障等未知动态影响组合导航精度的问题，提出了一种基于鲁棒滤波的SINS／SAR组合导航技术。将未知动态建模为系统扰动，应用扰动解耦原理，提出了一... 针对捷联惯性（SINS）／合成孔径雷达（SAR）景像匹配组合导航系统中，建模不确定性、故障等未知动态影响组合导航精度的问题，提出了一种基于鲁棒滤波的SINS／SAR组合导航技术。将未知动态建模为系统扰动，应用扰动解耦原理，提出了一种对系统扰动具有鲁棒性的滤波器。给出了鲁棒滤波器的递推公式，并将该滤波器应用于SINS／SAR景像匹配组合导航。理论分析和仿真试验结果验证了该技术的可行性与有效性。 展开更多
关键词 SINS/sar组合导航 鲁棒滤波 扰动解耦原理
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