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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：31
1
作者 周敬东 高伟周 +2 位作者 杨文广 戚得众 周天 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第28期12484-12490,共7页
针对蚁群算法应用于机器人路径规划存在的全局搜索能力差、初始化信息素少、收敛性差、寻优能力弱等问题,提出了一种多因素改进的蚁群算法。通过改变初始化信息素浓度分配、改变启发式函数、采取蚂蚁回退策略、引入蚂蚁优化排序等方法... 针对蚁群算法应用于机器人路径规划存在的全局搜索能力差、初始化信息素少、收敛性差、寻优能力弱等问题,提出了一种多因素改进的蚁群算法。通过改变初始化信息素浓度分配、改变启发式函数、采取蚂蚁回退策略、引入蚂蚁优化排序等方法对蚁群算法进行优化。利用MATLAB软件对改进蚁群算法进行仿真和六足机器人实验。结果表明:改进后的算法在路径更优,迭代次数更少,提高了算法的鲁棒性和寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 六足机器人 路径规划 栅格法 回退策略
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改进人工势场法的机器人避障及路径规划 被引量：30
2
作者 任彦 赵海波 《计算机仿真》 北大核心 2020年第2期360-364,共5页
针对机器人在传统人工势场避障过程中出现目标不可达和陷入极值点导致停滞不前的问题,通过改进传统人工势场的斥力场结构,解决目标不可达问题。在传统人工势场原有目标点产生的吸引力前提下,提出一种对比阀值,建立虚拟牵引点的方法,解... 针对机器人在传统人工势场避障过程中出现目标不可达和陷入极值点导致停滞不前的问题,通过改进传统人工势场的斥力场结构,解决目标不可达问题。在传统人工势场原有目标点产生的吸引力前提下,提出一种对比阀值,建立虚拟牵引点的方法,解决局部极小问题,增加快速函数提高机器人的运动速率,以克服机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前。为了验证上述方法的有效性,用MATLAB软件进行仿真,结果表明机器人运动轨迹平滑,接近最优路径。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 目标不可达 机器人 虚拟牵引点
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层次分析法在林区公路路线方案比选中的应用 被引量：12
3
作者 杨林 谷长发 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期51-52,共2页
针对林区公路路线方案比选的问题 ,提出了路线方案比选的一种新方法———层次分析法 ,并结合实例详细介绍了这种方法的应用情况。研究表明该方法具有较好的适用性。
关键词 方案比选 应用 层次分析法 林区公路 路线方案
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电力系统黑启动关键技术研究综述 被引量：23
4
作者 李军徽 孔明 +4 位作者 穆钢 张佳星 齐军 魏哲明 郭琦 《南方电网技术》 北大核心 2017年第5期68-77,共10页
作为大停电事故后快速恢复电力系统的第一步,黑启动一直是电力系统领域研究的重要课题。为对电力系统黑启动研究提供指导和参考,本文总结了近年来国内外电力系统黑启动研究的重要成果,从黑启动电源选择、被启动机组选择、黑启动路径规... 作为大停电事故后快速恢复电力系统的第一步,黑启动一直是电力系统领域研究的重要课题。为对电力系统黑启动研究提供指导和参考,本文总结了近年来国内外电力系统黑启动研究的重要成果,从黑启动电源选择、被启动机组选择、黑启动路径规划、负荷恢复及安全校验等5个方面系统介绍了黑启动关键技术的研究进展,然后对今后的研究方向做了展望,指出利用新能源电源实施黑启动、研究黑启动辅助决策技术、制订扩展黑启动方案以及关注黑启动实施操作是未来的发展趋势。 展开更多
关键词 电力系统 黑启动 电源选择 路径规划 安全校验
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井工煤矿紧急避险系统的应用与探讨 被引量：21
5
作者 孟磊 赵毅鑫 +1 位作者 姜耀东 李书勋 《煤炭工程》 北大核心 2011年第8期24-26,共3页
分析了建设煤矿井下紧急避险系统的必要性、紧迫性以及现有紧急避险方式的局限性,介绍了紧急避险系统的构成,并阐述了各构成部分的作用。提出了井下工作人员要带隔绝式自救器,在影响逃生速度诸如逆风速和坡度较大的巷道中要增加紧急避... 分析了建设煤矿井下紧急避险系统的必要性、紧迫性以及现有紧急避险方式的局限性,介绍了紧急避险系统的构成,并阐述了各构成部分的作用。提出了井下工作人员要带隔绝式自救器,在影响逃生速度诸如逆风速和坡度较大的巷道中要增加紧急避险设施设置密度缩短逃生距离,按照既定避灾路线安全升井是首选避灾路线,要建立科学的应急预案并加强工人安全自救培育等建议。 展开更多
关键词 紧急避险系统 避灾路线 避难所 井工煤矿 应急预案
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高等级公路路线方案模糊综合评选法 被引量：10
6
作者 雒应 彭申凯 张碧琴 《西安公路交通大学学报》 CSCD 北大核心 2000年第1期52-54,共3页
运用模糊数学理论 ,建立了高等级公路路线方案二级模糊综合评选的数学模型 ,合理确定路线方案各影响因素及其子因素的权重 ,克服了传统方法的缺点 ,为路线方案的评选提供科学的方法。同时结合实例说明这种方法的合理性。
关键词 路线方案 模糊数学 高等级公路 综合评选法
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联网中物流配送车辆调度目标定位设计与仿真 被引量：20
7
作者 冯亮 梁工谦 《计算机仿真》 北大核心 2017年第4期377-381,405,共6页
在物流配送车辆调度的研究中,GPS/GIS技术的监控和调度系统功能多局限于实时定位、轨迹回溯和运行数据统计等方面,而利用和挖掘相关历史数据和实时信息进行配送车辆路径规划决策和动态调度却存在困难和不足。为了满足物流行业信息化和... 在物流配送车辆调度的研究中,GPS/GIS技术的监控和调度系统功能多局限于实时定位、轨迹回溯和运行数据统计等方面,而利用和挖掘相关历史数据和实时信息进行配送车辆路径规划决策和动态调度却存在困难和不足。为了满足物流行业信息化和智能化的发展需求,设计了车联网环境下GPS/GIS协同物流配送车辆调度目标定位系统,并对车辆路径规划决策所需的相关数据类型、内容、来源和决策流程进行梳理和分析;同时,车辆目标定位系统实时获取的客户需求、配送车辆、配送节点和运行环境等相关信息对车辆调度和路径规划的影响,构建了带时间窗的动态车辆路径问题(DVRPTW)混合整数线性规划(MILP)模型,并在实验中通过混合遗传算法寻优对车辆配送路径进行动态调整和优化,最后,通过仿真验证了基于实时信息的车辆路径优化模型能够有效地降低企业运营成本,提高物流配送效率,改善物流服务质量。 展开更多
关键词 物联网 物流配送系统 智慧物流 车辆调度 路径规划
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应用模糊评判法确定林区公路最佳路线方案 被引量：12
8
作者 张正雄 陈玉凤 张福明 《福建林学院学报》 CSCD 2000年第1期21-23,共3页
论述模糊综合评判方法的基本原理及其在确定林区公路最佳路线方案中的应用,指出应用该方法进行路线方案选优,可使结果更加科学合理.
关键词 林区公路 路线方案 模糊综合评判
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基于GPS/GIS协同的动态车辆调度和路径规划问题研究 被引量：16
9
作者 冯亮 梁工谦 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第9期272-276,285,共6页
从物流行业信息化和智能化发展的需求出发,利用以物联网为代表的现代信息和通信技术,设计了GPS/GIS协同下的智能车辆监控和调度系统。同时,基于该调度系统具有的信息实时获取和智能处理能力,考虑配送车辆及客户需求等相关实时信息对车... 从物流行业信息化和智能化发展的需求出发,利用以物联网为代表的现代信息和通信技术,设计了GPS/GIS协同下的智能车辆监控和调度系统。同时,基于该调度系统具有的信息实时获取和智能处理能力,考虑配送车辆及客户需求等相关实时信息对车辆调度和路径规划的影响,构建了基于实时信息且带时间窗的动态车辆路径问题(DVRPTW)混合整数规划(MIP)模型。结合模拟实验,通过混合遗传算法寻优对车辆配送路径进行动态调整和优化,为物流行业降低企业运营成本、提高物流配送效率、改善物流服务质量提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 物联网 物流配送系统 智慧物流 车辆调度 路径规划
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基于A~*的双向预处理改进搜索算法 被引量：14
10
作者 秦锋 吴健 +1 位作者 张学锋 赵晶丽 《计算机系统应用》 2019年第5期95-101,共7页
本文针对传统A~*算法存在冗余路径点较多与单向搜索耗时较长的缺点,提出了一种改进A~*算法.该算法采用双向预处理结构减少冗余节点数,并通过归一化处理和增加节点标记信息进一步优化估价函数提高遍历速度.利用仿真软件对改进A~*算法进... 本文针对传统A~*算法存在冗余路径点较多与单向搜索耗时较长的缺点,提出了一种改进A~*算法.该算法采用双向预处理结构减少冗余节点数,并通过归一化处理和增加节点标记信息进一步优化估价函数提高遍历速度.利用仿真软件对改进A~*算法进行实验,并与其它经典路径规划算法进行比较.仿真结果表明,改进后的A~*算法较于传统A~*算法能以较低的搜索节点数和搜索时长较好的完成全局路径规划. 展开更多
关键词 A*改进算法 路径规划 预处理 估价函数
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市域国土空间规划技术路径及实践 被引量：11
11
作者 张云 朱慧方 +1 位作者 毛蒋兴 潘新潮 《规划师》 北大核心 2015年第11期52-57,共6页
对市域国土空间规划进行研究具有一定的现实意义和理论意义。文章在明确市域国土空间规划理念及规划路径的基础上,选取广西来宾市为研究对象,对其城市空间、农业空间及生态空间的区域范围、空间定位、空间结构和重点任务进行研究,以期... 对市域国土空间规划进行研究具有一定的现实意义和理论意义。文章在明确市域国土空间规划理念及规划路径的基础上,选取广西来宾市为研究对象,对其城市空间、农业空间及生态空间的区域范围、空间定位、空间结构和重点任务进行研究,以期为其他地区的市域国土空间规划提供有益借鉴。 展开更多
关键词 国土空间 市域 技术路径 规划
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成渝中线高铁主要工程地质问题及减灾选线 被引量：10
12
作者 陈明浩 张广泽 +2 位作者 丁文富 付开隆 王朋 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2021年第12期13-18,共6页
研究目的:成渝中线高铁位于四川盆地内,是继川藏铁路后推动时速400公里级高速铁路关键技术研究的新纪元工程,沿线工程地质和水文地质条件较为复杂,需要详细查明主要工程地质问题,开展减灾选线研究,从源头规避地质灾害风险,以期为成渝中... 研究目的:成渝中线高铁位于四川盆地内,是继川藏铁路后推动时速400公里级高速铁路关键技术研究的新纪元工程,沿线工程地质和水文地质条件较为复杂,需要详细查明主要工程地质问题,开展减灾选线研究,从源头规避地质灾害风险,以期为成渝中线高铁防灾减灾服务。研究结论:(1)成渝中线高铁建设主要面临煤矿及锶矿采空区、岩溶及岩溶水、缓倾软质岩层、有害气体、高温热水等工程地质问题;(2)针对本线对地基变形控制、结构可靠度、安全风险防控等要求极为严格,创新提出了各类主要工程地质问题立体空间绕避或通过的地质选线原则;(3)根据地质选线原则,选择了工程地质条件相对较优、工程风险可控的铜梁取直和经大足、铜梁方案;(4)本研究成果对类似工程地质条件的高速铁路建设具有借鉴意义。 展开更多
关键词 成渝中线高铁 减灾选线 主要工程地质问题 线路方案
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经乌高速公路主要工程地质问题及地质选线研究 被引量：10
13
作者 武博强 王勇 杨德宏 《路基工程》 2021年第3期44-49,共6页
以经乌高速公路为研究对象,通过对前人地质选线思路的分析,总结研究了沿线主要的工程地质问题,并根据研究区工程地质特征制定地质选线原则,针对各线路的实际特点从多角度对路线方案进行地质选线研究。
关键词 公路工程 地质选线 工程地质条件 线路方案 工程造价
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双向蚁群算法的智能消防疏散图路径规划 被引量：10
14
作者 张苏英 郭宝樑 +1 位作者 陈灵芝 刘慧贤 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第14期259-266,共8页
当前我国正处在城市发展高速时期,综合建筑不断涌现,这时可根据火灾实时信息自动调整疏散路径的智能消防疏散图应运而生。路径规划算法是智能消防疏散图的重点研究方向之一。针对智能消防疏散图需结合火场信息动态规划路径等问题,提出... 当前我国正处在城市发展高速时期,综合建筑不断涌现,这时可根据火灾实时信息自动调整疏散路径的智能消防疏散图应运而生。路径规划算法是智能消防疏散图的重点研究方向之一。针对智能消防疏散图需结合火场信息动态规划路径等问题,提出了一种改进双向蚁群算法。添加了双向搜索策略,提高了算法全局搜索能力;结合A*算法改进了初始信息素分布,减小了算法初期搜索盲目性;改进了信息素更新策略,提高了算法收敛速度;结合火场信息和转向惩罚系数对算法蒸发系数、启发函数和转移概率进行改进,降低了陷入局部最优风险,提高了算法搜索效率和路径平滑性,并有效避开了火灾影响区域。通过仿真验证了算法有效性。 展开更多
关键词 综合建筑 消防疏散图 蚁群算法 路径规划
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基于模糊综合评价法的公路路线方案比选 被引量：10
15
作者 武喜 《四川理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2011年第4期376-379,共4页
为了综合比选公路路线设计方案,必须针对路线方案进行多目标多层次的决策分析。结合公路项目选线的特点与原则,利用改进的层次分析法和模糊综合评价法等系统分析方法,建立了完整可靠的公路路线综合评价指标体系,并利用建立的模糊综合评... 为了综合比选公路路线设计方案,必须针对路线方案进行多目标多层次的决策分析。结合公路项目选线的特点与原则,利用改进的层次分析法和模糊综合评价法等系统分析方法,建立了完整可靠的公路路线综合评价指标体系,并利用建立的模糊综合评判模型对公路路线方案的优选进行了实证分析。结果表明,该模型具有较强的系统性、灵活性和实用性。 展开更多
关键词 道路工程 公路路线 方案必选 模糊综合评价 层次分析法
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改进A^(*)算法的移动机器人的路径规划 被引量：10
16
作者 沈显庆 马志鹏 +1 位作者 孙启智 王贺 《黑龙江科技大学学报》 2021年第4期494-499,共6页
针对传统A^(*)算法计算量大、搜索效率低、转折次数多等问题,提出了一种改进A^(*)算法。通过划分传统A^(*)算法的邻域节点等级,优先搜索高级组中的子节点,将双向平滑理念引入到Floyd-Warshall算法中,减少路径中的拐点个数,使规划路径更... 针对传统A^(*)算法计算量大、搜索效率低、转折次数多等问题,提出了一种改进A^(*)算法。通过划分传统A^(*)算法的邻域节点等级,优先搜索高级组中的子节点,将双向平滑理念引入到Floyd-Warshall算法中,减少路径中的拐点个数,使规划路径更加平滑,对比仿真研究传统A^(*)算法和改进A^(*)算法。结果表明,改进后的A^(*)算法路径长度最大缩减2.8%,搜索时间及转折次数仅为传统A^(*)算法的58.94%和62.5%,寻优能力较好。 展开更多
关键词 路径规划 传统A^(*)算法 优化选择子节点 Floyd-Warshall算法
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基于路网分层策略的高效路径规划算法 被引量：9
17
作者 钟慧玲 章梦 +1 位作者 石永强 蔡文学 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期645-650,共6页
为解决路网规模过大导致的路径规划算法计算效率低的问题,通过引入路网分层预处理的思想,采用方向诱导搜索策略、双向搜索策略和数据结构改进策略,提出了一种新的路径规划算法——分层A*算法,并在广东省大规模路网上进行了实验.实验结... 为解决路网规模过大导致的路径规划算法计算效率低的问题,通过引入路网分层预处理的思想,采用方向诱导搜索策略、双向搜索策略和数据结构改进策略,提出了一种新的路径规划算法——分层A*算法,并在广东省大规模路网上进行了实验.实验结果表明:与A*算法和Highway Hierarchical算法相比,A*算法的计算效率分别平均提高11.7倍和2.4倍,搜索空间分别平均缩小5.7倍和2.8倍,且新算法的计算效率和搜索空间都更为稳定. 展开更多
关键词 分层路网 最短路 A＊算法 预处理 路径规划
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多层次模糊评价法在公路路线方案比选中的应用 被引量：9
18
作者 慕慧 杨少伟 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2009年第3期134-138,共5页
针对公路路线方案综合评价的多目标、多层次等特点,运用多层次灰色理论的方法,对可比性方案通过综合评价选出最优方案.通过对路线方案因素指标分层及参考数据的确定,采用层次分析和灰色理论相结合的方法,对各层指标相对权重进行了确定... 针对公路路线方案综合评价的多目标、多层次等特点,运用多层次灰色理论的方法,对可比性方案通过综合评价选出最优方案.通过对路线方案因素指标分层及参考数据的确定,采用层次分析和灰色理论相结合的方法,对各层指标相对权重进行了确定和检验.借助灰色关联分析,计算了公路路线方案的综合关联度.根据关联度越大排序越前的原则,确定最优方案. 展开更多
关键词 路线方案 多层次灰色理论 模糊评价 权重 灰关联度
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多约束最短路径模型与求解 被引量：7
19
作者 胡耀民 刘伟铭 《湖南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第1期87-90,共4页
提供满足驾驶员多个心理期望的路径是导航系统该解决的关键问题,其本质是资源约束最短路径问题,属于NP难问题,无法使用传统的最短路径算法解决.提供了多约束路径规划的数学模型,并使用了蚁群算法对其求解,在算法中针对问题重新设计了信... 提供满足驾驶员多个心理期望的路径是导航系统该解决的关键问题,其本质是资源约束最短路径问题,属于NP难问题,无法使用传统的最短路径算法解决.提供了多约束路径规划的数学模型,并使用了蚁群算法对其求解,在算法中针对问题重新设计了信息素更新规则和启发因子.实验证明算法具备良好的寻优能力,能准确找出路网中满足多种属性约束的路径. 展开更多
关键词 多约束 路径规划 蚁群算法
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基于AnyLogic的人流增多地铁站系统再优化 被引量：8
20
作者 李建华 陈伟 陈祥儒 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第33期13847-13851,共5页
随着城市地铁及城市规划的持续扩建,伴随出现一些建设较早的地铁站人流增多而引起的大客流现象。针对这一现象,从地铁站内、外两方面系统地分析了客流增多的原因,应用工业工程方法提出了优化思维导图与地铁再优化原则。以西安地铁二号... 随着城市地铁及城市规划的持续扩建,伴随出现一些建设较早的地铁站人流增多而引起的大客流现象。针对这一现象,从地铁站内、外两方面系统地分析了客流增多的原因,应用工业工程方法提出了优化思维导图与地铁再优化原则。以西安地铁二号线运动公园站为例,运用AnyLogic行人库仿真技术进行了全尺寸、全数据仿真建模研究,在对进站人流特性进行分析的基础上,以密度图拥堵点、进出站用时和服务用时及它的队长等为指标,体现了优化前后的效果。结果表明:两侧入口人流得到明显均衡、瓶颈处人流密度降低,A侧、D侧行人安检耗时缩短4.48 min,进站时间缩短4.08 min,整体人流出站时间缩短了0.62 min。地铁再优化思路以及案例具体的优化意见能够为现今地铁站的再优化提供一定的解决思路。 展开更多
关键词 轨道交通 行人流 地铁再优化 交通仿真 路径规划
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