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S环形无碳小车结构设计与分析 被引量：4
1
作者 何荣华 肖健聪 +2 位作者 杜凯强 岳建杭 蓝敏航 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第3期48-54,共7页
依据全国大学生工程训练综合能力竞赛S环形赛道挑战赛要求,实现无碳小车完成S环形轨迹路径并通过设置障碍桩,详细设计了一辆利用斜推杆凸轮控制转向的无碳小车。文中对小车的整体结构进行了设计,基于设计尺寸模拟仿真出轨迹重合度最高... 依据全国大学生工程训练综合能力竞赛S环形赛道挑战赛要求,实现无碳小车完成S环形轨迹路径并通过设置障碍桩,详细设计了一辆利用斜推杆凸轮控制转向的无碳小车。文中对小车的整体结构进行了设计,基于设计尺寸模拟仿真出轨迹重合度最高的凸轮,设计出的无碳小车具有结构简单、可靠性高及成本低等优点。为此,利用SolidWorks软件建立三维模型,利用Creo规划轨迹图,利用MATLAB仿真小车行走路线并生成凸轮。文中设计的无碳小车对初次设计的人员具有指导意义。 展开更多
关键词 无碳小车 S环形轨迹 结构设计 仿真优化
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水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现 被引量：3
2
作者 宋吉广 李德隆 +2 位作者 林扬 刘肖宇 谷海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第9期112-116,共5页
为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设... 为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设计相应的控制律,在搭建好仿真平台后,针对无人水面艇控制特性设计相关控制策略及制导律,完成势点跟踪算法的设计及仿真验证。后经典型海况下多航次试验,经过对实航轨迹及USV与环形轨迹间距离变化规律分析,并结合数据均方根大小,表明了环形轨迹跟踪方法设计的合理性。 展开更多
关键词 辨识 势点跟踪算法 制导律 环形轨迹跟踪 均方根
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基于映射的数控加工环形轨迹规划
3
作者 赵吉宾 金海洋 +1 位作者 刘广保 李静 《制造业自动化》 2015年第9期8-11,共4页
环形轨迹规划对高速数控加工技术的研究有着重要的作用。基于映射参数域的方法提出一种高效的环形轨迹规划算法。通过对矩形参数域进行映射,得到一个极坐标系下的单位圆参数域。参数域映射后在极坐标系下可以容易地规划出一组同心圆环,... 环形轨迹规划对高速数控加工技术的研究有着重要的作用。基于映射参数域的方法提出一种高效的环形轨迹规划算法。通过对矩形参数域进行映射,得到一个极坐标系下的单位圆参数域。参数域映射后在极坐标系下可以容易地规划出一组同心圆环,而这组同心圆环对应着参数曲面上的环形轨迹。算法具有很高的运算效率。用此算法在两种自由曲面模型上实现了等参数、等残高环形轨迹,结果表明提出的算法简单且有效。 展开更多
关键词 自由曲面 数控加工 参数域映射 环形轨迹规划
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“S环形”轨迹运动的热驱小车设计
4
作者 王宇 孙文强 +3 位作者 杨连成 王双林 吴迪 贾云杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第8期73-78,共6页
文中以热力势能作为驱动力,通过带传动与齿轮传动将动力传递给车轮与转向机构,驱动小车按照预定的“S环形”轨迹做连续避障运动。依照竞赛规则及驱动小车的最低功耗设计出一款单缸配气式自由活塞斯特林引擎作为热驱小车的原动机构,基于... 文中以热力势能作为驱动力,通过带传动与齿轮传动将动力传递给车轮与转向机构,驱动小车按照预定的“S环形”轨迹做连续避障运动。依照竞赛规则及驱动小车的最低功耗设计出一款单缸配气式自由活塞斯特林引擎作为热驱小车的原动机构,基于理论分析与MATLAB仿真对结构尺寸及轨迹进行优化,确定小车的传动比、齿轮齿数、模数、后轮半径等参数。通过将热驱小车的理想行进轨迹对照凸轮均分的“N”等分,使凸轮每次转动的度数与推杆位移相对应,利用前轮转角推导凸轮推程的方法,求解凸轮轮廓曲线。运动仿真结果显示,热驱小车能够按照理想轨迹行驶,并能够有效地避开障碍桩。最后,按照模拟仿真的分析结论将热驱小车制作成实物并加以测试,利用螺旋传动的微调机构修正小车的行进轨迹偏差,测试的结果与模拟仿真基本相同,进一步验证了热驱小车设计方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 热驱小车 斯特林引擎 “S环形”轨迹 数值模拟 运动仿真
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带极埋弧自动堆焊装置的改造
5
作者 徐大喆 蔡东 《锅炉制造》 2001年第3期75-77,共3页
在原焊接操作机的基础上 ,加装回转式焊接工作台 ,实现石化、核电设备换热器管板的大面积带极埋弧自动堆焊工艺。本文介绍了将旧镗床工作台改装成回转式焊接工作台 。
关键词 带极埋弧自动堆焊 环形焊接轨迹 A6控制合 变频器 PLC可编程控制器 D/A转换器 计数器 编码器 焊接装置 改造
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利用“半径—深度”算法和空间投影关系的焊缝定位方法
6
作者 徐培全 唐新华 +1 位作者 姚舜 俞海良 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期45-48,共4页
提出了三个重要的角度来描述被测焊缝三维信息。在此基础上,构建了基于“半径—深度”算法和空间投影关系的深度恢复模型。研究了GTAW焊接条件下焊缝深度信息与离轴角之间的关系。并对焊缝特征点进行了识别与定位。并用均方误差(MSE)对... 提出了三个重要的角度来描述被测焊缝三维信息。在此基础上,构建了基于“半径—深度”算法和空间投影关系的深度恢复模型。研究了GTAW焊接条件下焊缝深度信息与离轴角之间的关系。并对焊缝特征点进行了识别与定位。并用均方误差(MSE)对恢复精度进行了比较。结果表明,利用提出的深度恢复算法,实现了对接焊缝与斜坡焊缝的深度恢复,获得了满意的结果;视觉传感器的焊缝定位精度具有高效率、高精度的特征,具有较理想的发展前景。 展开更多
关键词 激光锥体投影 环形激光轨迹 深度恢复 焊缝定位
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