期刊文献+
共找到26篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
用积分因子方法研究非完整约束系统的守恒律 被引量:8
1
作者 张毅 葛伟宽 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期2363-2367,共5页
用积分因子方法研究非线性非完整约束系统的守恒律 .给出了非完整约束系统的Routh方程的积分因子的定义 ,研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了系统的守恒定理及其逆定理 。
关键词 非完整约束系统 守恒律 积分因子方法 routh方程 守恒量
原文传递
一类非线性非完整系统的Routh方程:从Chetaev条件到Euler条件 被引量:2
2
作者 沈惠川 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期2468-2473,共6页
对于一类其非线性约束方程可展开为关于广义速度的MacLaurin级数的非完整系统,可以在完全理想的情况下用Lagrange未定乘数法和d’Alembert原理建立其Routh方程.由此可以得到结论Chetaev条件只有在线性非完整系统中才成立并且等价于Vacc... 对于一类其非线性约束方程可展开为关于广义速度的MacLaurin级数的非完整系统,可以在完全理想的情况下用Lagrange未定乘数法和d’Alembert原理建立其Routh方程.由此可以得到结论Chetaev条件只有在线性非完整系统中才成立并且等价于Vacco条件.引入“Euler条件”,可以统一Chetaev条件和Vacco条件,统一d’Alembert原理和Hamilton原理,并解决所有现存于非线性非完整系统中的问题. 展开更多
关键词 非线性非完整系统 routh方程 Lagrange未定乘数法 Chetaev条件 分析力学
原文传递
Certain Algebraic Test for Analyzing Aperiodic Stability of Two-Dimensional Linear Discrete Systems
3
作者 P. Ramesh 《Circuits and Systems》 2016年第6期718-725,共8页
This paper addresses the new algebraic test to check the aperiodic stability of two dimensional linear time invariant discrete systems. Initially, the two dimensional characteristics equations are converted into equiv... This paper addresses the new algebraic test to check the aperiodic stability of two dimensional linear time invariant discrete systems. Initially, the two dimensional characteristics equations are converted into equivalent one-dimensional equation. Further Fuller’s idea is applied on the equivalent one-dimensional characteristics equation. Then using the co-efficient of the characteristics equation, the routh table is formed to ascertain the aperiodic stability of the given two-dimensional linear discrete system. The illustrations were presented to show the applicability of the proposed technique. 展开更多
关键词 routh Table Aperiodic Stability Characteristics equation TWO-DIMENSIONAL Linear Discrete Systems
下载PDF
积分二阶非完整系统动力学方程的势积分方法
4
作者 张毅 《苏州科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第1期1-5,共5页
研究二阶非完整约束系统的积分方法,将势积分方法应用于积分该系统的动力学方程。基于Gauss原理和加速度空间的虚位移概念,建立二阶非完整约束系统的Routh型方程,并化为一阶形式。建立势积分方法的基本偏微分方程,将二阶非完整约束系统... 研究二阶非完整约束系统的积分方法,将势积分方法应用于积分该系统的动力学方程。基于Gauss原理和加速度空间的虚位移概念,建立二阶非完整约束系统的Routh型方程,并化为一阶形式。建立势积分方法的基本偏微分方程,将二阶非完整约束系统动力学方程组的积分问题归为求此偏微分方程的完全解。文末举例说明方法的应用。 展开更多
关键词 二阶非完整系统 势积分方法 routh型方程 基本偏微分方程
下载PDF
不定乘子在完整与非完整力学系统中的作用
5
作者 张建刚 《湛江水产学院学报》 CAS 1995年第1期74-78,共5页
归纳总结了不定乘子的由来、意义和作用,提出在非完整力学系统中,不定乘子的引入是解决问题的一把钥匙。
关键词 不定乘子 非完整约束 广义约束力
下载PDF
腿轮式溜冰车的动力学分析
6
作者 赵荣岗 吕恬生 徐子力 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第5期20-22,共3页
利用溜冰原理,设计了腿轮混合结构的溜冰车(ISV)。在简要介绍其滑行原理的同时,建立了其转弯滑行时的运动坐标系和运动约束方程,在非完整动力学系统分析的基础上,提出一种简化的Routh方程,并利用简化的Routh方程具体分析了其转弯滑行时... 利用溜冰原理,设计了腿轮混合结构的溜冰车(ISV)。在简要介绍其滑行原理的同时,建立了其转弯滑行时的运动坐标系和运动约束方程,在非完整动力学系统分析的基础上,提出一种简化的Routh方程,并利用简化的Routh方程具体分析了其转弯滑行时的动力学性能,给出实际算例并进行了计算机仿真。最后,得出了相关结论。 展开更多
关键词 溜冰车 非完整约束 routh方程 动力学
下载PDF
一阶非线性非完整系统Routh方程的不定乘子及约束反力
7
作者 马东升 《西安矿业学院学报》 北大核心 1989年第3期74-82,共9页
在工程实际中,求解约束反力往往是必要的。在控制系统中,要求实现的运动规律可以看作约束,而约束反力就是必须作用的控制力。Routh方程既能求解运动又能求解约束反力。约束反力包含在不定乘子中,而不定乘子出现在每个方程中。本文引进... 在工程实际中,求解约束反力往往是必要的。在控制系统中,要求实现的运动规律可以看作约束,而约束反力就是必须作用的控制力。Routh方程既能求解运动又能求解约束反力。约束反力包含在不定乘子中,而不定乘子出现在每个方程中。本文引进伪速度将决定运动的方程和不定乘子从Routh方程中分离开来,得到每个不定乘子的表达式;并讨论了一阶非线性非完整系统,一阶线性非完整系统和完整系统的约束反力,以及冲击约束反力。 展开更多
关键词 routh方程 不定乘子 约束反力
下载PDF
双足溜冰机器人直线滑行动力学分析
8
作者 徐子力 吕恬生 +1 位作者 徐振华 李金良 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第1期38-40,共3页
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫... 利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时的动力学微分方程,给出实际算例进行了计算机仿真和实验。最后,得出了相关结论。 展开更多
关键词 双足溜冰机器人 步态设计 动力学 非完整约束 routh方程
下载PDF
异构双腿行走机器人动力学建模与仿真 被引量:1
9
作者 傅莉 王斌锐 徐心和 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期617-620,共4页
为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异... 为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双腿行走机器人动力学模型,给出了异构双腿关节运动和力矩之间的关系以及动力学正逆问题的求解方法,并利用典型步态数据对所建模型进行了仿真计算·结果表明,此方法可以规避难以消解的约束方程,简化模型求解,为研究异构双腿行走机器人的运动、控制、感知等功能奠定了基础· 展开更多
关键词 机器人动力学 建模与仿真 异构 行走机器人 动力学模型 闭链结构 系统建模 完整系统 求解方法 关节运动 仿真计算 约束方程 模型求解 膝关节 逆问题 仿生 多轴 数据 步态
下载PDF
劳斯判据特殊情况的研究
10
作者 朱宁 《嘉兴学院学报》 2013年第6期35-38,132,共5页
通过劳斯判据中出现全零行这一特殊情况,研究辅助方程与特征方程的关系;通过赫尔维茨多项式及其连分性质和多项式,结合劳斯判据证明和验证其出现偶次多项式因子的条件,并结合系统稳定性要求对偶次方程的解进行分析;通过实例证明其实用性.
关键词 赫尔维茨多项式 劳斯判据 特征方程
下载PDF
一类二阶有理差分方程的解的渐近稳定性
11
作者 王丽 全卫贞 +2 位作者 周敬人 苏丹 黄日娣 《长春师范大学学报》 2023年第4期1-6,共6页
使用有理差分方程的动力学理论、Routh-Hurwitz判别法和Schur-Cohn判别法等研究了二阶有理差分方程x_(n+1)=ax_(n-1)+b_(xn)+cx_(n-1)+d/x^(2)_(n),n=0,1,2,…的解■的渐近稳定性,其中,a,b,c,d∈R^(+),初始值x_(-1),x_0∈R^(+).并且给... 使用有理差分方程的动力学理论、Routh-Hurwitz判别法和Schur-Cohn判别法等研究了二阶有理差分方程x_(n+1)=ax_(n-1)+b_(xn)+cx_(n-1)+d/x^(2)_(n),n=0,1,2,…的解■的渐近稳定性,其中,a,b,c,d∈R^(+),初始值x_(-1),x_0∈R^(+).并且给出平衡解是汇点、排斥点、鞍点、非双曲点等的条件. 展开更多
关键词 有理差分方程 routh-Hurwitz判别法 Schur-Cohn判别法 渐近稳定性
下载PDF
Fractional cyclic integrals and Routh equations of fractional Lagrange system with combined Caputo derivatives 被引量:3
12
作者 王琳莉 傅景礼 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第12期277-280,共4页
In this paper, we develop a fractional cyclic integral and a Routh equation for fractional Lagrange system defined in terms of fractional Caputo derivatives. The fractional Hamilton principle and the fractional Lagran... In this paper, we develop a fractional cyclic integral and a Routh equation for fractional Lagrange system defined in terms of fractional Caputo derivatives. The fractional Hamilton principle and the fractional Lagrange equations of the system are obtained under a combined Caputo derivative. Furthermore, the fractional cyclic integrals based on the Lagrange equations are studied and the associated Routh equations of the system are presented. Finally, two examples are given to show the applications of the results. 展开更多
关键词 fractional cyclic integral fractional routh equation combined Caputo fractional derivative
下载PDF
n=3和n=4时的Routh-Hurwitz定理的初等证明 被引量:2
13
作者 江治杰 《内江师范学院学报》 2020年第8期36-41,共6页
Routh-Hurwitz定理是判断系统稳定性的一个重要准则.原始证明长而复杂,没有被引入教材中.为此,利用分类讨论的方法给出了该定理在n=3和n=4时的初等证明.
关键词 routh-Hurwitz定理 初等证明 三次方程 四次方程
下载PDF
一类有理差分方程的解的渐近稳定性 被引量:1
14
作者 王丽 全卫贞 +1 位作者 黄日娣 周敬人 《菏泽学院学报》 2022年第5期13-18,共6页
使用动力学理论、Jacobian矩阵、Routh-Hurwitz判别法、Schur-Cohn判别法等方法研究了一类有理差分方程x_(n+1)=ax_(n-2)+x_(n-1)^(2)/bx_(n)+cx_(n-1)+d,n=0,1,2,…的解{x_(n)}_(n=-2)^(∞)的渐近稳定性,其中各项系数、初始值都是正实... 使用动力学理论、Jacobian矩阵、Routh-Hurwitz判别法、Schur-Cohn判别法等方法研究了一类有理差分方程x_(n+1)=ax_(n-2)+x_(n-1)^(2)/bx_(n)+cx_(n-1)+d,n=0,1,2,…的解{x_(n)}_(n=-2)^(∞)的渐近稳定性,其中各项系数、初始值都是正实数,并给出平衡点是汇点、双曲点以及非双曲点的条件. 展开更多
关键词 有理差分方程 渐近稳定性 Jacobian矩阵 routh-Hurwitz判别法 Schur-Cohn判别法
下载PDF
Routh-Hurwitz稳定性判据在车辆动力学分析中的应用 被引量:1
15
作者 吕长乐 贾立功 《铁道车辆》 2002年第5期14-15,共2页
介绍了 Routh- Hurwitz稳定性判据及其在车辆动力学分析过程中的应用。
关键词 routh-Hurwitz稳定性判据 传递函数 特征方程 铁路车辆 动力学分析
下载PDF
一种结构简化球形机器人的动力学分析与仿真 被引量:1
16
作者 董荣俊 杨忠 +2 位作者 樊琼剑 方挺 吴涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期1435-1438,共4页
提出了一种结构简化的球形机器人,介绍了其内部结构和驱动原理。球形机器人是一种典型的非完整系统,根据其在平面作纯滚动时所受的非完整约束,建立运动学模型。运用Lagrange-Routh方程推导出结构简化球形机器人的动力学模型。最后联立... 提出了一种结构简化的球形机器人,介绍了其内部结构和驱动原理。球形机器人是一种典型的非完整系统,根据其在平面作纯滚动时所受的非完整约束,建立运动学模型。运用Lagrange-Routh方程推导出结构简化球形机器人的动力学模型。最后联立结构简化球形机器人的运动学和动力学模型,得到该球形机器人的完整动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具进行直线行走状态下的仿真分析。仿真结果与实际运动规律符合,验证了动力学模型的正确性。 展开更多
关键词 球形机器人 非完整系统 动力学 Lagrange-routh方程 SIMULINK
下载PDF
一类时滞的捕食系统的数学模型 被引量:1
17
作者 黄立壮 《梧州学院学报》 2015年第6期28-32,共5页
研究了一类具有时滞的捕食系统模型。首先,分析捕食系统无时滞时,利用线性近似方程和构造Lyapunov函数研究系统平衡点的稳定性;其次,含有时滞时,满足一定条件时系统正平衡点的稳定性;最后,分析正平衡点处hopf分支的存在性。
关键词 时滞 捕食系统 routh-Hurwitz准则 线性近似方程
下载PDF
滚动球式医疗服务型机器人动力学建模与仿真 被引量:1
18
作者 刘怡 钟文敏 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期285-288,共4页
针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机... 针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 滚动球式机器人 非完整系统 动力学建模 Lagrange-routh方程
下载PDF
Poinearé-Chetaev变量下广义Routh方程的对称性与守恒量 被引量:1
19
作者 吴惠彬 《动力学与控制学报》 2004年第1期37-39,共3页
根据Rumyantsev提出的Poincare-Chetaev变量下的广义Routh方程,用无限小变换的方法研究它的对称性与守恒量.得到守恒量存在的条件和形式.该结果比以往的Poincare-Chetaev方程的相关结论更一般. 最后,举例说明结果的应用.
关键词 Poincaré-Chetaev变量 广义routh方程 对称性 守恒量
下载PDF
A MODIFIED TWO-DIMENSIONAL LOTKA-VOLTERRA MODEL WITH EXCHANGE BETWEEN COOPERATION AND COMPETITION
20
作者 赵晓华 罗吉贵 《Annals of Differential Equations》 2003年第3期458-463,共6页
Under the assumptions that there exists exchange between cooperation and competition in some ecological systems, the paper provides a modei based on the Lotka-Volterra equations to describe the exchange in a two-dimen... Under the assumptions that there exists exchange between cooperation and competition in some ecological systems, the paper provides a modei based on the Lotka-Volterra equations to describe the exchange in a two-dimensional system. Then dynamics of the model is studied in detail, the division of distinct regions associated with difFerent dynamics in the parameter space is obtained, and the biological significance of these dynamical properties represent is discussed. 展开更多
关键词 Lotka-Volterra equation exchange between cooperation and competition Descartes' rule of signs routh-Hurwitz criterion
原文传递
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部